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= Navi-Ctrl = {{attachment:navi-ctrl.gif}} <<BR>>
* '''Enable GPS''' selection if GPS shall be used * '''GPS Mode Control:''' A Poti or fixed values can be selected. Values < 100 mean: GPS off / 100-199 Postion Hold / AID, 200 - 250 Coming Home. Ususlly a 3-stages switch of the transmitter would be selected here. In that case the switch - stages are: free/PH/CH * '''GPS Gain:''' Selects, how how much influence the GPS has. (percentage)<<BR>> * '''GPS Stick Threshold:''' Here you can selct the threshould of the Nich/Roll-stick for logout of GPS-Hold. If the sticks are moved with higher values, the GPS switches off until the sticks are again below the treshold values. In that case the new position will be stored as ned PH-Position. * If set to 0 (Zero), the new PH-Position will be stored only if the GPS-Mode-Switch is moved. The MK flies alwas bach to the Position where the GPS-Mode-switch was moved. So you can move the Nick/roll-sticks without logging to new GPS-Positions * '''Min. Sat:''' Minimum numder of satellites that are needed for GPS * '''GPS-P:''' P-Part of the GPS-controller. Direct influence of the distance * '''Limit:''' Limits the influence of the P-Part * '''GPS-I:''' I-Part of the GPS-controller. Eliminates the position-error in case of wind. Positionsabweichung) * '''Limit:''' Limits the influence of the I-Part * '''GPS-D:''' D-Part of the GPS-controller. Direct influence of the GPS-Speed. Larger means: the MK moves slower * '''Limit:''' Limits the influence of the D-Part * '''GPS-Acc:''' Influence of the ACC-Sensors to the GPS-controller<<BR>> |
<<Include(include/KopterTool/Settings-Navi-Ctrl, , from="^-----$", to="^-----$")>> |
Wird das GPS-System (MK-GPS, MK3Mag, NaviCtrl) auf dem Kopter genutzt, kann die Funktion der GPS-Regelung hier eingestellt werden.
GPS aktiv
GPS Modus Steuerung
Kann mit festen Werten oder Poti belegt werden. Feste Werte von:
0-99 bedeuten keine GPS-Unterstützung (Free),
100-199 Postion Hold (PH),
200-250 Coming Home (CH).
Bei Belegung mit Poti kann beispielsweise ein Dreifachschalter am Sender belegt werden. Die Schaltreihenfolge ist dann: Aus/Free, PositionHold (PH), ComingHome (CH).
GPS Verstärkung
GPS Stick-Schwelle
Damit kann man für PositionHold die Schwelle einstellen, um eine neue Position zu loggen.
Wenn man den Wert auf 0 setzt, loggt er mit dem Stick nicht aus, sondern nur durch Umlegen des Mode-Schalters:
Man fliegt an die gewünschte Position und schaltet auf PH. Dann kann man mit dem Stick spielen und der MK will trotzdem immer
auf die Sollposition. Besonders bei Wind kann man damit verhindern, dass der MK erst abtreibt.
Min. Sat
Minimale Anzahl Satelliten, die vom GPS empfangen werden müssen, damit die GPS-Funktionen (GPS-Fix) aktiviert werden.
Es müssen für einen 3D-Fix mindestens 4 Satelliten in die Positionsberechnung einfließen. Verlässliche Positionswerte erhält man
ab 6 Satelliten.
Je mehr Satelliten empfangen werden, desto größer ist die GPS-Genauigkeit.
INFO: Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool
Durch Klicken auf den Button ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten.
Dies sollte man nicht im Flug machen! Der Datenstrom für die GPS-Anzeige im MK-Tool wird direkt von der NaviCtrl an das KopterTool weitergeleitet.
Bei der Umschaltung wird somit die GPS-Funktionen an der FlightCtrl außer Kraft setzt.
GPS-P
GPS-I
GPS-D
GPS-Acc
Möchte man die Geschwindigkeit ändern, in der z.B. die Wegpunkte oder ComingHome ab-/angeflogen wird, kann dies mit dem ändern der Werte von GPS-P und GPS-d erfolgen. Hierbei gilt:
Geschwindigkeit erhöhen = GPS-P vergrößern + GPS-D verkleinern.
Geschwindigkeit verkleinern = GPS-P verkleinern + GPS-D vergrößern.
Beispiel:
In den Standardeinstellungen ist GPS-P und GPS-d auf 90 eingestellt. Die Geschwindigkeit ist hierbei ~6m/s mit der die Wegpunkte oder ComingHome ab-/angeflogen werden.
(gilt auch für die max. Geschwindigkeit in dem einem FollowMe-Sender gefolgt werden kann).
Ändert man die Werte für GPS-P auf 100 und GPS-D auf 60, ändert sich diese Geschwindigkeit auf ~8-9m/s.
Umrechnung von m/s in km/h => m/s * 3,6 = km/h (6m/s * 3,6 = 21,6km/h)
Achtung: Die Werte sollten in kleinen Schritten verändert werden. Die Werte sollten nicht zu groß/klein gewählt werden. Hierbei könnte der Kopter auch in den Sinkflug gehen.
Überprüfen kann man die Geschwindigkeit während des Fluges z.B. in der Telemetrieanzeige der JetiBox oder, wenn eine Datenverbindung zwischen Kopter und PC besteht, im KopterTool in der OSD Anzeige.
Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.