Gyro

Gyro-P: Influence on the nick- roll- (rotation) speed. If larger, the MK moves slower.
Gyro-I: Influence of the angle attitude.
Gyro-D: If short control oscillations occur, this can be reduced with the Gyro-D value. If the value is too high, the MK begins to vibrate / hum. Setting: slightly below the value at which the MK starts to vibrate (20%).
Gier-P: Influence on the yaw (rotation) speed. If larger, the MK moves slower.
Gier-I: Influence of the yaw-angle attitude.
Dynamic Stability:

This value can adjust how much the thrust available to stabilize. If too large, the MK will raise during stabilizing action.

Smaller than 64 -> the thrust to regulate is limited under limit -> no rise in strong movements.
Larger than 64 -> the thrust to regulate can be larger than the gas value -> hard stabilisation of the axes -> could raise during strong movements

ACC/Gyro-Faktor: : The factor between the ACC-ange and the Gyro-ancles
ACC/Gyro-Comp.: : The angle fusion between ACC and Gyro-Angle.

Grad des Fusion zwischen ACC und Gyro (reciprocal). The smaller the value, the faster is the data fusion.The smaller the value, the more quickly adapted to the Gyrowinkel the ACC sensor. For slow hoovering higher values are better (> 100). For fast flying, you should take small values (10-50)

Hauptregler I: Sum of the angular error. Provides greater precision between stick and attitude. Can oscillate if the value is too large.
Driftcompensation (for FC 1.x):

Specifies how many 1/8 counts per 500 ms of the gyro-sensor drift can be tracked. If the value is too small -> the Gyrodrift (eg temperature changes) could pull the MK strongly in one direction. Null -> drift compensation off
/ \ NOTE: The FC 2.0 ME is the value is always 0!

GyroStability: reduces the influence of all three P,I,D
- below 8: lower influence of the PID
- larger than 8: higher influence of the PID

Tipp: if you want to change the behave of the MK, please first start changing the GyroStability and Stick-P and Stick-D

-  ⇤ ← Revision 4 vom 09.11.2010 15:32 → 
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  Autor: HolgerB
  Kommentar:  * GyroStability
+   ← Revision 6 vom 24.02.2011 11:24 → ⇥
  Größe: 2726
  Autor: HolgerB
  Kommentar:
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-{{attachment:MK-Parameter/Gyro/gyro.gif}}
+{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=63255&g2_serialNumber=1}}
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- * '''Gyro-P''': Einfluss des Gyros auf die Nick- und Rollgeschwindigkeit. Je höher der Wert, desto träger bewegt sich der MikroKopter.
 * '''Gyro-I''': Lagestabilisierung. Je höher der Wert, desto stärker der Zusammenhang von Stickwinkel und Lagewinkel. Führt bei zu großen Werten (gegenüber Gyro-P) zum Schwingen. Wenn hoch, harte Regelung (hohe Winkelstabilität) einstellbar bis unter Schwingneigung, wenn niedrig, weiche Regelung, Schaukelneigung, windempfindlich.
 * '''Gyro-D''': Wenn kurze Regelschwingungen auftreten, kann dies mit Gyro-D verringert werden. Ist der Wert zu hoch, fängt der MK an zu Vibrieren / Brummen. Einstellung: etwas unter dem Wert bei dem der MK zu vibrieren anfängt (ca. 20%).
 * '''Gier-P''': /!\ Erklärung fehlt!
 * '''Gier-I''': /!\ Erklärung fehlt!
 * '''Dynamic Stability''': Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat um zu regeln. Einige Piloten haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden zum Beispiel. Außerdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat. Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln. Größer 64 -> der Schub darf größer werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starkem Regeln. In den Settings ist es so verteilt: 1.Sport: 100 -> steigt 2.Normal: 75 -> steigt etwas 3.Beginner: 50 -> steigt nicht
 * '''ACC/Gyro-Faktor: ''': Abhängigkeit zwischen ACC-Sensorwert und Gyrointegral. Wird der MK einige Grad gekippt, müssen ACC-Linie und Gyro-Integral deckungsgleich sein. Ggf. kann das hier korrigiert werden.
 * '''ACC/Gyro-Comp.: ''': Grad des Fusion zwischen ACC und Gyro (reziprok). Je kleiner der Wert, desto schneller wird der Gyrowinkel dem ACC-Sensor angepasst. Zum Schweben sind größere Werte vorteilhaft (>100). Zum Heizen sollte man kleine Werte nehmen (10-50)
 * '''Hauptregler I''': Summe der Winkelfehler. Sorgt für größere Präzision zwischen Stick und Lage. Sollte beim Fliegen mit Heading Hold erhöht werden. Kann bei zu großen Werten überschwingen.
 * '''Driftkompensation''' (für FC 1.x): Gibt an, wieviel 1/8 Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Ist der Wert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung. Wert zu groß -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle. Null -> Driftkompensation aus, Standard ist 32, also eher konservativ. <<BR>> /!\ Hinweis: Bei der FC 2.0 ME ist der Wert immer 0!
 * GyroStability
+ * '''Gyro-P''': Influence on the nick- roll- (rotation) speed. If larger, the MK moves slower.
 * '''Gyro-I''': Influence of the angle attitude. 
 * '''Gyro-D''': If short control oscillations occur, this can be reduced with the Gyro-D value. If the value is too high, the MK begins to vibrate / hum. Setting: slightly below the value at which the MK starts to vibrate (20%).
 * '''Gier-P''': Influence on the yaw (rotation) speed. If larger, the MK moves slower.
 * '''Gier-I''': Influence of the yaw-angle attitude. 
 * '''Dynamic Stability''': 

This value can adjust how much the thrust available to stabilize. If too large, the MK will raise during stabilizing action.
  * Smaller than 64 -> the thrust to regulate is limited under limit -> no rise in strong movements. 
  * Larger than 64 -> the thrust to regulate can be larger than the gas value -> hard stabilisation of the axes -> could raise during strong movements
 * '''ACC/Gyro-Faktor: ''': The factor between the ACC-ange and the Gyro-ancles
 * '''ACC/Gyro-Comp.: ''': The angle fusion between ACC and Gyro-Angle. 
Grad des Fusion zwischen ACC und Gyro (reciprocal). The smaller the value, the faster is the data fusion.The smaller the value, the more quickly adapted to the Gyrowinkel the ACC sensor. For slow hoovering higher values are better (> 100). For fast flying, you should take small values (10-50)
 * '''Hauptregler I''': Sum of the angular error. Provides greater precision between stick and attitude. Can oscillate if the value is too large.
 * '''Driftcompensation''' (for FC 1.x): 
Specifies how many 1/8 counts per 500 ms of the gyro-sensor drift can be tracked. If the value is too small -> the Gyrodrift (eg temperature changes) could pull the MK strongly in one direction. Null -> drift compensation off<<BR>> / \ NOTE: The FC 2.0 ME is the value is always 0!
 * GyroStability: reduces the influence of all three P,I,D 
  * below 8: lower influence of the PID
  * larger than 8: higher influence of the PID

{i} Tipp: if you want to change the behave of the MK, please first start changing the GyroStability and Stick-P and Stick-D