Settings über Poti am Sender erfliegen

$/!\$ Die Standard-Settings sind so gewählt, dass man insbesondere bei Standardkoptern aus unserem Shop mit Standard-Komponenten, ein gutes Flugergebnis erzielt. Sollte dies nicht der Fall sein, sollte man zuerst seinen Aufbau und seine Hardware prüfen, bevor man versucht, dies durch Anpassen von Parameter zu "beheben" !

Das Anpassen bei einem Standardkopter ist nur ein Feintuning und i.d.R. nicht notwendig.

Hat man andere Komponenten verbaut oder sonst abweichende Konfigurationen an seinem Kopter, kann man die Flugparameter in weiten Bereichen anpassen.
Man kann man die Werte über das MikroKopterTool ändern, im Fliegen ausprobieren, wieder ändern, im Fliegen ausprobieren und so weiter, bis die Werte passen.
Eine andere, bequemere Möglichkeit ist es, hierfür ein Poti/Schieberegler am Sender zu benutzen. Damit erreicht man, dass jede Veränderung der Einstellung direkt beobachtet und sofort weiter angepasst werden kann.

So kann man vorgehen:

Im MikroKopterTool im Register Channels dem gewünschten RC-Kanal (5-12) ein freies, noch unbenutztes POTI (1-8) zuweisen.
- Beispiel: Kanalzuordnung
Dem zu testenden Wert das eben ausgewählte POTI zuweisen (nachdem man den Standardwert notiert hat).
- Beispiel: Zuweisung von Poti4 für den Wert GPS-P
Am RC-Sender dem Kanal einen Proportionalschalter (z.B. Dreh- oder Schieberegler) zuweisen (siehe Handbuch des RC-Senders).
Die geänderten Settings zum MikroKopter übertragen (z.B. per MK-USB, WI.232, Bluetooth, SerCon). Vorteilhaft ist es, einen der unbelegten Speicherplätze zu wählen. Die zuletzt übertragenen Settings sind im MikroKopter zur Benutzung ausgewählt (Auswahl des zu benutzenden Settings siehe: Erstinbetriebnahme).
Jetzt wählt man im MikroKopterTool im sich etwa in der Fenstermitte befindlichen "LCD/Matrix-Display" die Anzeige mit der [9] und stellt das Poti am Sender auf den vorher notierten Standardwert um damit zu starten.
Die Werte der Standardparameter sollten dabei maximal um +/- 20% verändert werden. Reduziert man die Werte zu stark hat der Regler keinen vernünftig große Stellgröße mehr, erhöht man die Werte zu stark fährt der Regler zu oft an die obere Grenze der Stellgröße und bringt das System damit in die Instabilität.
Um die mögliche Abweichung von den Standardwerten bei Benutzung eines Potis zu begrenzen, kann man für den entsprechenden Kanal wie im Senderhandbuch beschrieben den Servoweg begrenzen und das vor dem Test im MikroKopterTool in der Kanalanzeige kontrollieren.
Es sollte immer nur ein Wert gleichzeitig verändert werden.
Es sollte immer mit dem Wert des P-Anteils der Regelung begonnen werden. Der am besten funktionierende Wert sollte dann notiert und fest in die Parameter eingetragen werden.
Danach sollte man zum I-Anteil der Regelung übergehen und wie zuvor beim P-Anteil vorgehen.
Der D-Anteil der Regelung sollte möglichst nicht verändert werden. Höchstens verringern, falls der MikroKopter auf Störeinflüsse zu starke Gegenreaktionen zeigt(z. Bsp. Zucken bei qufkommender Windböe).
Nun kann man an einem geeigneten Platz abheben und durch vorsichtiges Verstellen des Proportionalkanals das Verhalten des MikroKopter testen. Nützlich ist es, wenn man einen Laptop dabei und diesen per Funk mit dem MikroKopter verbunden hat. So kann man die Werte des Potis direkt ablesen und notieren und gegebenenfalls sofort andere Werte danach testen, z.B. GPS-P, GPS-I und GPS-D direkt nacheinander, in dem man direkt vor Ort das entsprechende Poti dem nächsten Wert zuweist und wechselseitige Auswirkungen sofort feststellen kann.

Hat man keinen Laptop mit Funkverbindung zum MK dabei, kann man sich entweder eine "Skala" an die Potis malen und die Stellung notieren, die Potistellung später wieder herstellen, wenn man am Rechner ist, und die notierten Werte dann in das entsprechende Setting übertragen.

User mit tieferem Verständnis für Regelkreise raten davon ab, alle drei Regelkreisanteile gleichzeitig über drei Kanäle zu parametrieren. Es wird dazu geraten die Regelkreisanteile nacheinander einzustellen.

Wichtig ist verstanden zu haben, dass sich die Werte einer PID-Regelung gegenseitig beeinflussen.

Beispiel: Hier wurde Poti4 benutzt.

Zu beachten gilt, dass NICHT versehentlich die Werte des jeweiligen RC-Kanals aus dem Matrixfenster [3] genommen und mit +125 umgerechnet werden, sondern die Poti-Werte aus Matrixfenster [9] genau so, wie sie dort abgelesen werden. Betatester killagreg erläuterte den Grund im Forum:

Die Kanalwerte können sich von -125 bis 125 (0-250) bewegen. Die Potis werden aber nur um 110 Counts hochgeschoben und liegen damit im Bereich von -15 bis 235 und werden dann noch auf 0 bis 255 begrenzt. Das dient der Möglichkeit trotz Digitalisierrauschen und Abweichungen im Vollausschlag bei unterschiedlichen Funken die 0 immer sicher zu erreichen. Das ist besonders bei der Erfliegung von Parametern sehr hilfreich, wenn ein bestimmter Effekt sicher abschaltbar sein soll.

$/!\$ ToDo: hier gibt es noch etwas zu tun...

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