Änderungen von "MK-Parameter/Mixer-SETUP"

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Mixer-SETUP

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Hier können fertige Mixertabellen für bis zu 12 Motoren für z.B. einen QuadroKopter, HexaKopter und OktoKopter geladen werden. Auch kann hier die Ausrichtung seit der FlightCtrl Software-Version V0.80 frei gewählt werden.

Die FlightControl braucht Informationen über die Motorenanordnung. Dafür wird die sog. MischerTabelle verwendet.
Die MischerTabellen für verschiedene Koptertypen / -bauformen können in diesem Menü geladen und in den Kopter gespeichert werden. Zusätzlich können auch eigene MischerTabellen erstellt und unter einem eigenen Namen auf die Festplatte gespeichert und auch wieder geladen werden.
Zusätzlich zur eigenen Mixertabelle kann auch eine passende BMP-Grafik (150x150 Pixel) eingeblendet werden. Diese Grafik muss dann den gleichen Namen wir die gespeicherte Setting Datei haben.

Es sind bereits verschiedene Mixertabellen der gängigsten Modelle im KopterTool vorhanden.
Um die richtige Mixertabelle zu laden, kann auf den Button Laden geklickt und die passende .mkm Datei geöffnet werden.
Nach dem Öffnen der passenden Tabelle wird diese dann mit einem "klick" auf den Button Schreiben in die Settings der FlightCtrl geschrieben.

INFO für .mkm Datei:
In der Grafik der .mkm Datei wird
- die Anordnung der Motoren
- die Adressierung jedes Motor
- die Drehrichtung jedes Motor
- sowie die Ausrichtung der FlightCtrl mit dem Pfeil angezeigt.

Quadro.mkm	Quadro-X.mkm	Hexa.mkm	Hexa2.mkm

Für Basisset: Quadro(L4-ME) / QuadroXL	Kein Basisset vorhanden.	Für Basisset: Hexa / Hexa2 / HexaXL	Kein Basisset vorhanden.

Okto.mkm

Okto2.mkm

Okto3.mkm

Okto-U

Für Basisset:
Okto

Für Basisset:
Okto2-26 / OktoXL

Kein Basisset
vorhanden.

Kein Basisset
vorhanden.

Weitere Mixertabellen können hier eingesehen werden: MKM-Daten .

Info:
In der Grundeinstellung ist immer eine Mixertabelle für den Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) geladen. Dies hat z.B. bei einem Hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) oder Okto (8 BL-Ctrl/Motoren) zur Folge, dass die ersten 4 BL-Ctrl richtig erkannt werden (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED aus) und die restlichen BL-Ctrl nicht (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED an). Hat man einen HexaKopter oder OktoKopter muss also die Mixertabelle hierfür angepasst werden.

Wahl der Ausrichtung

Im Normalfall zeigt die FlightCtrl mit dem Pfeil zum Ausleger Nr.1 (Rot). Um die Ausrichtung des Kopters zu ändern muss normalerweise die FlightCtrl dann mit dem Pfeil in die neue Flugrichtung montiert werden.
(Siehe z.B. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)

Mit der Ausrichtung kann man jetzt bestimmen, wo vorne sein soll. Mit den beiden Pfeilen kann man die Ausrichtung in 15°-Schritten verändern. In diesem Beispiel ist "vorne" also zwischen Ausleger 1 und 3.

Hinweise:
- Diese Auswahl ist NICHT global -> man kann sie also von Setting zu Setting unterschiedlich wählen.
- Diese Funktion steht auch ohne NaviCtrl zur Verfügung.
- die Kameraneigung der Kamerahalterung (Nick/Roll-Ausgleich) bleibt auf den Pfeil der FC bezogen und dreht sich nicht mit.
  (Eine Anpassung kann in dem Konfigurationsparameter Kamera vorgenommen werden.)
- Info: Loopings gehen nicht, wenn die Richtung verdreht wird.

Funktion der Mixer-Tabelle

In der Mixer Tabelle die Werte der einzelnen Motoren angepasst werden. Dies kann bei eigenen Rahmenkonstruktionen nötig sein.

Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier
=>Hierbei gilt: Ein Wert von 64 entspricht 100%

Soll also z.B. ein Motor maximal 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.
Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert größer 0 (null) steht.

In der Tabelle werden nur die Werte für Nick rückwärts und Roll nach rechts eingetragen.
Die Werte für die entgegengesetzten Richtungen werden dann automatisch berechnet.

Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden:

Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen können, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

Kräftegleichgewicht

Wichtig ist das Gleichgewicht der Ansteuerungen. Die einzelnen Summen der Spalten Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.

Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl

Seit FC V0.73 wird beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft und ggf. als Fehler im KopterTool angezeigt.

Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.

Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrl's

Im virtuellen Menü kann man sich die gefundenen BL-Regler anzeigen lassen:

Anzeige von I2C-Störungen

Im virtuellen Menü kann man sich auch die I2C-Fehler anzeigen lassen:

Achtung: Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.
Wir ein dauernder I2C Fehler angezeigt, kann man hier eine Hilfe zum Auffinden des Fehlers einsehen: Link

-  ⇤ ← Revision 1 vom 12.03.2009 18:43 → 
  Größe: 328
  Autor: IngoBusker
  Kommentar:
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  Autor: LotharF
  Kommentar:
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-#acl AdminGroup:read,write,admin,revert BetatesetGroup:read,write All:
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+#acl AdminGroup:read,write,revert EditorsGroup:read,write,revert All:read
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[[MK-Parameter/Configuration|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139625&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Stick|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139630&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Looping|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139626&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Altitude|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139622&g2_serialNumber=2}}]]
-Zeile 11:
+Zeile 19:
-[[BR]]
+[[MK-Parameter/Camera|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139623&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Navi-Ctrl|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139628&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Navi-Ctrl 2|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139629&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Output|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139618&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Misc|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139631&g2_serialNumber=2}}]]

[[MK-Parameter/Gyro|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139621&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/User|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139619&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Coupling|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139617&g2_serialNumber=2}}]]
[[MK-Parameter/Mixer-SETUP|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139643&g2_serialNumber=4}}]]
[[MK-Parameter/Easy-SETUP|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=139620&g2_serialNumber=2}}]]
{{{#!html
</div>
}}}

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## PDF

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## Überschrift

{{{#!wiki MK_Nav
||<class="MK_Nav_left": height= "60px">||<class="MK_Nav_Header">Mixer-SETUP||<class="MK_Nav_right":>||
}}}

{{{#!wiki MK_select1
 * {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} [[en/MK-Parameter/Mixer-SETUP|english]]
}}}

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## Bild rechts

{{{#!html
<div style="float: right; margin: 15px;">
}}}
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=138638&g2_serialNumber=3}}
{{{#!html
</div>
}}}

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## Text neben Bild
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Hier können fertige Mixertabellen für bis zu 12 Motoren für z.B. einen !QuadroKopter, !HexaKopter und !OktoKopter geladen werden. Auch kann hier die Ausrichtung seit der !FlightCtrl Software-Version V0.80 frei gewählt werden.



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## Erklärungen

 Die !FlightControl braucht Informationen über die Motorenanordnung. Dafür wird die sog. ''!MischerTabelle'' verwendet.<<BR>>
 Die !MischerTabellen für verschiedene Koptertypen / -bauformen können in diesem Menü geladen und in den Kopter gespeichert werden. Zusätzlich können auch eigene !MischerTabellen erstellt und unter einem eigenen Namen auf die Festplatte gespeichert und auch wieder geladen werden. <<BR>>
 Zusätzlich zur eigenen Mixertabelle kann auch eine passende '''BMP-Grafik''' (150x150 Pixel) eingeblendet werden. Diese Grafik muss dann den gleichen Namen wir die gespeicherte Setting Datei haben.
<<BR>>
  
##include_mix_begin_de

 Es sind bereits verschiedene Mixertabellen der gängigsten Modelle im !KopterTool vorhanden. <<BR>>
 Um die richtige Mixertabelle zu laden, kann auf den Button '''''Laden''''' geklickt und die passende .mkm Datei geöffnet werden.<<BR>>
 Nach dem Öffnen der passenden Tabelle wird diese dann mit einem "klick" auf den Button '''''Schreiben''''' in die Settings der !FlightCtrl geschrieben. <<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_begin_de

 '''INFO für .mkm Datei:''' <<BR>>
 In der Grafik der .mkm Datei wird
  * die '''Anordnung''' der Motoren
  * die '''Adressierung''' jedes Motor
  * die '''Drehrichtung''' jedes Motor
  * sowie die '''Ausrichtung der !FlightCtrl''' mit dem Pfeil angezeigt.
<<BR>>

 ||<class="MK_THeader" width="150px">Quadro.mkm||<class="MK_THeader" width="150px">'''Quadro-X.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa2.mkm'''||
 ||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33558&g2_serialNumber=5}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33561&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33540&g2_serialNumber=6}}||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33543&g2_serialNumber=6}}||
 ||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Quadro(L4-ME) / QuadroXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Hexa / Hexa2 / HexaXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||
<<BR>>

 ||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto2.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto3.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto-U'''||
 ||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33546&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33549&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33555&g2_serialNumber=6}}||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33552&g2_serialNumber=5}}||
 ||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Okto||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Okto2-26 / OktoXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||
<<BR>>

##include_mixertabelle_end_de

 Weitere Mixertabellen können hier eingesehen werden: '''[[mkm|MKM-Daten]]''' .
##include_mix_end_de

 '''Info:''' <<BR>>
 In der Grundeinstellung ist immer eine Mixertabelle für den Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) geladen. Dies hat z.B. bei einem Hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) oder Okto (8 BL-Ctrl/Motoren) zur Folge, dass die ersten 4 BL-Ctrl richtig erkannt werden (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED aus) und die restlichen BL-Ctrl nicht (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED an). Hat man einen !HexaKopter oder !OktoKopter muss also die Mixertabelle hierfür angepasst werden.<<BR>><<BR>>


== Wahl der Ausrichtung ==
 Im Normalfall zeigt die !FlightCtrl mit dem Pfeil zum Ausleger Nr.1 (Rot). Um die Ausrichtung des Kopters zu ändern muss normalerweise die !FlightCtrl dann mit dem Pfeil in die neue Flugrichtung montiert werden.<<BR>>
 (Siehe z.B. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)<<BR>>
 {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=82248&g2_serialNumber=1}}<<BR>><<BR>>

 Mit der Ausrichtung kann man jetzt bestimmen, wo vorne sein soll. Mit den beiden Pfeilen kann man die Ausrichtung in 15°-Schritten verändern. In diesem Beispiel ist "vorne" also zwischen Ausleger 1 und 3. <<BR>><<BR>>

 '''Hinweise:'''

    *Diese Auswahl ist __NICHT__ global -> man kann sie also von Setting zu Setting unterschiedlich wählen.
    *Diese Funktion steht auch '''ohne''' !NaviCtrl zur Verfügung.
    *die Kameraneigung der Kamerahalterung (Nick/Roll-Ausgleich) bleibt auf den Pfeil der FC bezogen und dreht sich nicht mit. <<BR>>
    (Eine Anpassung kann in dem Konfigurationsparameter '''[[MK-Parameter/Camera|Kamera]]''' vorgenommen werden.)
    *Info: Loopings gehen nicht, wenn die Richtung verdreht wird.

<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>

== Funktion der Mixer-Tabelle ==
 In der Mixer Tabelle die Werte der einzelnen Motoren angepasst werden. Dies kann bei eigenen Rahmenkonstruktionen nötig sein.<<BR>><<BR>>

 Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier <<BR>>
 '''=>Hierbei gilt: Ein Wert von 64 entspricht 100%'''<<BR>><<BR>>

 Soll also z.B. ein Motor maximal 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.<<BR>>
 Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert größer 0 (null) steht.<<BR>><<BR>>

 In der Tabelle werden nur die Werte für '''Nick rückwärts''' und '''Roll nach rechts''' eingetragen.<<BR>>
 Die Werte für die entgegengesetzten Richtungen werden dann automatisch berechnet.<<BR>><<BR>>

 Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden: <<BR>>
 {{http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif}}<<BR>>

 Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen können, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

== Kräftegleichgewicht ==
 Wichtig ist das '''Gleichgewicht der Ansteuerungen'''. Die einzelnen '''Summen der Spalten''' Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.<<BR>>
 {{http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif}} <<BR>>
 Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

== Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl ==
 Seit FC V0.73 wird '''beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft''' und ggf. als Fehler im KopterTool angezeigt.<<BR>><<BR>>

 {i} Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.


=== Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrl's ===
 Im virtuellen Menü kann man sich '''die gefundenen BL-Regler''' anzeigen lassen: <<BR>>
 {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77374&g2_serialNumber=1}}

=== Anzeige von I2C-Störungen ===
 Im virtuellen Menü kann man sich auch '''die I2C-Fehler''' anzeigen lassen: <<BR>>
 {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77370&g2_serialNumber=1}}

 '''Achtung:''' Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.<<BR>>
 Wir ein dauernder I2C Fehler angezeigt, kann man hier eine Hilfe zum Auffinden des Fehlers einsehen: [[Erstinbetriebnahme/Help|Link]]

<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>

Okto.mkm	Okto2.mkm	Okto3.mkm	Okto-U

Für Basisset: Okto	Für Basisset: Okto2-26 / OktoXL	Kein Basisset vorhanden.	Kein Basisset vorhanden.