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Navi-Ctrl

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91575&g2_serialNumber=1

Wird das GPS-System (MK-GPS, MK3Mag, NaviCtrl) auf dem Kopter genutzt, kann die Funktion der GPS-Regelung hier eingestellt werden.

Auswahl der Funktionen

  • GPS aktiv

    • GPS in der Software freischalten (gilt für beide Navi-Ctrl Reiterkarten).

      (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter Configuration)

  • GPS Modus Steuerung

    • Kann mit festen Werten oder Poti belegt werden. Feste Werte von:
      0-99 bedeuten keine GPS-Unterstützung (Free),
      100-199 Postion Hold (PH),
      200-250 Coming Home (CH).
      Bei Belegung mit Poti kann beispielsweise ein Dreifachschalter am Sender belegt werden. Die Schaltreihenfolge ist dann: Aus/Free, PositionHold (PH), ComingHome (CH).

  • GPS Verstärkung

    • Gibt an, wie stark das GPS wirken soll. Ist es zu groß, schwingt die Position stark.

  • GPS Stick-Schwelle

    • Damit kann man für PositionHold die Schwelle einstellen, um eine neue Position zu loggen.
      Wenn man den Wert auf 0 setzt, loggt er mit dem Stick nicht aus, sondern nur durch Umlegen des Mode-Schalters:
      Man fliegt an die gewünschte Position und schaltet auf PH. Dann kann man mit dem Stick spielen und der MK will trotzdem immer
      auf die Sollposition. Besonders bei Wind kann man damit verhindern, dass der MK erst abtreibt.

  • Min. Sat

    • Minimale Anzahl Satelliten, die vom GPS empfangen werden müssen, damit die GPS-Funktionen (GPS-Fix) aktiviert werden.
      (!) Es müssen für einen 3D-Fix mindestens 4 Satelliten in die Positionsberechnung einfließen. Verlässliche Positionswerte erhält man
      ab 6 Satelliten.
      (!) Je mehr Satelliten empfangen werden, desto größer ist die GPS-Genauigkeit.

      INFO: Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool

      • Durch Klicken auf den Button ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten.
        http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html

        <!> Dies sollte man nicht im Flug machen! Der Datenstrom für die GPS-Anzeige im MK-Tool wird direkt von der NaviCtrl an das KopterTool weitergeleitet.
        Bei der Umschaltung wird somit die GPS-Funktionen an der FlightCtrl außer Kraft setzt.

  • GPS-P

    • P-Anteil der Regelung. Einfluss des GPS-Abstands auf den Regler (Größer = stärkere Neigung bei Positionsabweichung)

      • Die Wirkung muss man sich wie ein virtuelles Gummiseil vorstellen, das zum einen am MikroKopter und zum anderen an der Zielposition angebracht ist.
        Es zieht den MK immer auf die Zielposition hin und zwar um so stärker, je weiter der MK vom Ziel entfernt ist. Der Parameter P bestimmt die Stärke des Gummis.
        Ist er klein, ist das Gummiseil nur schwach - ist er groß, ist das Gummiseil stärker. Wenn das Gummiseil zu stark ist, neigt der Regler zum Schwingen.

    • (GPS-P) Limit

      • Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-P.

        • Dieser Parameter begrenzt die Zugkraft des virtuellen Gummiseils zwischen MK und Zielposition. Da mit steigendem Abstand zum Ziel auch die Zugkraft
          proportional ansteigt, würde diese ab einem gewissen Abstand zu groß werden. Das Gummiseil ist ja nur eine Analogie zum besseren Verständnis.
          In der Realität bewirkt die Fluglage des MK die Anziehung zum Ziel. Wenn diese Fluglage nun zu groß wird, sackt der MK unweigerlich ab.
          Um dass zu verhindern, gibt es die Begrenzung der P-Wirkung.

  • GPS-I

    • I-Anteil der Regelung. Eliminiert die bleibende Positionsabweichung bei Wind (größer = stärkere Neigung bei längerer Positionsabweichung).

      • In Bezug auf das Gummiseil wirkt dieser Parameter wie ein Gedächtnis. Je länger die Posititionsabweichung andauert, desto stärker zieht das Gummiseil in Richtung des Ziels.

    • (GPS-I) Limit

      • Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-I.

        • Dadurch wird die Dauer des Gedächtnisses des Gummiseils eingestellt.

  • GPS-D

    • D-Anteil der Regelung. Einfluss der GPS-Geschwindigkeit auf den Regler (Größer = langsamere Bewegung).

      • Einfluss der Geschwindigkeit des MK auf die Regelung. (größer = stärkeres Abbremsen bzgl. jeder Bewegung) Die Wirkung kann man sich wie virtuelle Reibung vorstellen,
        da der MK versucht, seiner eigenen Bewegung entgegenzusteuern. Dies ist wichtig, da ohne diese Reibung der MK am virtuellen Gummiseil des P-Anteils nur hin und herschwingen würde.
        Je größer also der Parameter D, desto stärker bremst der MK jede Bewegung ab. Ist der Parameter zu groß, zuckt der MK ständig hin und her, da dann das Messrauschen der
        Geschwindigkeit auf die Regelung durchschlägt.

    • (GPS-D) Limit

      • Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-D.

        • Analog zum GPS-P Limit begenzt dieser Parameter die Stärke der virtuellen Reibung.

  • GPS-Acc

    • Unterstützung der Position durch die ACC-Sensoren. Wenn man den MK wegschubst, reagiert er schneller.

      • Die Wirkung des Parameters ist analog dem des GPS-D. Nur ist die Reaktion deutlich schneller.

    {i} Möchte man die Geschwindigkeit ändern, in der z.B. die Wegpunkte oder ComingHome ab-/angeflogen wird, kann dies mit dem ändern der Werte von GPS-P und GPS-d erfolgen. Hierbei gilt:
    Geschwindigkeit erhöhen = GPS-P vergrößern + GPS-D verkleinern.
    Geschwindigkeit verkleinern = GPS-P verkleinern + GPS-D vergrößern.

    Beispiel:
    In den Standardeinstellungen ist GPS-P und GPS-d auf 90 eingestellt. Die Geschwindigkeit ist hierbei ~6m/s mit der die Wegpunkte oder ComingHome ab-/angeflogen werden.
    (gilt auch für die max. Geschwindigkeit in dem einem FollowMe-Sender gefolgt werden kann).
    Ändert man die Werte für GPS-P auf 100 und GPS-D auf 60, ändert sich diese Geschwindigkeit auf ~8-9m/s.

    Umrechnung von m/s in km/h => m/s * 3,6 = km/h (6m/s * 3,6 = 21,6km/h)

    Achtung: Die Werte sollten in kleinen Schritten verändert werden. Die Werte sollten nicht zu groß/klein gewählt werden. Hierbei könnte der Kopter auch in den Sinkflug gehen.
    Überprüfen kann man die Geschwindigkeit während des Fluges z.B. in der Telemetrieanzeige der JetiBox oder, wenn eine Datenverbindung zwischen Kopter und PC besteht, im KopterTool in der OSD Anzeige.

{i} Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.

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Navi-Ctrl

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91572&g2_serialNumber=1

If the GPS system (MK-GPS, MK3Mag (compass), NaviCtrl) is used on the Kopter the function of the GPS system has to be set here.

Choosing the functions

  • Enable GPS

    • Lock/unlock the GPS in the software (applies to both Navi-Ctrl tabs).

      (has the same effect as the setting in Configuration)

  • GPS Mode Control

    • Can be set up with fixed values ​​or to a potentiometer. Fixed values ​​of:
      0-99 means no GPS support (Free),
      100-199 Postion Hold (PH),
      200-250 Coming Home (CH).
      With a set up of a poti for example can be assigned a triple switch to the transmitter. The switching sequence is: Off / Free, position hold (PH), Coming Home (CH).

  • GPS Gain

    • Specifies how much the GPS works. Is it too large, the position swings strongly.

  • GPS Stick Threshold

    • So you can set the threshold for PositionHold to log a new position.
      If you set it to 0 it's not signed with the stick but only by turning the mode switch:
      You fly to the desired location and turn on PH. Then you can play with the stick and the MK will always be on
      the target position. Especially in windy conditions it can be prevented so that the MK is not drifting.

  • Min. Sat

    • Minimal amount of satellites which must be received by the GPS to activate the GPS functions (Sat-Fix).
      (!) For a 3D-Fix you must have a minimum of 4 satellites. Reliable values ​​are obtained by position
      from 6 satellites.
      (!) The more satellites are received, the greater the GPS accuracy.

      INFO: See the satellites in Kopter-Tool

      • If you "click" on the button ->MKGPS in the Koptertool you can see how many satellites (and how strong) you receive.

        • http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html

        <!> Dont do this during flight! Otherwise you can crash.

  • GPS-P

    • P-share of the control. Influence of distance on the GPS controller (Bigger = more roll when position deviation)

      • Imagine the action which is like a virtual bungee cord attached on one side to the MikroKopter and on the other side to the target position.
        It pulls the MikroKopter always to the target position the more the further the Kopter is away from the target point. The parameter P determines the strength of the bungee.
        Is the parameter small, the bungee is weak - is the parameter big, the bungee is stronger. If the bungee cord is to strong the controller leads to swing.

    • (GPS-P) Limit

      • Limits the potency of the parameter GPS-P.

        • This parameter limits the tractive force of the virtual bungee cord between the MikroKopter and the target position. With the increasing distance to the target and the rising proportional tractive force
          it would be too great from a certain point of distance. The bungee cord is only an example for a better understanding.
          In the reality the flight attitude of the MikroKopter causes the attraction to the target. If this flight attitude is getting to large the Kopter sags immediatly.
          To prevent those situation therefore is the limitation of the P-effect.

  • GPS-I

    • I-share of the control. Eliminates the permanent position deviation in the wind (larger = stronger tendency for prolonged position deviation).

      • In relation to the bungee cord these parameter works like a memory. The longer the position deviation, the stronger pulls the bungee cord into the direction of the target.

  • (GPS-I) Limit

    • Limits the potency of the parameter GPS-I.

      • In that way the duration of the memory is set.

  • GPS-D

    • D-share of the control. Influence of speed on the GPS controller (Bigger = slower movement).

      • Influence of the speed to the control. (bigger = stronger deceleration according to each movements) Imagine the effect like a virtual friction,
        because the MK tries to counteract its own movement. That is important because without this friction at the virtual bungee cord the MK would swing within its P-share.
        The greater the parameter D, the stronger slows down the MK each movement. Is the parameter to big the MK twitches back and forth because of the measurement noise going through the control.

    • (GPS-D) Limit

      • Limits the potency of the parameter GPS-D.

Analog to the GPS P-Limit this parameter limits the strength of the virtual friction.

  • GPS-Acc

    • Support of the position by the ACC sensors. If you push away the MikroKopter it reacts quickly.

      • The effect of this parameter is analog to the GPS-D. But here the reaction is way faster.

{i} If you want to change the speed in which for example waypoints or ComingHome it's flown that can be set up with changed values of GPS-P and GPS-d.

  • N O T E :
    Increase speed = increase GPS-P + decrease GPS-D.
    Decrease speed = decrease GPS-P + increase GPS-D.

    Example:
    In the standard settings GPS-P and GPS-d to 90 are set up. The speed here is approx. ~6m/s for the waypoints or ComingHome which it's be flown at that time.
    (also applies to the max. speed for a FollowMe transmitter which can be followed).
    If you change the values for GPS-P to 100 and GPS-D to 60, the speed will change to ~8-9m/s.

    Conversion of m/s into km/h => m/s * 3,6 = km/h (6m/s * 3,6 = 21,6km/h)

    Attention: The values ​​should be changed in small steps. The values ​​should not be too big / small. Here the MikroKopter could also go into descent flight.
    You can check the speed during the flight, e.g. in the telemetry display of the JetiBox or when there is a data connection between the MikroKopter and the PC, in the KopterTool it is displayed in OSD.

{i} Some of these sizes you can get while experimenting with the settings to a potentiometer to get the optimal values out of a flight ​​[SettingsErfliegen [| erfliegen]].

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Navi-Ctrl

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=62972&g2_serialNumber=1

  • Activer le GPS

  • Définir le mode GPS:

    • Conventionnellement un poti est attribué à un canal radio commandé par un inter trois positions, mais une valeur fixe peut être saisie.

    • Les valeurs entre 0-99 ne sollicite pas l'assistance GPS, c'est le mode Free.

    • entre 100-199 maintien de la position (Position Hold), c'est le mode PH.

    • de 200 à 247 retour au point de démarrage des moteurs (ComingHome), c'est le mode CH.
      En cas d'utilisation d'un interrupteur trois positions l'ordre de la séquence est impérativement:
      Libre (free) => maintien Position (PH) => Retour Home (CH)

  • Gain du GPS:

    • Détermine la force de l'influence du GPS. Si la valeur est trop élevée, le MK va se balancer fortement autour de la position. Il est conseillé de déterminer la bonne valeur par expérimentation, en associant un potentiomètre de la radio à ce paramètre le temps de faire des tests.

  • Seuil du manche GPS:

    • Ce paramètre permet d'ajuster le seuil permettant d'enregistrer une nouvelle position-cible. En pratique: Quand on met la valeur à zéro, il n'enregistre pas de nouvelle position à l'aide des joysticks, mais seulement en commutant l'interrupteur de changement de mode. On vole vers la position voulue, et on active "PH". Après, on peut s'amuser avec les joysticks, et le MK veut quand même toujours revenir à la position enregistrée au moment de la commutation de mode. On peut ainsi empêcher le MK de dériver, en particulier quand il y a du vent.

      /!\ Todo: , Il manque une description en "Dynamique PH".

  • Nombre de Sat. Min.:

    • C'est le nombre minimum de satellites que le GPS doit capter, pour que la fonction GPS soit active.
      (!) Un minimum de 4 Satellites est nécessaire pour un "Point-3D" (3D-Fix). Une position fiable est obtenue à partir de 6 sat.
      (!) Plus de satellites sont reçus, plus la précision GPS est grande.

      INFO: Voir les Satellites dans MKTool:<<BR>><<BR>> En cliquant sur le bouton "MKGPS" de MKtool, on ouvre une fenêtre de visualisation du nombre et de la qualité des réception Sat.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html

  • <!> Ne le faites pas en vol! Risque de crash !

  • GPS-P:

    • Composante Proportionnelle du régulateur. Coefficient d'action de la distance du "point cible" sur le régulateur. Imaginer le comme un élastique reliant le MK à la Position-cible: Plus le MK est loin de sa cible plus l'élastique tire fort pour le ramener. Le coefficient P détermine la puissance de l'élastique. Pas assez fort: le MK hésitera à revenir; trop fort: le MK va faire le "yoyo" autour de la position souhaité.

    • Limite Limite l'action de GPS-P. L'élastique n'est bien sur qu'une "analogie", dans les faits c'est en penchant le MK que l'on crée la poussée le ramenant à la cible. il est aisé de comprendre qu'il ne faut pas dépasser un certain angle au delà duquel la portance est mise en défaut!

  • GPS-I:

    • Composante Intégrale du régulateur. Élimine la dérive due au vent. Agit comme une mémoire mesurant la durée de l'erreur en cours: Plus l’erreur a durée longtemps, plus fort on essaye de corriger. (Une grosse valeur = Incline plus le MK pour corriger )

    • Limite Limite l'action de GPS-I, et par la même la durée de la mémoire, pour les mêmes raisons que "limite GPS-P".

  • GPS-D:

    • Composante Dérivée du régulateur. Influence de la vitesse sur la correction. L'analogie courante est un frein: Plus la vitesse du MK est grande plus le frein limitera sa vitesse. Il est indispensable de freiner (et d'autant plus que l'on va vite) avant d'atteindre sa cible, sinon on la dépasse. (Une grosse valeur = ralentira d'autant plus le MK, si trop faible par rapport à "P" le MK oscillera autour de la position)

    • Limite Limite l'action de GPS-D.

  • GPS-Acc:

    • Détection des mouvements à l'aide des capteurs ACC (accéléromètres). le MK va réagir plus rapidement quand on le repousse. l'action de ce paramètre est proche de GPS-D mais en plus prompt.

{i} Si vous voulez influer sur la vitesse de "ComingHome" et/ou celle de translation entre "WayPoints".

  • N O T E :
    Pour allez plus vite = augmenter GPS-P + diminuer GPS-D.
    Pour allez moins vite = diminuer GPS-P + augmenter GPS-D.

    Example:
    Dans les paramètres par défaut GPS-P et GPS-d = 90; La vitesse de vol (WayPoints, ComingHome or FollowMe) est approximativement de ~6m/s.
    Si vous paramètrez GPS-P à 100 et GPS-D à 60, la vitesse pourra atteindre ~8-9m/s.



  • Conversion des m/s en km/h => m/s * 3,6 = km/h (6m/s * 3,6 = 21,6km/h)

    Attention: Ces valeurs doivent être modifiées par petites étapes. Elles ne doivent devenir ni trop grandes ni trop petites. Le MK pourrait manquer de sustentation et descendre durant le vol.

Il est possible de contrôler la vitesse en vol grâce à une liaison télémétrique: JETI, Hott ou OSD/MKTool sur PC..

{i} La plupart de ces paramètres peuvent être attribués à un poti et modifiés en vol pour optimisation Phase test POTI.

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Navi-Ctrl

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91575&g2_serialNumber=1

Wird das GPS-System (MK-GPS, MK3Mag, NaviCtrl) auf dem Kopter genutzt, kann die Funktion der GPS-Regelung hier eingestellt werden.

Auswahl der Funktionen

  • GPS aktiv

    • GPS in der Software freischalten (gilt für beide Navi-Ctrl Reiterkarten).

      (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter Configuration)

  • GPS Modus Steuerung

    • Kann mit festen Werten oder Poti belegt werden. Feste Werte von:
      0-99 bedeuten keine GPS-Unterstützung (Free),
      100-199 Postion Hold (PH),
      200-250 Coming Home (CH).
      Bei Belegung mit Poti kann beispielsweise ein Dreifachschalter am Sender belegt werden. Die Schaltreihenfolge ist dann: Aus/Free, PositionHold (PH), ComingHome (CH).

  • GPS Verstärkung

    • Gibt an, wie stark das GPS wirken soll. Ist es zu groß, schwingt die Position stark.

  • GPS Stick-Schwelle

    • Damit kann man für PositionHold die Schwelle einstellen, um eine neue Position zu loggen.
      Wenn man den Wert auf 0 setzt, loggt er mit dem Stick nicht aus, sondern nur durch Umlegen des Mode-Schalters:
      Man fliegt an die gewünschte Position und schaltet auf PH. Dann kann man mit dem Stick spielen und der MK will trotzdem immer
      auf die Sollposition. Besonders bei Wind kann man damit verhindern, dass der MK erst abtreibt.

  • Min. Sat

    • Minimale Anzahl Satelliten, die vom GPS empfangen werden müssen, damit die GPS-Funktionen (GPS-Fix) aktiviert werden.
      (!) Es müssen für einen 3D-Fix mindestens 4 Satelliten in die Positionsberechnung einfließen. Verlässliche Positionswerte erhält man
      ab 6 Satelliten.
      (!) Je mehr Satelliten empfangen werden, desto größer ist die GPS-Genauigkeit.

      INFO: Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool

      • Durch Klicken auf den Button ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten.
        http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html

        <!> Dies sollte man nicht im Flug machen! Der Datenstrom für die GPS-Anzeige im MK-Tool wird direkt von der NaviCtrl an das KopterTool weitergeleitet.
        Bei der Umschaltung wird somit die GPS-Funktionen an der FlightCtrl außer Kraft setzt.

  • GPS-P

    • P-Anteil der Regelung. Einfluss des GPS-Abstands auf den Regler (Größer = stärkere Neigung bei Positionsabweichung)

      • Die Wirkung muss man sich wie ein virtuelles Gummiseil vorstellen, das zum einen am MikroKopter und zum anderen an der Zielposition angebracht ist.
        Es zieht den MK immer auf die Zielposition hin und zwar um so stärker, je weiter der MK vom Ziel entfernt ist. Der Parameter P bestimmt die Stärke des Gummis.
        Ist er klein, ist das Gummiseil nur schwach - ist er groß, ist das Gummiseil stärker. Wenn das Gummiseil zu stark ist, neigt der Regler zum Schwingen.

    • (GPS-P) Limit

      • Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-P.

        • Dieser Parameter begrenzt die Zugkraft des virtuellen Gummiseils zwischen MK und Zielposition. Da mit steigendem Abstand zum Ziel auch die Zugkraft
          proportional ansteigt, würde diese ab einem gewissen Abstand zu groß werden. Das Gummiseil ist ja nur eine Analogie zum besseren Verständnis.
          In der Realität bewirkt die Fluglage des MK die Anziehung zum Ziel. Wenn diese Fluglage nun zu groß wird, sackt der MK unweigerlich ab.
          Um dass zu verhindern, gibt es die Begrenzung der P-Wirkung.

  • GPS-I

    • I-Anteil der Regelung. Eliminiert die bleibende Positionsabweichung bei Wind (größer = stärkere Neigung bei längerer Positionsabweichung).

      • In Bezug auf das Gummiseil wirkt dieser Parameter wie ein Gedächtnis. Je länger die Posititionsabweichung andauert, desto stärker zieht das Gummiseil in Richtung des Ziels.

    • (GPS-I) Limit

      • Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-I.

        • Dadurch wird die Dauer des Gedächtnisses des Gummiseils eingestellt.

  • GPS-D

    • D-Anteil der Regelung. Einfluss der GPS-Geschwindigkeit auf den Regler (Größer = langsamere Bewegung).

      • Einfluss der Geschwindigkeit des MK auf die Regelung. (größer = stärkeres Abbremsen bzgl. jeder Bewegung) Die Wirkung kann man sich wie virtuelle Reibung vorstellen,
        da der MK versucht, seiner eigenen Bewegung entgegenzusteuern. Dies ist wichtig, da ohne diese Reibung der MK am virtuellen Gummiseil des P-Anteils nur hin und herschwingen würde.
        Je größer also der Parameter D, desto stärker bremst der MK jede Bewegung ab. Ist der Parameter zu groß, zuckt der MK ständig hin und her, da dann das Messrauschen der
        Geschwindigkeit auf die Regelung durchschlägt.

    • (GPS-D) Limit

      • Begrenzt die Wirkungsstärke des Parameters GPS-D.

        • Analog zum GPS-P Limit begenzt dieser Parameter die Stärke der virtuellen Reibung.

  • GPS-Acc

    • Unterstützung der Position durch die ACC-Sensoren. Wenn man den MK wegschubst, reagiert er schneller.

      • Die Wirkung des Parameters ist analog dem des GPS-D. Nur ist die Reaktion deutlich schneller.

    {i} Möchte man die Geschwindigkeit ändern, in der z.B. die Wegpunkte oder ComingHome ab-/angeflogen wird, kann dies mit dem ändern der Werte von GPS-P und GPS-d erfolgen. Hierbei gilt:
    Geschwindigkeit erhöhen = GPS-P vergrößern + GPS-D verkleinern.
    Geschwindigkeit verkleinern = GPS-P verkleinern + GPS-D vergrößern.

    Beispiel:
    In den Standardeinstellungen ist GPS-P und GPS-d auf 90 eingestellt. Die Geschwindigkeit ist hierbei ~6m/s mit der die Wegpunkte oder ComingHome ab-/angeflogen werden.
    (gilt auch für die max. Geschwindigkeit in dem einem FollowMe-Sender gefolgt werden kann).
    Ändert man die Werte für GPS-P auf 100 und GPS-D auf 60, ändert sich diese Geschwindigkeit auf ~8-9m/s.

    Umrechnung von m/s in km/h => m/s * 3,6 = km/h (6m/s * 3,6 = 21,6km/h)

    Achtung: Die Werte sollten in kleinen Schritten verändert werden. Die Werte sollten nicht zu groß/klein gewählt werden. Hierbei könnte der Kopter auch in den Sinkflug gehen.
    Überprüfen kann man die Geschwindigkeit während des Fluges z.B. in der Telemetrieanzeige der JetiBox oder, wenn eine Datenverbindung zwischen Kopter und PC besteht, im KopterTool in der OSD Anzeige.

{i} Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.

Deutsch Stop





Englisch Start

Navi-Ctrl

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91572&g2_serialNumber=1

If the GPS system (MK-GPS, MK3Mag (compass), NaviCtrl) is used on the Kopter the function of the GPS system has to be set here.

Choosing the functions

  • Enable GPS

    • Lock/unlock the GPS in the software (applies to both Navi-Ctrl tabs).

      (has the same effect as the setting in Configuration)

  • GPS Mode Control

    • Can be set up with fixed values ​​or to a potentiometer. Fixed values ​​of:
      0-99 means no GPS support (Free),
      100-199 Postion Hold (PH),
      200-250 Coming Home (CH).
      With a set up of a poti for example can be assigned a triple switch to the transmitter. The switching sequence is: Off / Free, position hold (PH), Coming Home (CH).

  • GPS Gain

    • Specifies how much the GPS works. Is it too large, the position swings strongly.

  • GPS Stick Threshold

    • So you can set the threshold for PositionHold to log a new position.
      If you set it to 0 it's not signed with the stick but only by turning the mode switch:
      You fly to the desired location and turn on PH. Then you can play with the stick and the MK will always be on
      the target position. Especially in windy conditions it can be prevented so that the MK is not drifting.

  • Min. Sat

    • Minimal amount of satellites which must be received by the GPS to activate the GPS functions (Sat-Fix).
      (!) For a 3D-Fix you must have a minimum of 4 satellites. Reliable values ​​are obtained by position
      from 6 satellites.
      (!) The more satellites are received, the greater the GPS accuracy.

      INFO: See the satellites in Kopter-Tool

      • If you "click" on the button ->MKGPS in the Koptertool you can see how many satellites (and how strong) you receive.

        • http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html

        <!> Dont do this during flight! Otherwise you can crash.

  • GPS-P

    • P-share of the control. Influence of distance on the GPS controller (Bigger = more roll when position deviation)

      • Imagine the action which is like a virtual bungee cord attached on one side to the MikroKopter and on the other side to the target position.
        It pulls the MikroKopter always to the target position the more the further the Kopter is away from the target point. The parameter P determines the strength of the bungee.
        Is the parameter small, the bungee is weak - is the parameter big, the bungee is stronger. If the bungee cord is to strong the controller leads to swing.

    • (GPS-P) Limit

      • Limits the potency of the parameter GPS-P.

        • This parameter limits the tractive force of the virtual bungee cord between the MikroKopter and the target position. With the increasing distance to the target and the rising proportional tractive force
          it would be too great from a certain point of distance. The bungee cord is only an example for a better understanding.
          In the reality the flight attitude of the MikroKopter causes the attraction to the target. If this flight attitude is getting to large the Kopter sags immediatly.
          To prevent those situation therefore is the limitation of the P-effect.

  • GPS-I

    • I-share of the control. Eliminates the permanent position deviation in the wind (larger = stronger tendency for prolonged position deviation).

      • In relation to the bungee cord these parameter works like a memory. The longer the position deviation, the stronger pulls the bungee cord into the direction of the target.

  • (GPS-I) Limit

    • Limits the potency of the parameter GPS-I.

      • In that way the duration of the memory is set.

  • GPS-D

    • D-share of the control. Influence of speed on the GPS controller (Bigger = slower movement).

      • Influence of the speed to the control. (bigger = stronger deceleration according to each movements) Imagine the effect like a virtual friction,
        because the MK tries to counteract its own movement. That is important because without this friction at the virtual bungee cord the MK would swing within its P-share.
        The greater the parameter D, the stronger slows down the MK each movement. Is the parameter to big the MK twitches back and forth because of the measurement noise going through the control.

    • (GPS-D) Limit

      • Limits the potency of the parameter GPS-D.

Analog to the GPS P-Limit this parameter limits the strength of the virtual friction.

  • GPS-Acc

    • Support of the position by the ACC sensors. If you push away the MikroKopter it reacts quickly.

      • The effect of this parameter is analog to the GPS-D. But here the reaction is way faster.

{i} If you want to change the speed in which for example waypoints or ComingHome it's flown that can be set up with changed values of GPS-P and GPS-d.

  • N O T E :
    Increase speed = increase GPS-P + decrease GPS-D.
    Decrease speed = decrease GPS-P + increase GPS-D.

    Example:
    In the standard settings GPS-P and GPS-d to 90 are set up. The speed here is approx. ~6m/s for the waypoints or ComingHome which it's be flown at that time.
    (also applies to the max. speed for a FollowMe transmitter which can be followed).
    If you change the values for GPS-P to 100 and GPS-D to 60, the speed will change to ~8-9m/s.

    Conversion of m/s into km/h => m/s * 3,6 = km/h (6m/s * 3,6 = 21,6km/h)

    Attention: The values ​​should be changed in small steps. The values ​​should not be too big / small. Here the MikroKopter could also go into descent flight.
    You can check the speed during the flight, e.g. in the telemetry display of the JetiBox or when there is a data connection between the MikroKopter and the PC, in the KopterTool it is displayed in OSD.

{i} Some of these sizes you can get while experimenting with the settings to a potentiometer to get the optimal values out of a flight ​​[SettingsErfliegen [| erfliegen]].

Englisch Stop





French Start

Navi-Ctrl

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=62972&g2_serialNumber=1

  • Activer le GPS

  • Définir le mode GPS:

    • Conventionnellement un poti est attribué à un canal radio commandé par un inter trois positions, mais une valeur fixe peut être saisie.

    • Les valeurs entre 0-99 ne sollicite pas l'assistance GPS, c'est le mode Free.

    • entre 100-199 maintien de la position (Position Hold), c'est le mode PH.

    • de 200 à 247 retour au point de démarrage des moteurs (ComingHome), c'est le mode CH.
      En cas d'utilisation d'un interrupteur trois positions l'ordre de la séquence est impérativement:
      Libre (free) => maintien Position (PH) => Retour Home (CH)

  • Gain du GPS:

    • Détermine la force de l'influence du GPS. Si la valeur est trop élevée, le MK va se balancer fortement autour de la position. Il est conseillé de déterminer la bonne valeur par expérimentation, en associant un potentiomètre de la radio à ce paramètre le temps de faire des tests.

  • Seuil du manche GPS:

    • Ce paramètre permet d'ajuster le seuil permettant d'enregistrer une nouvelle position-cible. En pratique: Quand on met la valeur à zéro, il n'enregistre pas de nouvelle position à l'aide des joysticks, mais seulement en commutant l'interrupteur de changement de mode. On vole vers la position voulue, et on active "PH". Après, on peut s'amuser avec les joysticks, et le MK veut quand même toujours revenir à la position enregistrée au moment de la commutation de mode. On peut ainsi empêcher le MK de dériver, en particulier quand il y a du vent.

      /!\ Todo: , Il manque une description en "Dynamique PH".

  • Nombre de Sat. Min.:

    • C'est le nombre minimum de satellites que le GPS doit capter, pour que la fonction GPS soit active.
      (!) Un minimum de 4 Satellites est nécessaire pour un "Point-3D" (3D-Fix). Une position fiable est obtenue à partir de 6 sat.
      (!) Plus de satellites sont reçus, plus la précision GPS est grande.

      INFO: Voir les Satellites dans MKTool:<<BR>><<BR>> En cliquant sur le bouton "MKGPS" de MKtool, on ouvre une fenêtre de visualisation du nombre et de la qualité des réception Sat.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html

  • <!> Ne le faites pas en vol! Risque de crash !

  • GPS-P:

    • Composante Proportionnelle du régulateur. Coefficient d'action de la distance du "point cible" sur le régulateur. Imaginer le comme un élastique reliant le MK à la Position-cible: Plus le MK est loin de sa cible plus l'élastique tire fort pour le ramener. Le coefficient P détermine la puissance de l'élastique. Pas assez fort: le MK hésitera à revenir; trop fort: le MK va faire le "yoyo" autour de la position souhaité.

    • Limite Limite l'action de GPS-P. L'élastique n'est bien sur qu'une "analogie", dans les faits c'est en penchant le MK que l'on crée la poussée le ramenant à la cible. il est aisé de comprendre qu'il ne faut pas dépasser un certain angle au delà duquel la portance est mise en défaut!

  • GPS-I:

    • Composante Intégrale du régulateur. Élimine la dérive due au vent. Agit comme une mémoire mesurant la durée de l'erreur en cours: Plus l’erreur a durée longtemps, plus fort on essaye de corriger. (Une grosse valeur = Incline plus le MK pour corriger )

    • Limite Limite l'action de GPS-I, et par la même la durée de la mémoire, pour les mêmes raisons que "limite GPS-P".

  • GPS-D:

    • Composante Dérivée du régulateur. Influence de la vitesse sur la correction. L'analogie courante est un frein: Plus la vitesse du MK est grande plus le frein limitera sa vitesse. Il est indispensable de freiner (et d'autant plus que l'on va vite) avant d'atteindre sa cible, sinon on la dépasse. (Une grosse valeur = ralentira d'autant plus le MK, si trop faible par rapport à "P" le MK oscillera autour de la position)

    • Limite Limite l'action de GPS-D.

  • GPS-Acc:

    • Détection des mouvements à l'aide des capteurs ACC (accéléromètres). le MK va réagir plus rapidement quand on le repousse. l'action de ce paramètre est proche de GPS-D mais en plus prompt.

{i} Si vous voulez influer sur la vitesse de "ComingHome" et/ou celle de translation entre "WayPoints".

  • N O T E :
    Pour allez plus vite = augmenter GPS-P + diminuer GPS-D.
    Pour allez moins vite = diminuer GPS-P + augmenter GPS-D.

    Example:
    Dans les paramètres par défaut GPS-P et GPS-d = 90; La vitesse de vol (WayPoints, ComingHome or FollowMe) est approximativement de ~6m/s.
    Si vous paramètrez GPS-P à 100 et GPS-D à 60, la vitesse pourra atteindre ~8-9m/s.



  • Conversion des m/s en km/h => m/s * 3,6 = km/h (6m/s * 3,6 = 21,6km/h)

    Attention: Ces valeurs doivent être modifiées par petites étapes. Elles ne doivent devenir ni trop grandes ni trop petites. Le MK pourrait manquer de sustentation et descendre durant le vol.

Il est possible de contrôler la vitesse en vol grâce à une liaison télémétrique: JETI, Hott ou OSD/MKTool sur PC..

{i} La plupart de ces paramètres peuvent être attribués à un poti et modifiés en vol pour optimisation Phase test POTI.

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