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Revision 4 vom 18.03.2009 15:25
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Autor: HolgerB
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Revision 34 vom 06.10.2014 09:50
Größe: 11519
Autor: LotharF
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#acl AdminGroup:read,write,admin,revert BetatesterGroup:read,write All:
siehe auch: (evtl. Links zu ande
ren verwandten Seiten einfügen...)
[[TableOfContents]]
#acl AdminGroup:read,write,revert EditorsGroup:read,write,revert All:read
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= MixerTabelle = ##############################################################################
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Seit der FC-Version 0.73 kann man bis 12 Motoren anschliessen und diese beliebig konfigurieren. ## Navigation oben
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{{{#!html
<div style="float: left; margin-right:50px;">
}}}
'''__Schnellauswahl__'''<<BR>>
'''Öffnen der Beschreibung -> Button anklicken''' <<BR>>
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http://www.mikrocontroller.com/images/MixerTab.gif [[MK-Parameter/Channels|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Kan_le.gif?m=1409707201 }}]]
[[MK-Parameter/Configuration|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Konfiguration.gif?m=1409707202 }}]]
[[MK-Parameter/Stick|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Stick.gif?m=1409707207 }}]]
[[MK-Parameter/Looping|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Looping.gif?m=1409707203 }}]]
[[MK-Parameter/Altitude|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-H_he.gif?m=1409707199 }}]]
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'''Wichtig''': um an dieses Menü zu kommen, muss man [b]beim Aufrufen der Settings die ALT-Taste[/b] gedrückt halten [[MK-Parameter/Camera|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Kamera.gif?m=1409707200 }}]]
[[MK-Parameter/Navi-Ctrl|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-NaviCtrl.gif?m=1409707205 }}]]
[[MK-Parameter/Navi-Ctrl 2|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-NaviCtrl2.gif?m=1409707207 }}]]
[[MK-Parameter/Output|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Ausg_nge.gif?m=1409707196 }}]]
[[MK-Parameter/Misc|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Verschiedenes.gif?m=1409707208 }}]]
Zeile 13: Zeile 25:
Man kann die Settings von der Festplatte laden und speichern. [[MK-Parameter/Gyro|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Gyro.gif?m=1409707198 }}]]
[[MK-Parameter/User|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Benutzer.gif?m=1409707196 }}]]
[[MK-Parameter/Coupling|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-Achskopplung.gif?m=1409707194 }}]]
[[MK-Parameter/Mixer-SETUP|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter_aktiv-Mixer-SETUP.gif?m=1409707315 }}]]
[[MK-Parameter/Easy-SETUP|{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Reiter/Reiter-EasySETUP.gif?m=1409707198 }}]]
{{{#!html
</div>
}}}
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Den Mixer-Konfigurationen kann man '''Namen''' geben, die ebenfalls im MK gespeichert werden. ##############################################################################
Zeile 17: Zeile 36:
Wenn eine '''BMP-Grafik''' (150x150) mit dem selben Namen vorhanden ist, wird die eingeblendet. ## PDF
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So kann also jeder seine Mixer-Konfigurationen mit Bildern versehen. <<BR>><<BR>>
||<class="MK_TableNoBorder">Diese Seite als '''PDF-Dokument'''? <<BR>>Einfach auf das Symbol klicken und etwas warten... ---> ||<class="MK_TableNoBorder"><<PDFIcon>>||
<<BR>>
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Zeile 21: Zeile 43:
== Bedeutung der Mixer-Tabelle ==
Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier
'''ein Wert von 64 entsprechen 100%'''
##############################################################################
Zeile 25: Zeile 45:
Soll also z.B. ein Motor 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen. ## Überschrift
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Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert > 0 steht. {{{#!wiki MK_Nav
||<class="MK_Nav_left": height= "60px">||<class="MK_Nav_Header">Mixer-SETUP||<class="MK_Nav_right":>||
}}}
Zeile 29: Zeile 51:
Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden: {{{#!wiki MK_select1
 * {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} [[en/MK-Parameter/Mixer-SETUP|english]]
}}}
Zeile 31: Zeile 55:
http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif ##############################################################################
Zeile 33: Zeile 57:
Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt.
Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen konnen, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.
## Bild rechts

{{{#!html
<div style="float: right; margin: 15px;">
}}}
{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Einstellungen/14-Mixer-SETUP-01.jpg?m=1412581504 }}
{{{#!html
</div>
}}}

##############################################################################

## Text neben Bild
<<BR>>

Hier können fertige Mixertabellen für bis zu 12 Motoren für z.B. einen !QuadroKopter, !HexaKopter und !OktoKopter geladen werden. Auch kann hier die Ausrichtung seit der !FlightCtrl Software-Version V0.80 frei gewählt werden.



<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>
<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>
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## Erklärungen

 Die !FlightControl braucht Informationen über die Motorenanordnung. Dafür wird die sog. ''!MischerTabelle'' verwendet.<<BR>>
 Die !MischerTabellen für verschiedene Koptertypen / -bauformen können in diesem Menü geladen und in den Kopter gespeichert werden. Zusätzlich können auch eigene !MischerTabellen erstellt und unter einem eigenen Namen auf die Festplatte gespeichert und auch wieder geladen werden. <<BR>>
 Zusätzlich zur eigenen Mixertabelle kann auch eine passende '''BMP-Grafik''' (150x150 Pixel) eingeblendet werden. Diese Grafik muss dann den gleichen Namen wir die gespeicherte Setting Datei haben.
<<BR>>
  
##include_mix_begin_de

 Es sind bereits verschiedene Mixertabellen der gängigsten Modelle im !KopterTool vorhanden. <<BR>>
 Um die richtige Mixertabelle zu laden, kann auf den Button '''''Laden''''' geklickt und die passende .mkm Datei geöffnet werden.<<BR>>
 Nach dem Öffnen der passenden Tabelle wird diese dann mit einem "klick" auf den Button '''''Schreiben''''' in die Settings der !FlightCtrl geschrieben. <<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_begin_de

 '''INFO für .mkm Datei:''' <<BR>>
 In der Grafik der .mkm Datei wird
  * die '''Anordnung''' der Motoren
  * die '''Adressierung''' jedes Motor
  * die '''Drehrichtung''' jedes Motor
  * sowie die '''Ausrichtung der !FlightCtrl''' mit dem Pfeil angezeigt.
<<BR>>

 ||<class="MK_THeader" width="150px">Quadro.mkm||<class="MK_THeader" width="150px">'''Quadro-X.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa2.mkm'''||
 ||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33558&g2_serialNumber=5}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33561&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33540&g2_serialNumber=6}}||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33543&g2_serialNumber=6}}||
 ||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Quadro(L4-ME) / QuadroXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Hexa / Hexa2 / HexaXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||
<<BR>>

 ||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto2.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto3.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto-U'''||
 ||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33546&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33549&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33555&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33552&g2_serialNumber=5}}||
 ||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Okto||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Okto2-26 / OktoXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||
<<BR>>

##include_mixertabelle_end_de

 Weitere Mixertabellen können hier eingesehen werden: '''[[mkm|MKM-Daten]]''' .
##include_mix_end_de

 '''Info:''' <<BR>>
 In der Grundeinstellung ist immer eine Mixertabelle für den Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) geladen. Dies hat z.B. bei einem Hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) oder Okto (8 BL-Ctrl/Motoren) zur Folge, dass die ersten 4 BL-Ctrl richtig erkannt werden (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED aus) und die restlichen BL-Ctrl nicht (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED an). Hat man einen !HexaKopter oder !OktoKopter muss also die Mixertabelle hierfür angepasst werden.<<BR>><<BR>>


== Wahl der Ausrichtung ==
 Im Normalfall zeigt die !FlightCtrl mit dem Pfeil zum Ausleger Nr.1 (Rot). Um die Ausrichtung des Kopters zu ändern muss normalerweise die !FlightCtrl dann mit dem Pfeil in die neue Flugrichtung montiert werden.<<BR>>
 (Siehe z.B. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)<<BR>>
 {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=82248&g2_serialNumber=1}}<<BR>><<BR>>

 Mit der Ausrichtung kann man jetzt bestimmen, wo vorne sein soll. Mit den beiden Pfeilen kann man die Ausrichtung in 15°-Schritten verändern. In diesem Beispiel ist "vorne" also zwischen Ausleger 1 und 3. <<BR>><<BR>>

 '''Hinweise:'''

    *Diese Auswahl ist __NICHT__ global -> man kann sie also von Setting zu Setting unterschiedlich wählen.
    *Diese Funktion steht auch '''ohne''' !NaviCtrl zur Verfügung.
    *die Kameraneigung der Kamerahalterung (Nick/Roll-Ausgleich) bleibt auf den Pfeil der FC bezogen und dreht sich nicht mit. <<BR>>
    (Eine Anpassung kann in dem Konfigurationsparameter '''[[MK-Parameter/Camera|Kamera]]''' vorgenommen werden.)
    *Info: Loopings gehen nicht, wenn die Richtung verdreht wird.

<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>

== Funktion der Mixer-Tabelle ==
 In der Mixer Tabelle die Werte der einzelnen Motoren angepasst werden. Dies kann bei eigenen Rahmenkonstruktionen nötig sein.<<BR>><<BR>>

 Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier <<BR>>
 '''=>Hierbei gilt: Ein Wert von 64 entspricht 100%'''<<BR>><<BR>>

 Soll also z.B. ein Motor maximal 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.<<BR>>
 Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert größer 0 (null) steht.<<BR>><<BR>>

 In der Tabelle werden nur die Werte für '''Nick rückwärts''' und '''Roll nach rechts''' eingetragen.<<BR>>
 Die Werte für die entgegengesetzten Richtungen werden dann automatisch berechnet.<<BR>><<BR>>

 Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden: <<BR>>
 {{http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif}}<<BR>>

 Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen können, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.
Zeile 37: Zeile 158:
Wichtig ist das '''Gleichgewicht der Ansteuerungen'''. Die einzelnen '''Summe der Spalten''' Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.  Wichtig ist das '''Gleichgewicht der Ansteuerungen'''. Die einzelnen '''Summen der Spalten''' Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.<<BR>>
 {{http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif}} <<BR>>
 Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.
Zeile 39: Zeile 162:
http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif == Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl ==
 Seit FC V0.73 wird '''beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft''' und ggf. als Fehler im KopterTool angezeigt.<<BR>><<BR>>
Zeile 41: Zeile 165:
Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.  {i} Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.
Zeile 44: Zeile 168:
= Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl =
Seit FC V0.73 wird '''beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft''' und ggf. als Fehler angezeigt.
=== Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrl's ===
 Im virtuellen Menü kann man sich '''die gefundenen BL-Regler''' anzeigen lassen: <<BR>>
 {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77374&g2_serialNumber=1}}
Zeile 47: Zeile 172:
Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben. === Anzeige von I2C-Störungen ===
 Im virtuellen Menü kann man sich auch '''die I2C-Fehler''' anzeigen lassen: <<BR>>
 {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77370&g2_serialNumber=1}}
Zeile 49: Zeile 176:
 '''Achtung:''' Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.<<BR>>
 Wir ein dauernder I2C Fehler angezeigt, kann man hier eine Hilfe zum Auffinden des Fehlers einsehen: [[Erstinbetriebnahme/Help|Link]]
Zeile 50: Zeile 179:
== Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrls ==
Im vituellen Menü 13 kann man sich [b]die gefundenen BL-Regler[/b] anzeigen lassen:

http://www.mikrocontroller.com/images/BL-Found.gif

== Anzeige von I2C-Störungen ==
Im vituellen Menü 12 kann man sich '''die I2C-Fehler''' anzeigen lassen

http://www.mikrocontroller.com/images/BL-Errors.gif

Achtung: Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.


[[BR]]
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 (Hier kann ein Link auf eine Kategorie eingefügt werden)
<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>


Schnellauswahl
Öffnen der Beschreibung -> Button anklicken

MK-Parameter/Channels MK-Parameter/Configuration MK-Parameter/Stick MK-Parameter/Looping MK-Parameter/Altitude

MK-Parameter/Camera MK-Parameter/Navi-Ctrl MK-Parameter/Navi-Ctrl 2 MK-Parameter/Output MK-Parameter/Misc

MK-Parameter/Gyro MK-Parameter/User MK-Parameter/Coupling MK-Parameter/Mixer-SETUP MK-Parameter/Easy-SETUP



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Einfach auf das Symbol klicken und etwas warten... --->



Mixer-SETUP

https://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/KopterTool_ab_V2_0/Einstellungen/14-Mixer-SETUP-01.jpg?m=1412581504


Hier können fertige Mixertabellen für bis zu 12 Motoren für z.B. einen QuadroKopter, HexaKopter und OktoKopter geladen werden. Auch kann hier die Ausrichtung seit der FlightCtrl Software-Version V0.80 frei gewählt werden.































  • Die FlightControl braucht Informationen über die Motorenanordnung. Dafür wird die sog. MischerTabelle verwendet.
    Die MischerTabellen für verschiedene Koptertypen / -bauformen können in diesem Menü geladen und in den Kopter gespeichert werden. Zusätzlich können auch eigene MischerTabellen erstellt und unter einem eigenen Namen auf die Festplatte gespeichert und auch wieder geladen werden.
    Zusätzlich zur eigenen Mixertabelle kann auch eine passende BMP-Grafik (150x150 Pixel) eingeblendet werden. Diese Grafik muss dann den gleichen Namen wir die gespeicherte Setting Datei haben.


  • Es sind bereits verschiedene Mixertabellen der gängigsten Modelle im KopterTool vorhanden.
    Um die richtige Mixertabelle zu laden, kann auf den Button Laden geklickt und die passende .mkm Datei geöffnet werden.
    Nach dem Öffnen der passenden Tabelle wird diese dann mit einem "klick" auf den Button Schreiben in die Settings der FlightCtrl geschrieben.

  • INFO für .mkm Datei:
    In der Grafik der .mkm Datei wird

    • die Anordnung der Motoren

    • die Adressierung jedes Motor

    • die Drehrichtung jedes Motor

    • sowie die Ausrichtung der FlightCtrl mit dem Pfeil angezeigt.


  • Quadro.mkm

    Quadro-X.mkm

    Hexa.mkm

    Hexa2.mkm

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33558&g2_serialNumber=5

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33561&g2_serialNumber=6

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33540&g2_serialNumber=6

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33543&g2_serialNumber=6

    Für Basisset:
    Quadro(L4-ME) / QuadroXL

    Kein Basisset
    vorhanden.

    Für Basisset:
    Hexa / Hexa2 / HexaXL

    Kein Basisset
    vorhanden.


  • Okto.mkm

    Okto2.mkm

    Okto3.mkm

    Okto-U

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33546&g2_serialNumber=6

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33549&g2_serialNumber=6

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33555&g2_serialNumber=6

    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33552&g2_serialNumber=5

    Für Basisset:
    Okto

    Für Basisset:
    Okto2-26 / OktoXL

    Kein Basisset
    vorhanden.

    Kein Basisset
    vorhanden.


  • Weitere Mixertabellen können hier eingesehen werden: MKM-Daten .

  • Info:
    In der Grundeinstellung ist immer eine Mixertabelle für den Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) geladen. Dies hat z.B. bei einem Hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) oder Okto (8 BL-Ctrl/Motoren) zur Folge, dass die ersten 4 BL-Ctrl richtig erkannt werden (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED aus) und die restlichen BL-Ctrl nicht (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED an). Hat man einen HexaKopter oder OktoKopter muss also die Mixertabelle hierfür angepasst werden.

Wahl der Ausrichtung

  • Im Normalfall zeigt die FlightCtrl mit dem Pfeil zum Ausleger Nr.1 (Rot). Um die Ausrichtung des Kopters zu ändern muss normalerweise die FlightCtrl dann mit dem Pfeil in die neue Flugrichtung montiert werden.
    (Siehe z.B. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)
    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=82248&g2_serialNumber=1

    Mit der Ausrichtung kann man jetzt bestimmen, wo vorne sein soll. Mit den beiden Pfeilen kann man die Ausrichtung in 15°-Schritten verändern. In diesem Beispiel ist "vorne" also zwischen Ausleger 1 und 3.

    Hinweise:

    • Diese Auswahl ist NICHT global -> man kann sie also von Setting zu Setting unterschiedlich wählen.

    • Diese Funktion steht auch ohne NaviCtrl zur Verfügung.

    • die Kameraneigung der Kamerahalterung (Nick/Roll-Ausgleich) bleibt auf den Pfeil der FC bezogen und dreht sich nicht mit.
      (Eine Anpassung kann in dem Konfigurationsparameter Kamera vorgenommen werden.)

    • Info: Loopings gehen nicht, wenn die Richtung verdreht wird.





Funktion der Mixer-Tabelle

  • In der Mixer Tabelle die Werte der einzelnen Motoren angepasst werden. Dies kann bei eigenen Rahmenkonstruktionen nötig sein.

    Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier
    =>Hierbei gilt: Ein Wert von 64 entspricht 100%

    Soll also z.B. ein Motor maximal 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.
    Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert größer 0 (null) steht.

    In der Tabelle werden nur die Werte für Nick rückwärts und Roll nach rechts eingetragen.
    Die Werte für die entgegengesetzten Richtungen werden dann automatisch berechnet.

    Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden:
    http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif
    Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen können, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

Kräftegleichgewicht

  • Wichtig ist das Gleichgewicht der Ansteuerungen. Die einzelnen Summen der Spalten Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.
    http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif
    Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl

  • Seit FC V0.73 wird beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft und ggf. als Fehler im KopterTool angezeigt.

    {i} Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.

Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrl's

  • Im virtuellen Menü kann man sich die gefundenen BL-Regler anzeigen lassen:
    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77374&g2_serialNumber=1

Anzeige von I2C-Störungen

  • Im virtuellen Menü kann man sich auch die I2C-Fehler anzeigen lassen:
    https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77370&g2_serialNumber=1

    Achtung: Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.
    Wir ein dauernder I2C Fehler angezeigt, kann man hier eine Hilfe zum Auffinden des Fehlers einsehen: Link