Altitude

The altitude control on a Mikrokopter is based on measuring the air pressure and z-axis accelerometer-/gps-values . A PID controller controls the overall thrust of all the rotors so that the measured air pressure (altitude) remains constant.
The altitude can be control in two way:

Selection of functions

• Enable Altitude control

  • Unlock the height control in the software (has the same effect as the setting in Configuration)

• Type of height control

  • Height limitation control

    • The overall thrust is throughout an inactive height control proportional to the throttle stick at the transmitter. The altitude control weaks the overall thrust of total thrust from the given value if the current level exceeds the setpoint. The MK can overwrite the nominal value in the long term but only if the overall thrust is greater than the weight of the MK and thus rises. As a result, the stable point of regulation is always above the setpoint of the nominal value. The deviation from the nominal value increases in proportion to the gas stick position of the transmitter.
      The reference can be specified in several ways. E.g. you can put the set point to a fixed value that would never exceed over the value.
      Furthermore, the setpoint can be a potentiometer (1 to 8) to assign and change the channel assigned to the value of the transmitter during the flight where the parameter Gain / Rate is used for scaling.
      Another possibility is to activate the checkbox use switch for setpoint (switch for height) at which the set point should also be assigned to a potentiometer, so you turn on the channel associated with the transmitter over a switch, and the height control can simultaneously take the current height value as a reference.

  • Vario altitude control

    • The height control takes complete control of the overall thrust. You can not control it directly through the throttle stick on the transmitter. It rather serves to active height control over the gas stick to change the setpoint and nominal values. There are neutral points of the gas sticks, the parameters of the Stick neutral point can be fixed. If the parameter Stick neutral point is equal to zero, is used as a neutral point of the gas stick position at which the thrust exactly compensates the gravitational force, in short, it will try to maintain a hover
      If the gas stick is above the neutral point, the MK will ascend. If the gas stick is below the neutral point, the MK will descend. The more the throttle stick deflects from the setpoint, the higher the climbrate/descend-rate. The response can also be scaled by the parameter Gain / Rate . This can help with trimming the sensitivity of the throttle stick input. If the option Acoustic Vario (acoustic variometer) is enabled, the buzzer on the MK will make beeps according to the climbrate
      The height control should be configured and activated, so be set up over set point and over one switch, that you can activate with a switch through the associated channel of the transmitter the height regulation.

• Setpoint

  • Specifies the nominal value of the height. If the option Height limitation control / Use switch for setpoint is activated, you should choose a poti which is assigned to a switchable channel of it's transmitter. With Vario-mode, assign a poti, where off/no AH has a value of 0, and on/AH engaged has a value of 255.

• Min. Gas

  • The gas is never reduced beyond this point, if altitude is exceeded. Tuning tip: Increase in small steps while at hover, until the MK starts to ascend. Then decrease the value by 3-5.

• Altitude P

  • Proportional-part of the altitude controller. The difference between setpoint and actual altitude changes the gas-value proportionally. The higher the Alt P value, the faster the MK will fall, if altitude is exceeded. If too high, the MK will fall below the setpoint, which could cause an oscillating behavior.
  • Actual altitude above the setpoint: Gas will be proportional decreased with the difference (Mode: Vario and hight limitation)
  • Actual altitude below the setpoint: Gas will be proportional increased with the difference (only in Vario mode)

• Barometric D

  • Slows down the oscillation behavior of the height regulator. A high value will make the AH more precise, but also a lot more sensitive to wind-gusts. A low value will protect the algorithm from gusts, but could drift up and down.

• Z-ACC

  • Slows down the oscillation behavior by using the z-axis of the accelerometer.

• Max Altitude

  • Here you can set a maximum altitude.
    If you use the Vario-altitude control and the Function AltitudeHold is ON, you can not fly above this altitude.
    The value can be entered up to 247(m). And if you set a "0", the height limit is disabled.

    See also: Max-Altitude on the SD-card

• Gain / Rate

  • Allows greater altitudes where the value is increased. The setpoint (in meters) is multiplied by this value. (ex.: enable at 10 meters, gain at 10, max height 100)

• Hover variation

  • Limits the regulator output to the environment of the Hoverpoint, smaller values ​​calm the scheme but also the agility. Will also affect the sensitivity of the throttle-stick deflection (high value = low percentage = low sensitivity).

• GPS-Z

  • Slows down the oscillation using the GPS altitude values​​.

• Stick neutral point

  • Neutral point of the gas sticks about the climb and descent rates for the Vario-height control. If the value is zero, the natural Hoverpoint of each MK is used. Zero is also a relative stick neutral point, whereas an entered value would be an absolute stick neutral point. If you fly with fixed payload weight, an absolute neutral point would be preferable.

Attention: If you start or land with a switched on level control the ground effect is due to the risk of feedback and thus the risk of swinging up with the height control near the ground, which can lead to unintended hops.

Important: An eventually activated Mixer function (in the transmitter) of the height control switches to gas must be necessarely disabled , otherwise the complete control will not work!

Some of these sizes you can get while experimenting with the settings to a potentiometer and the optimal values out of a flight. erfliegen

For more information on checking, installing, and packaging the height sensor it can be read here: height sensor

Camera

Si vous installer une nacelle Photo/vidéo la compensation des mouvements de tangage et de roulis peut être ajustée ici. C'est deux servomoteurs doivent être connectés sur SV2 => Servo1 (Tangage) et sur SV3 => Servo2 (roulis) de la FlightCtrl.
par ailleurs il est possible de connecter trois autres servos sur : SV3 (Servo3) et SV4 (Servo4 & Servo5).
Anschlüsse FlightCtrl2.0/2.1


Comme dans l'ongletConfig. Mixage, une option logiciel plutôt que physique permet de passer d'une configuration "+" à "X". L'orientation de la nacelle est ajustable ceci permettant aux servos de bien compenser les mouvements selon leurs axes propres, .

Description

• Asservissement du servo

  • Ces valeurs permettent d'ajuster l'orientation par défaut des servo de Tangage et roulis. Entrez par exemple ici une valeur fixe pour caler l'horizon du roulis.
    

  C'est également ici qu'on attribuera un poti (pour le tangage p.e) permettant l'ajustement du "tilt" en vol.

• Compensation tangage (Ndt: impropre, plutôt "coefficient de compensation")

  • Coefficient de compensation des mouvements du MK (une grande valeur corrigera plus).

• Inverser la direction

  • Modification du sens de la correction.

• Servo relative

  • Is that menu item chosen, the camera mount can be controlled in nick direction via a stick with a spring.
    If the stick will be moved forwards or backwards, the nick direction can be controlled faster or slower, depending how far the stick will be moved.
    If the stick is moved back into the middle-position the camera mount will stay in the last set position.
    This function is highly recommended if a second transmitter is used to control the camera.
    

• Servo min

  • Valeur "fin de course" minimum.

• Servo max

  • Valeur "fin de course" Maximum.

• Servo filter

  • Here you can use a value between 0 and 25. Depending on the value you set, the servo will controlled softer (5-20) or harder (0-4).

• x rafraichissement servo

  • Certain servos ne supportent pas les fréquence de commande trop élevées. (Plus le nombre est petit plus la fréquence est élevée) conditionne également la disponibilité des servos 3,4 & 5.

P.e. un rafraichissement de 3 n'autorisera la commande que des trois premier servo : Tangage, roulis & servo#3, Les servo 4 & 5 sont grisés dans l'affichage et indisponibles.

• Avec les FlighCtrl ME 2.0/2.1 jusqu'à 5servo peuvent être pilotés. Les sorties sont adressées séquentiellemment.
  

• Manual controll speed (1-fastest)

  • Si une commande manuelle: un poti, à été attribuée à un servo, vous pouvez lisser la réaction du servo à cette commande. Plus le nombre est grand plus les mouvements seront adoucis.
    Ceci ne concerne pas la compensation des mouvement du MK qui reste "directe".

NOTE: La compensation Tangage/roulis n'est active qu'après initialisait des gyro.

• Servo 3,4,5

  • Permet le contrôle de ces servos via la FlightCtrl. Cela peut être une valeur fixe ou un poti.

Canaux

La FlightCtrl peut gérer jusqu'à 12 canaux Radio, et jusqu'à 12 canaux via l'entrée série.
Ces canaux transmis séquentiellemment par la radio peuvent être contrôlé dans cet onglet et des fonctions du MK peuvent leur être assignées
Pour contrôler le vol proprement dit du MK, quatre canaux sont indispensable: les GAZ, le LACET, le TANGAGE et le ROULIS

Canaux

à propos de l'émetteur

Selon l'émetteur / récepteur, le nombre de canaux peut différer. (voir Les Radios)
Une fois le récepteur correctement connecté et l'émetteur en communication avec la FlightCtrl, on peut voir en temps réel les valeurs envoyées sur chaque canal.

Si dessus on peut voir ces canaux de 1 à 12. en haut de chaque barre, la valeur numérique instantanée est affichée: 0 (min) / 127 (neutre) / 254 (Max).
Le graphique illustre simultanément ces valeurs.

Même bien avant de vouloir voler, il est important de vérifier (et éventuellement inverser) le sens des canaux sur la radio, pour pouvoir faire les différentes "manips" de calibrage, allumage/extinction moteur, choix de setting, ect...

Cela peut également éviter une frayeur au premier vol !
Dans tous les cas toujours faire un test le MK fixé au sol !

Canaux séries

La FlightCtrl peut également traiter 12 canaux via une liaison série (p.e. pour un joystick).
Ils peuvent être utilisés comme les autre canaux, ainsi des fonctions peuvent leur être attribués via les POTI (POTI1 - POTI8).
Depuis là, on peut p.e. contrôler une nacelle Photo/Vidéo.

Les fonctions de vol (GAZ, LACET, TANGAGE, ROULIS) ne peuvent être contrôlées que par des "canaux radio".

Pour utiliser ces canaux vous devez avoir une liaison entre le MK et le PC.
Pour voler, elle devra être sans fil via Bluetoothmodul, Wi232 XBeePro ou autre.
MKTool doit être actif ! Un périphérique de commande (clavier, joystick, ect) doit être configuré et relié au PC.

le périphérique doit être assigné à une fonction.
Pour cela, dansla fenêtre principale de MKTool cliquer sur Serial Channels

Vous pouvez ici assigné chaque fonctions.
Pour que les fonction soient effectivement transmises au MK la case en bas à gauche : "Transfer of serial channels active" doit être cochée.

Fonction / Canaux

A présent on peut attribuer une FONCTION / POTI à chaque canal. Les quatre premiers sont affectés pour les GAZ (1), le LACET (4), le Tangage (3) et le ROULIS (2).
Les canaux radio restants et les 12 canaux série peuvent être librement affectés au POTI 1 à 8.


La barre des POTI (partie inférieure de la fenêtres paramètres) résume ces affectations.

La sélection s'opère grâce au menu déroulant, choisir le Canal radio , seriel ou un "WayPoint event" (WP Event) désiré.
(Les WP Event sont décrits dans OSD
´

MotorSafetySwitch

"interrupteur de sécurité moteur"
Par le passé il est souvent survenu qu'un pilote éteigne par erreur ses moteurs en faisant lacet gauche + gaz mini.
Surtout dans les descentes rapides en mode Alti-Vario en jouant du lacet. Il est maintenant possible de verrouiller cette commande par le contrôle préalable d'un autre canal. L'extinction moteur étant impossible s'il est > 35 (P.e.un interrupteur)
Il est vivement recommandé d'utiliser cette fonction !
Conseil: Vous pouvez jumeler cette commande avec le canal activant le contrôle d'altitude, dans ce cas vous ne pourrez plus stopper les moteurs sans avoir au préalable quitté le mode Alti_Ctrl, y penser en cas de Crash !

Contrôle renforcé de la réception

Le "Contrôle renforcé de la réception" a été introduit spécialement pour les système 35/40MHz. Là, on pouvait arriver à la frontière de portée (ou lors de perturbations) à des valeurs "incompréhensibles" du récepteur, puisque la transmission n'est ici garantie par aucun protocole de contrôle.

• RC-Routine: Les défaillances de réception sont plus efficacement détectées.

• Vérification du changement de nombre de canaux en vol -> cela ne peut survenir en opération "normale"

• Dans la première 1/2 seconde suivant une défaillance de réception, l'avant dernier paquet est utilisé plutôt que le dernier probablement corrompu.
• Un délai minimum (approx 1sec.) est accordé avant le déclenchement du "Défaut de réception".

• Les récepteurs Jeti-Mikrokopter fonctionnent avec le "Output Period" à 20ms sur jetiBox (réglage MK-Shop)

C'est pourquoi le "Contrôle renforcé de la réception" surveille plus précisément le signal de réception, p. ex. "des états suspects" (comme la modification du nombre des canaux reconnus ou le dérangement/suppression de la synchro de la porteuse) sont considérés immédiatement comme irréguliers et tout de suite reconnus comme perte de réception en rejetant le paquet suspect.

Avec les transmissions en 2,4GHz numérique, la transmission de valeurs suspectes (comme décrites plus haut) n'arrive plus. Toutefois avec la combinaison: MX22, TG2-Modul en PPM24 et 12 canaux, il apparaît que le signal de synchro de la porteuse qui arrive à la FC, puisse être masqué. Le "contrôle renforcé de la réception" l'identifie immédiatement comme perte de réception ce qui est contreproductif dans ce cas.

Si on met hors circuit le "contrôle renforcé de la réception", une erreur est reconnue malgré tout. Cela n'est toutefois pas immédiatement interprété comme perte de réception, mais plutôt comme une diminution de la qualité de réception. Pour la commande du MK, si un paquet est rejeté de temps en temps, ce n'est pas problématique (le taux de rafraichissement du récepteur est suffisamment haut). Une suppression effective du signal de réception sera toujours reconnu et traitée comme tel.

Tous les récepteurs ne génèrent pas de signal de défaillance de réception! Certain récepteur transmettent le dernier signal cohérent en cas de défaillance, ce qui veux dire que le destinataire (le MK) ne "voit" pas l'interruption de réception.
Cela peut se traduire p.e. par un vol "à l'infini" du MK alors qu'il ne reçoit plus la radio-commande. C'est pourquoi il est primordial de vérifier la gestion des défaillances de signal de votre récepteur.

Vérification des défaillances de signal:
Lorsque le MK et l'émetteur son allumé, la Led rouge de la FC doit être éteinte et le buzer être silencieux.
Si on éteint l'émetteur, la Led rouge de la FC doit s'allumer et le buzer retentir par interval.
A ce moment la perte de reception est détecté et les "gaz d'urgence" en service ("Gaz d'urgence = Réglage ici Misc).

Choix du récepteur

C'est ici que l'on choisit le protocole du récepteur.

Note for Jeti transmitter: MikroKopter messages will be transferred essentially via morse code message. In the latest Jeti-transmitter (i.e. DC-16 etc.) an own language sequence can be assigned to the messages.
For that reason that also the switch messages like “Altitude ON” are transferred, those can be deactivated with Telemetry: Speak all events in the KopterTool (older transmitter would give in this case a morse code and beep).

Les choix suivants sont disponibles:

• Signal multiple (PPM):

  • Connexion à l'entrée PPM du FlightCtrl, par exemple pour le récepteur ACT DSL4 top

• Satellite Spektrum:

  • Récepteur satellite 2.4GHz sur le 2ème port série du FlightCtrl

• Satellite Spektrum (HIRES):

  • Récepteur satellite 2.4GHz à haute résolution (2048) sur le 2ème port série du FlightCtrl, comme par exemple pour les DSX7, DSX9, DSX12

• Satellite Spektrum (LowRES):

  • Récepteur satellite 2.4GHz à basse résolution (512) sur le 2ème port série du FlightCtrl, (est utilisée par quelques modules à enficher)

• Satellite Jeti:

  • Satellite Jeti 2.4GHz à l'entrée PPM, sortie JetiBox sur le 2ème port série de la FlightCtrl

• ACT DSL:

  • Connexion d'un signal ACT DSL sur le 2ème port série du FlightCtrl

• Graupner HoTT:

Récepteur 2.4GHz Graupner HoTT (p.e. GR-12, GR-16, GR-24)

• Avec se réglage l'envoi des données télémétriques est également activée; elle s'afficheront sur le LCD de l'émeteur.
  (Connexion sur l'entrée PPM de la FC + connexion au 2nd port série pour la télémétrie)
  

• Futaba S.BUS

  • 2.4GHz Futaba S.BUS Receiver
    To connect a S.BUS Receiver to th eFlightCtrl you need a Signal inverter (Shoplink).
    (connect to the 2nd serial port of the FlightCtrl)

• User

  • Free for programmer

(How to connect a receiver you can see here: Receiver)

Configuration

• Il y a possibilité d'enregistrer dans la FC, cinq jeux de paramètres (setting) différents. Lors de son initialisation, ils peuvent être sélectionnés via les sticks de la radio . Ils peuvent être individuellement renommés à vôtre convenance dans le champ: Nom de paramètre , pour distinguer chaque type de vols et/ou de charges utiles.
  Une fois qu'un setting est paramétré à souhait il doit être stocké dans la mémoire de la FC en cliquant sur Écrire (ndt: ce qui écrase ce qui se trouvait à ce N° de setting ) – Le MK accusera réception avec le nombre de bip correspondant au N° de setting.
  Chaque setting doit être enregistré individuellement
  Avec Lire on télécharge depuis la FC, le N° de setting courant dans MKtools (ndt: ce qui écrase ce qui se trouvait là ! )
  Avec Sauver... & Charger... les settings peuvent être enregistrés et relus individuellement sur un support numérique relié à votre Ordi. Les settings peuvent y être consultés (voir modifier) avec un éditeur de texte Std. Une fois imprimés il devient possible sans ordi. sur le terrain, de comparer et annoter les 5 différents Settings.

Composants actifs / fonctions

• Contrôle de l'altitude:

  • Synchronisé avec son homologue de l'onglet "Altitude" qu'il active, si le capteur est soudé le contrôle d'altitude est en service selon les paramètres définis.

• GPS

  • Si votre MK est équipé de la NaviCtrl, du MK3mag et de MKGPS, Active les différents modes paramétrés dans les onglets Navi-Ctrl et Navi-Ctrl2 et y est Synchronisé avec son homologue.

  • Cela permet différentes fonction-GPS comme le maintien de position (PositionHold), Le vol de retour au point de départ (ComingHome) ainsi que le vol programmé par WayPoints ou le cadrage assisté par PointOfInterst.

• Compas magnétique:

  • Il est coché d'office et grisé si vous avez activé le GPS.
  • Si votre MK est équipé du MK3mag, vous devez activer la fonction: le cap est maintenu à la dernière valeur imposée par le stick de lacet.

  • Conservation du cap:

  • Réoriente le MK sur le cap d'initialisation dès qu'on lâche le stick de lacet !
  • Si il est désactivé, Le cap du MK est commandé par le manche du lacet et restera au dernier cap demandé tant que le manche de lacet reste au neutre.

• Contrôle renforcé de la réception:

  • Synchronisé avec son homologue de l'onglet Canaux.

  • En cas de défaillance de réception. il contrôlera si le nombre de canaux varie durant le vol -> Cela ne devrait jamais se produire dans une transmission saine.
    Lorsqu'un défaut de communication est détecté, durant la première 1/2 seconde le dernier signal cohérent sera utilisé (the penultimate) plutot que le dernier, douteux - et après un minimum de temps (approx. 1 sec) il enclenche le statut de "réception inutilisable".

• (Dé)couplage des axes:

  • Synchronisé avec son homologue de l'onglet Couplage des axes

    • (Dé)couplage des axes empêche qu'à la sortie d'une grande courbe le MK soit penché.
    • La fonction est active lorsque le YAW est modifié dans la courbe. Cette fonction devrait toujours être active !!

• Limitation de la vitesse de rotation

  • restriction supplémentaire de la vitesse de compensation gyro. Avec cette fonction la courbe de réaction des gyro est relevée aux extrémités. Cela limite la vitesse de réaction du MK sur les axes tangage/Roulis.(NdT, Comparable à de l'EXPO sur les manches mais appliqué là à la compensation des gyros de tangage et roulis)).
    (Intéressant pour les débutants et le vol doux)

• Orientation fixe (Tangage/Roulis)

  • (Heading Hold) Dans ce mode le MK ne revient pas seul à l'horizontal seul. Chaque prise d'angle, qu'elle provienne des commandes ou de perturbations extérieurs, devra être compensées par le pilote.
    

C'est dans cette configuration qu'on à p.e. la plus grande liberté de loopings.

• Cette fonction est réservée aux Pilotes Chevronnés!

• --> ATTENTION: Pour voler en "headingHold" la composante I du PID doit être élevé au niveau du contrôleur principal-I (p.e. 30)!

  Plus d'info sur le vol en Heading Hold ici: HeadingHold

(De)couplage des axes

Il y a une interaction entre le lacet, le tangage et le roulis. Une action sur deux d'entre eux, induit une modification du troisième. Le MK sortira donc incliné d'une courbe compensée en roulis, cette fonction empêche cela.

descriptions

• (Dé)couplage des axes: Synchronisé avec son homologue de l'onglet Configuration Active les paramètres ci-dessous. Devrait être toujours activé.

• Rétroaction position du lacet (Yaw): Degré du lien inter-axe. Si la valeur est trop petite, le MK penchera a droite après un virage à gauche.

Si la valeur est trop grande, le MK penchera a gauche après un virage à gauche.

• Rétroaction du Roulis/Tangage: Rétroaction du lien inter-axe. En courbe le MK tangue. Si la valeur est trop grande, le MK lève le nez après une courbe à droite.

• Correction du lacet: De ce fait le MK essaye de limiter le changement de direction. Si la valeur est à zéro le MK rentre en roulis dans une courbe provoqué en lacet.

Si le réglage sport est trop agressif, vous devriez essayer "1" pour cette valeur.

Paramètrage facile

Le "Paramètrage facile" (Easy Setup) peut vous aider à faire votre premier paramètrage. Tous les paramètres utiles sont rassemblés dans les quatre onglets de cette page.
Cela rend une configuration Standard très facile.

Nom de la configuration

Dans la FC / MKTool vous pouvez paramètrer et stocker 5 jeux de paramètres différents (configurations). Dans cet exemple nous somme dans le setting Easy.
Ce nom peutêtre modifié et le setting sauvegardé individuellement.

Par défaut les settings s'appellent:

• Setting 1 = Fast (Comportement Sportif)

• Setting 2 = Normal (Comportement Neutre)

• Setting 3 = Easy (Comportement Basique)

• Setting 3 = Easy (Comportement Basique)

• Setting 3 = Easy (Comportement Basique)

Chacun de ces settings peut être ajusté via MKTool.
Vous pouvez activer l'un de ces settings à l'aide de votre émetteur: Comme ceci.

Contrôle de l'altitude

Contrôle de l'altitude active ou désactive le capteur altimétrique.

La fonction:
Une fois activée il est possible d'enclencher/déclencher la fonction contrôle automatique de l'altitude via un commutateur sur l'émetteur.
Une fois enclenchée, Le système prend le contrôle de la poussée globale des hélices.
La manette des gaz n'agit plus directement sur la vitesse des moteurs: elle permet maintenant de faire varier la "hauteur-cible" de vol.

• Example:
  - Si la manette des Gaz est poussée vers le haut, la hauteur-cible de vol s'élèvera également.
  - Si la manette des Gaz est conservée au neutre, Le MK restera à l'altitude actuelle (+/- une certaine tolérance), et la hauteur-cible ne changera pas.
  - Si la manette des Gaz est tirée en dessous du neutre, la hauteur-cible de vol s'abaissera en concéquence.
  
  

La hauteur de vol sera modifiée en proportion du déplacement de la manette.

Info: Si cette fonction est activée ici (dans EasySetup), Le mode "Vario" est automatiquement sélectionné.

• Fonction-Expert:
  

  • De plus amples informations sur les mode-vario et mode-Plafond sont disponibles ici: KopterTool-Höhe
    Vous pouvez en lire plus sur le fonctionnement et la configuration de l'altimètre, ici: Höhensensor
    
    

hauteur Maximale

• Pour enclencher le contrôle altimétrique on utilise un commutateur sur sur l'émetteur. Ce commutateur doit être affecté à un canal/"Poti" dans MKTool (a propos de l'affectation des canaux: Kanaleinstellung).
  (Le manuel de votre radio décrit comment affecter un canal à un commutateur)
  
  

  Dans notre exemple "Poti 1" (canal 5) est attribué au commutateur de l'émetteur,
  C'est lui qui permettra l'enclenchement ou non du contrôle altimétrique.

  • OFF: Contrôle manuel des Gaz.
  • ON: Contrôle altimétrique en mode Vario.

Position neutre du manche

• Normalement, la commande des Gaz n'a pas de ressort de rappel au neutre (centre), comme l'ont les autres commandes de vol, lacet, roulis et tangage.<BR>>

  • Raison pour laquelle "0" est la valeur par défaut (0 = automatic) pour le réglage du neutre.
    
    

  Si vous volez beaucoup avec l'AltiCtrl en mode VARIO, il peut s'avérer avantageux d'avoir un ressort de rapel au centre pour la commande des Gaz, comme les autres (lacet, roulis et tangage).
  

  • Pour: Il est confortable de voler en "mode Vario", car il n'y a pas besoin de se soucier des gaz pour conserver sa hauteur de vol.
    Contre: Si vous repasser en "gaz manuel", il n'est plus question de lâcher la manette des gaz !…
    
    

  Si vous disposez d'un rappel au centre des gaz, cette position devra être signifié dans Position neutre du manche.
  Normalement la position neutre est 127.
  Mais certains émetteurs peuvent différer, d'où l'utilité de la représentation Analogique/numérique du canal des GAS à droite.
  
  
  (En cliquant sur la flèche à gauche du graphique la valeur affichée est saisie dans "Position neutre du manche".)

  Pour mémoire:
  

  • Cde des Gaz en position neutre: Pas de changement de la Hauteur cible
  • Cde des Gaz au dessus du neutre: élévation
  • Cde des Gaz en dessous du neutre: descente

GPS

activation ou désactivation de la fonction GPS

La fonction:
Si GPS est activé, les fonctions Maintient de position (PositionHold, PH) ou Retour à la base (ComingHome, CH) peuvent être enclenchées via un commutateur sur la radio.
Pour cela un commutateur trois voies est nécessaire.
ainsi, les trois état peuvent être sélectionné => Free - PH - CH.

Définir le mode GPS

• On peut ici choisir le POTI affecté au canal du commutateur 3 voies comme indiqué ici: Kanaleinstellung).
  Dans cette exemple, "Poti2" (canal 6) est attribué au commutateur 3 voies de l'émetteur.
  

Dynamic PositionHold

• 
  
  

• On peut ici activer ou désactiver la fonction "Dynamic PositionHold"
  "Dynamic PositionHold" est une option du "Maintien de position" (PositionHold, PH).
  
  

  Dynamic PositionHold Désactivée:
  Le MK est contrôlé directement par le mouvement des commandes tangage & roulis.
  La fonction "Maintien de position" (PH) est désactivée par le mouvement des manches,
  

jusqu'à la nouvelle position où elle se réactive après le retour des manches au neutre.

• Dynamic PositionHold Activée:
  Dans ce cas le MK peut également être déplacé vers une nouvelle position à l'aide des commande de vol.
  Mais ce sont les coordonnées GPS de la "position-cible" qui sont déplacées. Avec cette méthode on obtient un positionnement de plus grande précision - même avec du vent. Le déplacement sera toutefois légèrement plus lent.
  
  

  • Note: Activé par défaut. Peut être désactivé dans les onglets "EasySetup" ou "Navi-Ctrl 2".

ComingHome altitude

• 
  
  

• Dans ce paramètre on peut entrer la hauteur à laquelle on désire que le MK procède au ComingHome (retour à la base). En statut ComingHome, (Si un point-GPS est disponible!) le MK revient directement à son point de départ. Il utilisera dans ce cas la hauteur spécifiée dans "ComingHome altitude" et se nivellera à cette hauteur en rejoignant sa destination.
  

La vitesse de nivellement est fixée à 3m/s et ne peut être modifiée!

• Ce sera donc:
  

  • 0: désactivée -> L'altitude du Mk sera maintenu à la hauteur de l'enclenchement du CH.

  • 1-247: valeur en mètres -> Le MK se nivellera à 3m/s vers cette hauteur dès l'activation du "ComingHome" (CH).

Carefree control

• Conjointement au système-GPS (NaviCtrl, Compass and GPS) On peut utiliser le CareFree.
  Cette fonction peut être activée ou désactivée par un commutateur de la radio. Ici vous pouvez sélectionner le POTI correspondant au Canal que vous aurez affecté au commutateur..
  
  

  La fonction:
  Lorsque cette fonction est active, les mouvements de tangage et de roulis ne se réfèrent plus à l'avant du MK mais à son orientation géographique (cap du compas) lors du démarrage des moteurs.
  
  Il devient ainsi possible d'utiliser le lacet (pour p.e. pour orienter un appareil photo) sans que "l'orientation de navigation" (les axes de tangage et roulis) soient affectée.

Teachable CareFree

• Si le "CareFree Intelligent" (Teachable CareFree) est activé, "l'orientation de navigation" est re-déterminée à chaque activation du CareFree.
  
  

  Deux cas sont prit en compte:
  

  • 1. L'activation de la fonction à moins de 20m du point de départ, détermine l'orientation de l'avant du MK comme étant "l'orientation de navigation".

  Elle le demeurera quelque soient l'orientation et/ou la distance à laquelle volera le MK par la suite…
  
  

  • 2. L'activation de la fonction à plus de 20m du point de départ, détermine la direction du MK (par rapport au point de départ) comme étant "l'orientation de navigation".

    • Dans ce cas l'orientation de l'avant du MK n'est pas pris en compte. La direction dans laquelle le MK se trouve devient "l'avant" et l'opposé "l'arrière".
      
      

  Il est maintenant possible pour le pilote de se retourner et de réactualisé "l'orientation de navigation" du MK simplement en Désactivant/Réactivant le CareFree une fois le MK sur une nouvelle ère dévolution.
  Au delà des 20m il n'a plus besoin de savoir quelle est l'orientation de MK.
  Tirer le manche de tangage en arrière veut toujours dire: "Retour à la base".

  Note: "l'orientation de navigation" est réactualisée à chaque réactivation du "commutateur de CareFree".
  
  

  More information: CareFree

Motor-Safety switch

• "interrupteur de sécurité moteur"
  Par le passé il est souvent survenu qu'un pilote éteigne par erreur ses moteurs en faisant lacet gauche + gaz mini.
  Surtout dans les descentes rapides en mode Alti-Vario en jouant du lacet. Il est maintenant possible de verrouiller cette commande par le contrôle préalable d'un autre canal. L'extinction moteur étant impossible s'il est > 35 (P.e.un interrupteur)
  Il est vivement recommandé d'utiliser cette fonction !
  Conseil: Vous pouvez jumeler cette commande avec le canal activant le contrôle d'altitude, dans ce cas vous ne pourrez plus stopper les moteurs sans avoir au préalable quitté le mode Alti_Ctrl, y penser en cas de Crash !
  
  

  
  
  

Config. Mixage

• Dépend directement de l'architecture de votre MK (QuadroKopter, HexaKopter or OktoKopter), La "table de mixage" correspondante doit être "Chargée" dans MKTool et "Ecrite" sur la FC.
  C'est de là que la FC connaitra le nombre de moteurs connectés et leur disposition. A so-called will be used.
  
  

  Il y a déjà différentes tables de mixage disponibles via MKTool.
  Le bouton Charger… (en haut à droite sous le nom) permet de sélectionner et de charger le fichier•mkm correspondant à votre configuration.
  Après l'avoir charger dans MKTool il devra être envoyé à la FC avec le bouton Ecrire (en bas à droite).
  
  

  INFO: .mkm Data => (Le sens de rotation des moteurs est illustré sur les graphiques)
  

  Quadro.mkm	Quadro-X.mkm	Hexa.mkm	Hexa2.mkm
  For Basisset: Quadro(L4-ME) / QuadroXL	For Basisset: Quadro(L4-ME) / QuadroXL	For Basisset: Hexa / Hexa2 / HexaXL	No Basisset available.

  
  

  Okto.mkm	Okto2.mkm	Okto3.mkm	Okto-U
  For Basisset: Okto	For Basisset: Okto2-26 / OktoXL	No Basisset available.	No Basisset available.

  
  La flèche dans le losange central indique l'orientation de la FC (L'avant par défaut).
  
  

  D'autres "table de mixages" sont illustrées ici: MKM-Daten .

Gyro

Dans cette onglet on peut régler le fonctionnement des gyros.

description

• Gyro P

  • Influence des gyroscopes sur la vitesse de tangage/roulis.

    • Une valeur élevée induira une réponse plus lente du MikroKopter.

  • lacet P (Gier P)

    • Taux de réponse du lacet à une action sur le manche.
      • Valeur élevée = rotation rapide
      • valeur faible = réaction molle.

• Gyro I

  • Stabilisation d'attitude. Une valeur élevée donnera un rapport plus direct entre l’angle du manche sur l’émetteur et l’angle de position du MK. Une valeur trop élevée ( par rapport à Gyro-P) provoquera des oscillations et un contrôle difficile '(gros angles de compensation)' devrait être réglé juste en-dessous de la tendance à osciller; les valeur faible, donnent un contrôle doux, une imprécision du neutre, de la sensibilité aux perturbations extérieures (vent).

• Lacet I: ? ? ?

  • description absente !

• Gyro D

  • si des oscillations de faible amplitude surviennent, les réduire avec Gyro-D. Si la valeur est trop élevée, le MK vibre. Augmenter la valeur jusqu'à obtenir de faible vibration puis redescendez la un peu (env. 20%).

• Stabilité Dynamique: On détermine ici quelle puissance de gaz est admise pour permettre la stabilisation. Certains pilotes ont été dérangés par le fait que le MK pouvait prendre de l'altitude quand une forte stabilisation était nécessaire. La prise d'altitude était provoquée par le vent ou par d'autres causes, comme des roulements détériorés. De plus, cela aggravait l'apparition des "sauts de puces" que rencontrent les débutants lors des atterrissages.
  

  • Inférieur à 64 -> la poussée est limitée par les gaz -> pas de prise d'altitude en cas de forte stabilisation.
    

  • Supérieur à 64 -> La poussée peut dépasser la valeur des gaz-> forte stabilisation des axes -> élévation en cas de grosse stabilisation.

• Le paramètre est étalonné ainsi :
  

  • 1.Sport: 100 -> s'élève

  • 2.Normal: 75 -> s'élève un peu

  • 3.Beginner: 50 -> ne s'élève pas.

• Limiter vit. rotation: Synchronisé avec son homologue de l'onglet Configuration Active une limitation dans la vitesse de basculement en atténuant l'amplitude des mesures gyro extrêmes. Cela réduit de fait les réactions de stabilisation aux fortes incidences de tangage et roulis. Vol doux et débutants sont concernés.

• ACC/Gyro-Facteur: : Dépendance entre les valeurs des accéléromètres ACC et le calcul d'intégrale issu des valeurs des Gyro. Quand le MK s'incline, les deux valeurs doivent rester conformes. Cela peut éventuellement se corriger ici.

• Comp ACC/Gyro: : Taux de fusion entre ACC et Gyro ( réciproquement ). Plus la valeur est petite, et plus vite on ajuste les variations des gyros aux valeurs mesurées par les accéléromètres. Les grosses valeurs (>100)sont conseillées pour les vols tranquiles. Pour le vol sportif ( :=) ) prendre des valeurs entre 10 et 50.

• Régulateur principal I: Somme des erreurs d’angles. Améliore la précision entre les sticks et l'assiette. Doit être augmentée si on vole avec l’option Heading Hold. Une valeur trop grande favorise de grands angles de compensation mais peut provoquer des retournements.

• Compensation de la dérive (pour FC 1.x)

  • Détermine de combien d'unités (1/8°) on peut corriger la dérive à chaque 1/2 seconde.

    • Si la valeur est trop faible -> la dérive du gyro (p.e. pendant un changement de température) incline le MK fermement dans une direction !

    • Si elle est trop grande -> le maintient du stationnaire devient "flou".

    • 0 -> Pas de compensation.

    • Le standard est 32, donc assez conservateur.
      Pour les Flight-Ctrl-ME, la valeur est toujours positionnée à zéro!
      

• Gyro stability (Gyro stab.)

  • Avec ce paramètre, on peut modifier « la dureté de régulation » du stabilisateur d'attitude.
    • Faible dureté: Le Mk réagit moins violemment aux perturbations extérieures (p.e. celles dues au vent)
    • Duretée élevée: Le MK réagit fortement aux déstabilisations. Le MK est ainsi plus "frétillant" en vol. Dans ce cas, cela peut provoquer une élévation - en particulier avec des hélices lourds (APC etc.)

    • dureté réduite: GyroStability = 6 (Standard)

    • dureté normale: GyroStability = 8

    • dureté élevée: GyroStability > 8 (p.e. 12)

  Depuis la version 0.82 du firmware de la FlightControl on peut aussi ajuster cette valeur jusqu'à 16. Certaines des ces valeurs doivent être affinées par l'expérimentation, vous pouvez les attribuer à un potentiomètre de votre émetteur pour ​​[fr/SettingsErfliegen[| les modifier en vol]].

• Motor Smooth: ? ? ?

  • description absente !

• NdT: En attendant mieux, on peut supposer que c'est la transcription direct du paramètre utilisateur N°7 de la version de MartinW:

• UP7 Motorsmoot, "0" correspond à la valeur par défaut , réglable de 1 à 100 qui faisait elle même référence aux travaux de HarthurP et annoté dans le code de Fc.c comme suit:

• Depuis les v.0.7x la valeur par défaut du ralentissement moteur est de 150% de la vitesse de rotation UP7 = 0,
• 50% pour UP7 = 1 ou 2), ou décroit en fonction du UP7 comme suit:
• 66.6% pour UP7 = 3
• 75% pour UP7 = 4
• 80% pour UP7 = 5
• 90% pour UP7 = 10
• 95% pour UP7 = 20
• 97.5%pour UP7 = 40
• 98% pour UP7 = 50

• 99% pour UP7 = 100