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Höhe

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MikroKopterTool/KopterTool_Einstellungen/5-Höhe.jpg?m=1411473716


Die Höhenregelung des Mikrokopter basiert auf der Messung des Luftdrucks. Ein PID-Regler steuert den Gesamtschub aller Rotoren so, dass der gemessene Luftdruck (Höhe) möglichst konstant bleibt.
Es sind 2 verschiedene Optionen für die Regelung implementiert, die ausgewählt werden können.



























  • Höhenregelung aktiv
    Höhenregelung in der Software freischalten (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter Konfiguration).

  • Art der Höhenregelung

    • Höhenbegrenzung
      Der Gesamtschub ist bei inaktiver Höhenregelung zur Stellung des Gassticks an der Funke proportional. Die Höhenregelung schwächt den über den vorgegebenen Gesamtschub ab, wenn die aktuelle Höhe den Sollwert überschreitet. Der MK kann den Sollwert aber langfristig nur überschreiten, wenn der Gesamtschub größer ist als die Gewichtskraft und der MK damit steigt. Dadurch befindet sich der stabile Punkt der Regelung immer über dem Sollwert. Die Abweichung zum Sollwert nimmt mit der Gasstickstellung an der Funke proportional zu.
      Der Sollwert kann auf mehrere Arten vorgegeben werden. Z.B. kann man den Sollwert auf einen festen Wert setzen, den man niemals überschreiten möchte.
      Weiterhin kann man den "Sollwert" einem Poti (1 bis 8) zuweisen und mit dem zugeordneten Kanal an der Funke den Wert während des Fluges verändern, wobei der Parameter Verstärkung zur Skalierung dient.
      Eine weitere Möglichkeit ist das Aktivieren der Checkbox Schalter für Höhe, bei der dem Sollwert ebenfalls ein Poti zugewiesen sein sollte, sodass man mit dem zugehörigen Kanal an der Funke über einen Schalter die Höhenregelung einschalten kann und gleichzeitig der aktuelle Höhenwert als Sollwert übernommen wird.

    • Vario-Höhe
      Die Höhenregelung übernimmt hier die vollständige Kontrolle über den Gesamtschub. Man kann diesen nicht mehr direkt über den Gasstick der Funke steuern. Vielmehr dient bei aktiver Höhenregelung nun der Gasstick zur Veränderung des Sollwertes. Dazu gibt es einen Neutralpunkt des Gassticks, der über den Parameter Stick Neutral Punkt fest vorgegeben werden kann. Ist der Parameter Stick Neutral Punkt gleich Null, so wird als Neutralpunkt die Gasstickstellung verwendet, bei der der Schub gerade die Gewichtskraft kompensiert (Hoverpoint).
      Ist der Gasstick über dem Neutralpunkt, so wird der Sollwert der Höhe nach oben verschoben - ist der Gasstick unterhalb des Neutralpunktes, wird der Sollwert nach unten verschoben. Dabei ist die Geschwindigkeit, mit der der Sollwert wandert, der Gasstickstellung proportional und kann ebenfalls über den Parameter Verstärkung skaliert werden. Man gibt also eine bestimmte Steig- oder Sinkrate vor. Diese Trimmung des Sollwertes wird bei aktivierter Option akustisches Variometer zusätzlich durch eine Beep-Rate angezeigt.
      Die Höhenregelung sollte zuschaltbar konfiguriert werden, also der Sollwert einem Poti zugewiesen sein, so dass man durch den zugehörigen Kanal der Funke über einen Schalter die Höhenregelung aktivieren kann.


  • Sollwert
    Gibt den Sollwert der Höhe an.
    Wenn die Option Höhenbegrenzung/Schalter für Höhe aktiviert wurde, kann hier ein Potiometer oder ein Schalter am Sender zugewiesen ist.
    Bei der Funktion Vario-Höhe sollte ein Schalter am Sender zugewiesen werden.

  • Min Gas
    Unter diesen Wert wird das Gas nie gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.

  • Höhe P
    Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.

  • Luftdruck D
    Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.

  • Z-ACC Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.

  • Max.Höhe
    Hier kann eine maximale Höhe eingegeben werden.
    Ist der Vario-Höhenregler eingeschaltet (Link), kann über diese Höhe nicht hinaus geflogen werden.
    Der Wert kann dabei bis 247(m) eingetragen werden. Trägt man hingegen eine "0" ein, ist die Höhenbegrenzung deaktiviert.

    Siehe auch: Max-Altitude auf der SD-Karte

  • Verstärkung/Rate
    Ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.

  • Schwebe-Gas +/-
    Begrenzt die Reglerausgaben auf die Umgebung des Hoverpunktes, kleinere Werte beruhigen die Regelung, verringern aber auch die Agilität.

  • GPS-Z
    Dämpft das Schwingverhalten mittels der GPS-Höhenwerte.

  • Stick Neutral Punkt
    Neutralpunkt des Gassticks bzgl. der Steig- und Sinkraten für die Vario-Höhenregelung. Ist der Wert Null, so wird der natürliche Hoverpunkt des jeweiligen MKs verwendet.

  • Auto Start/Land Channel
    Hier kann ein freier Kanal, der auf dem Sender einem Schalter zugeteilt ist, eingetragen werden. Mit umlegen des Schalters am Sender kann dann der MikroKopter automatisch starten und landen. Der Kopter fliegt beim automatischen Starten auf eine Höhe von ~2mtr.
    WICHTIG Diese Funktion ist nur mit Vario-Höhe und eingeschaltetem Höhenregler zu nutzen.

  • Landing speed
    Der hier eingetragene Wert x 0,1m/s bestimmt die Sinkgeschwindigkeit des Kopters beim automatischen Landen.


  • /!\ Achtung: Wenn man mit eingeschalteter Höhenregelung startet oder landet, besteht aufgrund des Bodeneffekts die Gefahr der Rückkopplung und damit die Gefahr des Aufschwingens der Höhenregelung in Bodennähe, was zu ungewollten Hopsern führen kann.


  • {i} Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen



  • {i} Weitere Informationen zum überprüfen, einbauen und verpacken den Höhensensor können hier nachgelesen werden: Höhensensor