Syntax: <<Include(include/KopterTool/Settings-Mixer-SETUP, , from="^-----$", to="^-----$")>>
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Syntax: <<Include(include/KopterTool/Settings-Mixer-SETUP, , from="^------$", to="^------$")>>
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Syntax: <<Include(include/KopterTool/Settings-Mixer-SETUP, , from="^-------$", to="^-------$")>>
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Mixer-SETUP

Hier können fertige Mixertabellen für z.B. einen QuadroKopter, HexaKopter und OktoKopter geladen werden. Auch kann hier die Ausrichtung seit der
FlightCtrl Software-Version V0.80 frei gewählt werden.
Seit der FlightCtrl Software-Version V0.73 kann man nun bis zu 12 Motoren anschließen und diese beliebig konfigurieren.

Die Settings (Motor Mixer) für verschiedene Koptertypen / -bauformen können in diesem Menü geladen und in den Kopter gespeichert werden.
Zusätzlich können auch eigene Settings (Motor Mixer) eingestellt werden und unter einem eigenen Namen auf die Festplatte gespeichert und auch wieder geladen werden.
Zusätzlich zu einem eigenen Setting kann auch eine passende BMP-Grafik (150x150 Pixel) eingeblendet werden. Diese Grafik muss dann den gleichen Namen haben wir die gespeicherte Setting Datei.

Laden von Mixertabellen (.mkm)

Die FlightControl braucht Informationen über die Motorenanordnung. Dafür wird die sog. MischerTabelle verwendet.

Es sind bereits verschiedene Mixertabellen der gängigsten Modelle im KopterTool vorhanden.
Um die richtige Mixertabelle zu laden, kann auf den Button Laden geklickt und die passende .mkm Datei geöffnet werden.
Nach dem Öffnen der passenden Tabelle wird diese dann mit einem "klick" auf den Button Schreiben in die Settings der FlightCtrl geschrieben.

INFO: .mkm Dateien => (die Drehrichtung wird pro Motor in der Grafik angezeigt)

Der Pfeil in der Mitte zeigt die Flugrichtung (vorne) an.

Weitere Mixertabellen können hier eingesehen werden: MKM-Daten .

Info:
In der Grundeinstellung ist immer eine Mixertabelle für den Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) geladen. Dies hat z.B. bei einem Hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) oder Okto (8 BL-Ctrl/Motoren) zur Folge,
dass die ersten 4 BL-Ctrl richtig erkannt werden (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED aus) und die restlichen BL-Ctrl nicht (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED an).
Hat man einen HexaKopter oder OktoKopter muss also die Mixertabelle hierfür angepasst werden.

Wahl der Ausrichtung

Im Normalfall zeigt die FlightCtrl mit dem Pfeil zum Ausleger Nr.1 (Rot). Um die Ausrichtung des Kopters zu ändern muss normalerweise die FlightCtrl dann mit
dem Pfeil in die neue Flugrichtung montiert werden.
(Siehe z.B. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)

Mit der Ausrichtung kann man jetzt bestimmen, wo vorne sein soll. Mit den beiden Pfeilen kann man die Ausrichtung in 15°-Schritten verändern. In diesem Beispiel ist "vorne" also zwischen Ausleger 1 und 3.

Hinweise:

• Diese Auswahl ist NICHT global -> man kann sie also von Setting zu Setting unterschiedlich wählen.

• Diese Funktion steht auch ohne NaviCtrl zur Verfügung.

• die Kameraneigung der Kamerahalterung (Nick/Roll-Ausgleich) bleibt auf den Pfeil der FC bezogen und dreht sich nicht mit.
  (Eine Anpassung kann in dem Konfigurationsparameter Kamera vorgenommen werden.)

• Info: Loopings gehen nicht, wenn die Richtung verdreht wird.

Funktion der Mixer-Tabelle

In der Mixer Tabelle die Werte der einzelnen Motoren angepasst werden. Dies kann bei eigenen Rahmenkonstruktionen nötig sein.

Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier
=>Hierbei gilt: Ein Wert von 64 entspricht 100%

Soll also z.B. ein Motor maximal 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.
Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert größer 0 (null) steht.

In der Tabelle werden nur die Werte für Nick rückwärts und Roll nach rechts eingetragen.
Die Werte für die entgegengesetzten Richtungen werden dann automatisch berechnet.

Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden:

Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen können,
weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

Kräftegleichgewicht

Wichtig ist das Gleichgewicht der Ansteuerungen. Die einzelnen Summen der Spalten Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.

Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl

Seit FC V0.73 wird beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft und ggf. als Fehler im KopterTool angezeigt.

Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.

Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrl's

Im virtuellen Menü kann man sich die gefundenen BL-Regler anzeigen lassen:

Anzeige von I2C-Störungen

Im virtuellen Menü kann man sich auch die I2C-Fehler anzeigen lassen:

Achtung: Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.

Mixer-SETUP

Here, for example, tables for the mixer such as Quadrokopter, HexaKopter and OktoKopter can be loaded. Also since the orientation of the
FlightCtrl software version v0.80 it can be freely chosen.
Since the Flight software version v0.73 you now able to connect up to 12 engines and configure them as desired.

The settings (mixer engine) for various mounting positions / Koptertypes can be loaded into this menu and stored in the Kopter.
In addition to their own settings (mixer engine) can be set and saved under a different name on the hard disk and loaded again.
In addition to its own setting can also be a suitable .bmp graphic (150x150 pixels) be displayed. This chart has the same name as saved settings file.

Loading Mixer-Tables(.mkm)

Info:
The default setting there is always a table for the Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) loaded. This has for example with a hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) or October (8 BL-Ctrl/Motoren) the result
that the first 4 BL-Ctrl must correctly identified (the BL-Ctrl: green LED and red LED off) and the rest of the BL-Ctrl (not the BL-Ctrl: green LED and red LED on).
If you have a HexaKopter or OktoKopter therefore it needs to be adapted for this Mixer-Table.

There are already different tables in the mixer KopterTool available. To load the correct mixer table,
the button Load can be clicked and the right . mkm file can be opened.
After opening the appropriate table that will be then written with a "click" on the button Write into the FlightCtrl.

INFO: .mkm Dateien => (the direction of rotation per motor will be shown in a graphic)

The arrow in the middle represents the flight direction (forward) .

More Mixer-Tables are displayed here: MKM-Daten .

Choice of orientation

Normally the FlightCtrl shows with the arrow to the boom No.1 (red). To change the orientation of the UAV it must normally be mounted with the arrow of the FlightCtrl
into the new flight direction.
(See e.g. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)

With the focus now you can determine where the front should be. With the two arrows you can change the orientation in 15 ° increments. In this example the "front" is between boom 1 and 3.

NOTES:

• This choice is NOT global -> so you can choose them from setting to setting in a different way.

• These function is also without NaviCtrl available.

• The camera angle of the camera mount (pitch / roll-bonding) is related to the FC and the arrow does not rotate with it.
  (An adaption of the configuration parameter can be made here. Kamera )

• Info: Loopings are not possible if the direction will be changed.

Function of the Mixer-Tablel

In the mixer table the values ​​of the individual motors have to be adapted. This may be necessary in its own frame designs.

The individual motor forces are divided into four parts: gas, pitch, roll, yaw
=>Therefore rules: A value of 64 is equal 100%

If for example an engine has more than 75% gas, you would enter 48
A motor is active if in the "gas" column a value greater than 0 (zero) stands.

In the table only the values ​​for Nick backwards and roll to the right are registered.
The values ​​for the opposite directions are then automatically calculated.

The graphic explains how the shares of pitch, roll and yaw are distributed:

For simplicity, in this example, the hexa shares always 100%. You could, however, e.g. distribute the pitch level with 75% and 100%,
because the engines 1 and 4 have a longer (pitch) lever arm.

Balance of power

Important is the balance of controls. The individual totals of columns pitch, roll and yaw must be always 0!

This is indicated with an icon under the column.

Check of the correct numbers of BL-Ctrl

Since FC v0.73 at the start the proper number of tested BL-regulators will be displayed and if an error appears also shown in the KopterTool.

When a BL controller on the bus is not found, you can start the engines, but you can not accelerate.

Display of all connected BL-Ctrl's

In the virtual menu can be displayed the found BL-regulator :

Display of I2C disorders

In the virtual menu can be displayed the I2C-Errors :

Attention: If the I2C bus is faulty, it can count up a random error.

Mixer-SETUP

Voici par exemple, les "table de mixage" à charger pour Quadrokopter, HexaKopter et OktoKopter, elles sont fournies en standard avec MKTool.
Depuis la version v0.80 du firmware de la FC son orientation est libre.
Depuis la version v0.73 du firmware de la FC il est possible d'y connecter jusqu'à 12 moteurs dans la disposition de votre choix.

Des "tables de mixage" variées, pour diverses disposition et types de MK, sont "chargeable" à partir de cet onglet.
En plus de celles-ci, vos propre "tables de Mixage" peuvent être paramètrées et sauvegardées sous le nom de votre choix et rappelées ultérieurement.
Vous pouvez simultanément créez une illustration (150x150 pixels) au forma .bmp graphic qui une fois sauvegardée dans le même dossier, avec le même nom (≤ à 11 caractères, seul l'extension diffère) s'affichera dans l'angle inférieur droit de l'onglet, comme celles d'origine.

Chargement d'une "Table de mixage"(.mkm)

Info:
Systématiquement, une table de mixage de quatre moteurs en "+" est chargée avec les settings par défaut. Cela à pour conséquence avec un hexa (6 BL-Ctrl/Moteurs) ou un Octo (8 BL-Ctrl/Moteurs),
que seul les quatre premier BlCtrl sont correctement identifiés (LED rouge & verte éteintes) et que les autres BL-Ctrl ne le sont pas (LED rouge et verte allumées).
Si vous cabler un Hexa ou un Octo vous devrez charger la table de mixage correspondante.

Il y a déjà différentes tables de mixage disponibles via MKTool.
Le bouton Charger… (en haut à droite sous le nom) permet de sélectionner et de charger le fichier•mkm correspondant à votre configuration.
Après l'avoir charger dans MKTool il devra être envoyé à la FC avec le bouton Ecrire (en bas à droite).

INFO: .mkm Data => (Le sens de rotation des moteurs est illustré sur les graphiques)

La flèche dans le losange central indique l'orientation de la FC (L'avant par défaut).

D'autres "table de mixages" sont illustrées ici: MKM-Daten .

Orientation de l'avant

Normalement l'avant du MK est indiqué par la flèche de la FC orientée vers le moteur N°1 (bras rouge).
Pour changer l'orientation de l'avant du MK on doit normalement faire pivoter la FC dans la nouvelle direction.
(Voir p.e. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)

Avec l'ajustement de la règle rouge, chacun peut choisir l'orientation de vol (l'avant virtuel) de son MK. A l'aide des deux flèches verte on peut régler son orientation par pas de 15°. Dans cette exemple "l'avant" est entre les moteurs 1 & 3.

NOTES:

• Ce choix n'est PAS global -> On peut ainsi avoir différents axes de vol dans différents settings.

• Cette fonction est disponible avec la FC seule sans NaviCtrl.

• La fonction looping est impossible si l'avant n'est pas celui de la FC.

• L'angle de compensation (tangage / roulis) d'une éventuelle nacelle photo est relatif à l'axe de la FC et ne tient pas compte de cette orientation virtuelle de l'avant.
  

  • (Ce point est configurable ici: Onglet Caméra )

Table de Mixage

Dans la table de mixage il est possible de modifier le comportement de chaque moteurs. Cela peut s'avérer nécessaire pour permettre un vol satisfaisant à une architecture originale.

La force globale de chaque moteur est divisée en quatre: Gaz, Tangage Roulis et Lacet
=>Règle préliminaire: une valeur de 64 équivaut à 100%

Si par exemple une des composantes d'un moteur doit être de 75%, il faudra saisir 48 dans la table de mixage
Un moteur est actif si une valeur > 0 (zero) est saisi dans la colonne Gaz.

Seul les valeur de Tangage à cabrer et de Roulis à droite sont enregistrées dans la table de mixage.
Les valeurs pour les mouvements opposés en sont automatiquement déduites.

Ce graphique illustre les conventions arithmétiques des valeurs de tangage roulis et lacet:

Sur l'exemple de cet hexacoptère, on a laissé la répartition avec des valeurs de 100% par facilité. Mais on aurait également pu répartir par exemple la partie tangage entre 75% et 100%. Les moteurs 1 et 4 ont des bras de levier plus long sur l'axe de tangage.

Equilibrage des puissances

L'Equilibrage des puissances est fondamental sur chaque axe, la somme arithmétique doit être égale à Zéro !

Ce qui est confirmé, ou non, par un pictogramme en bas de chaque colonne.

Vérification du nombre de BL-Ctrl

Depuis la FC v0.73 MKTool affiche le nombre de BlCtrl correctement identifiés au démarrage, et si une erreur survient, le signale.

Lorsqu'un BlCtrl est "manquant" sur l'I2C, Il est possible de démarrer les moteurs (pour détection du fautif), mais il n'est pas possible d'accélérer.

Affichage des BL-Ctrl connectés

Affichage sur le LCD du nombre de BlCtrl détectés:

Affichage des erreurs I2C

Affichage sur le LCD des erreurs I2C:

Attention: Si le bus I2C est défaillant le compte d'erreur BlCtrl peut être erroné.

• KategorieInclude/KopterTool

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Mixer-SETUP

Hier können fertige Mixertabellen für z.B. einen QuadroKopter, HexaKopter und OktoKopter geladen werden. Auch kann hier die Ausrichtung seit der
FlightCtrl Software-Version V0.80 frei gewählt werden.
Seit der FlightCtrl Software-Version V0.73 kann man nun bis zu 12 Motoren anschließen und diese beliebig konfigurieren.

Die Settings (Motor Mixer) für verschiedene Koptertypen / -bauformen können in diesem Menü geladen und in den Kopter gespeichert werden.
Zusätzlich können auch eigene Settings (Motor Mixer) eingestellt werden und unter einem eigenen Namen auf die Festplatte gespeichert und auch wieder geladen werden.
Zusätzlich zu einem eigenen Setting kann auch eine passende BMP-Grafik (150x150 Pixel) eingeblendet werden. Diese Grafik muss dann den gleichen Namen haben wir die gespeicherte Setting Datei.

Laden von Mixertabellen (.mkm)

Die FlightControl braucht Informationen über die Motorenanordnung. Dafür wird die sog. MischerTabelle verwendet.

Es sind bereits verschiedene Mixertabellen der gängigsten Modelle im KopterTool vorhanden.
Um die richtige Mixertabelle zu laden, kann auf den Button Laden geklickt und die passende .mkm Datei geöffnet werden.
Nach dem Öffnen der passenden Tabelle wird diese dann mit einem "klick" auf den Button Schreiben in die Settings der FlightCtrl geschrieben.

INFO: .mkm Dateien => (die Drehrichtung wird pro Motor in der Grafik angezeigt)

Der Pfeil in der Mitte zeigt die Flugrichtung (vorne) an.

Weitere Mixertabellen können hier eingesehen werden: MKM-Daten .

Info:
In der Grundeinstellung ist immer eine Mixertabelle für den Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) geladen. Dies hat z.B. bei einem Hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) oder Okto (8 BL-Ctrl/Motoren) zur Folge,
dass die ersten 4 BL-Ctrl richtig erkannt werden (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED aus) und die restlichen BL-Ctrl nicht (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED an).
Hat man einen HexaKopter oder OktoKopter muss also die Mixertabelle hierfür angepasst werden.

Wahl der Ausrichtung

Im Normalfall zeigt die FlightCtrl mit dem Pfeil zum Ausleger Nr.1 (Rot). Um die Ausrichtung des Kopters zu ändern muss normalerweise die FlightCtrl dann mit
dem Pfeil in die neue Flugrichtung montiert werden.
(Siehe z.B. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)

Mit der Ausrichtung kann man jetzt bestimmen, wo vorne sein soll. Mit den beiden Pfeilen kann man die Ausrichtung in 15°-Schritten verändern. In diesem Beispiel ist "vorne" also zwischen Ausleger 1 und 3.

Hinweise:

• Diese Auswahl ist NICHT global -> man kann sie also von Setting zu Setting unterschiedlich wählen.

• Diese Funktion steht auch ohne NaviCtrl zur Verfügung.

• die Kameraneigung der Kamerahalterung (Nick/Roll-Ausgleich) bleibt auf den Pfeil der FC bezogen und dreht sich nicht mit.
  (Eine Anpassung kann in dem Konfigurationsparameter Kamera vorgenommen werden.)

• Info: Loopings gehen nicht, wenn die Richtung verdreht wird.

Funktion der Mixer-Tabelle

In der Mixer Tabelle die Werte der einzelnen Motoren angepasst werden. Dies kann bei eigenen Rahmenkonstruktionen nötig sein.

Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier
=>Hierbei gilt: Ein Wert von 64 entspricht 100%

Soll also z.B. ein Motor maximal 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.
Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert größer 0 (null) steht.

In der Tabelle werden nur die Werte für Nick rückwärts und Roll nach rechts eingetragen.
Die Werte für die entgegengesetzten Richtungen werden dann automatisch berechnet.

Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden:

Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen können,
weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

Kräftegleichgewicht

Wichtig ist das Gleichgewicht der Ansteuerungen. Die einzelnen Summen der Spalten Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.

Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl

Seit FC V0.73 wird beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft und ggf. als Fehler im KopterTool angezeigt.

Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.

Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrl's

Im virtuellen Menü kann man sich die gefundenen BL-Regler anzeigen lassen:

Anzeige von I2C-Störungen

Im virtuellen Menü kann man sich auch die I2C-Fehler anzeigen lassen:

Achtung: Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.

Mixer-SETUP

Here, for example, tables for the mixer such as Quadrokopter, HexaKopter and OktoKopter can be loaded. Also since the orientation of the
FlightCtrl software version v0.80 it can be freely chosen.
Since the Flight software version v0.73 you now able to connect up to 12 engines and configure them as desired.

The settings (mixer engine) for various mounting positions / Koptertypes can be loaded into this menu and stored in the Kopter.
In addition to their own settings (mixer engine) can be set and saved under a different name on the hard disk and loaded again.
In addition to its own setting can also be a suitable .bmp graphic (150x150 pixels) be displayed. This chart has the same name as saved settings file.

Loading Mixer-Tables(.mkm)

Info:
The default setting there is always a table for the Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) loaded. This has for example with a hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) or October (8 BL-Ctrl/Motoren) the result
that the first 4 BL-Ctrl must correctly identified (the BL-Ctrl: green LED and red LED off) and the rest of the BL-Ctrl (not the BL-Ctrl: green LED and red LED on).
If you have a HexaKopter or OktoKopter therefore it needs to be adapted for this Mixer-Table.

There are already different tables in the mixer KopterTool available. To load the correct mixer table,
the button Load can be clicked and the right . mkm file can be opened.
After opening the appropriate table that will be then written with a "click" on the button Write into the FlightCtrl.

INFO: .mkm Dateien => (the direction of rotation per motor will be shown in a graphic)

The arrow in the middle represents the flight direction (forward) .

More Mixer-Tables are displayed here: MKM-Daten .

Choice of orientation

Normally the FlightCtrl shows with the arrow to the boom No.1 (red). To change the orientation of the UAV it must normally be mounted with the arrow of the FlightCtrl
into the new flight direction.
(See e.g. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)

With the focus now you can determine where the front should be. With the two arrows you can change the orientation in 15 ° increments. In this example the "front" is between boom 1 and 3.

NOTES:

• This choice is NOT global -> so you can choose them from setting to setting in a different way.

• These function is also without NaviCtrl available.

• The camera angle of the camera mount (pitch / roll-bonding) is related to the FC and the arrow does not rotate with it.
  (An adaption of the configuration parameter can be made here. Kamera )

• Info: Loopings are not possible if the direction will be changed.

Function of the Mixer-Tablel

In the mixer table the values ​​of the individual motors have to be adapted. This may be necessary in its own frame designs.

The individual motor forces are divided into four parts: gas, pitch, roll, yaw
=>Therefore rules: A value of 64 is equal 100%

If for example an engine has more than 75% gas, you would enter 48
A motor is active if in the "gas" column a value greater than 0 (zero) stands.

In the table only the values ​​for Nick backwards and roll to the right are registered.
The values ​​for the opposite directions are then automatically calculated.

The graphic explains how the shares of pitch, roll and yaw are distributed:

For simplicity, in this example, the hexa shares always 100%. You could, however, e.g. distribute the pitch level with 75% and 100%,
because the engines 1 and 4 have a longer (pitch) lever arm.

Balance of power

Important is the balance of controls. The individual totals of columns pitch, roll and yaw must be always 0!

This is indicated with an icon under the column.

Check of the correct numbers of BL-Ctrl

Since FC v0.73 at the start the proper number of tested BL-regulators will be displayed and if an error appears also shown in the KopterTool.

When a BL controller on the bus is not found, you can start the engines, but you can not accelerate.

Display of all connected BL-Ctrl's

In the virtual menu can be displayed the found BL-regulator :

Display of I2C disorders

In the virtual menu can be displayed the I2C-Errors :

Attention: If the I2C bus is faulty, it can count up a random error.

Mixer-SETUP

Voici par exemple, les "table de mixage" à charger pour Quadrokopter, HexaKopter et OktoKopter, elles sont fournies en standard avec MKTool.
Depuis la version v0.80 du firmware de la FC son orientation est libre.
Depuis la version v0.73 du firmware de la FC il est possible d'y connecter jusqu'à 12 moteurs dans la disposition de votre choix.

Des "tables de mixage" variées, pour diverses disposition et types de MK, sont "chargeable" à partir de cet onglet.
En plus de celles-ci, vos propre "tables de Mixage" peuvent être paramètrées et sauvegardées sous le nom de votre choix et rappelées ultérieurement.
Vous pouvez simultanément créez une illustration (150x150 pixels) au forma .bmp graphic qui une fois sauvegardée dans le même dossier, avec le même nom (≤ à 11 caractères, seul l'extension diffère) s'affichera dans l'angle inférieur droit de l'onglet, comme celles d'origine.

Chargement d'une "Table de mixage"(.mkm)

Info:
Systématiquement, une table de mixage de quatre moteurs en "+" est chargée avec les settings par défaut. Cela à pour conséquence avec un hexa (6 BL-Ctrl/Moteurs) ou un Octo (8 BL-Ctrl/Moteurs),
que seul les quatre premier BlCtrl sont correctement identifiés (LED rouge & verte éteintes) et que les autres BL-Ctrl ne le sont pas (LED rouge et verte allumées).
Si vous cabler un Hexa ou un Octo vous devrez charger la table de mixage correspondante.

Il y a déjà différentes tables de mixage disponibles via MKTool.
Le bouton Charger… (en haut à droite sous le nom) permet de sélectionner et de charger le fichier•mkm correspondant à votre configuration.
Après l'avoir charger dans MKTool il devra être envoyé à la FC avec le bouton Ecrire (en bas à droite).

INFO: .mkm Data => (Le sens de rotation des moteurs est illustré sur les graphiques)

La flèche dans le losange central indique l'orientation de la FC (L'avant par défaut).

D'autres "table de mixages" sont illustrées ici: MKM-Daten .

Orientation de l'avant

Normalement l'avant du MK est indiqué par la flèche de la FC orientée vers le moteur N°1 (bras rouge).
Pour changer l'orientation de l'avant du MK on doit normalement faire pivoter la FC dans la nouvelle direction.
(Voir p.e. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)

Avec l'ajustement de la règle rouge, chacun peut choisir l'orientation de vol (l'avant virtuel) de son MK. A l'aide des deux flèches verte on peut régler son orientation par pas de 15°. Dans cette exemple "l'avant" est entre les moteurs 1 & 3.

NOTES:

• Ce choix n'est PAS global -> On peut ainsi avoir différents axes de vol dans différents settings.

• Cette fonction est disponible avec la FC seule sans NaviCtrl.

• La fonction looping est impossible si l'avant n'est pas celui de la FC.

• L'angle de compensation (tangage / roulis) d'une éventuelle nacelle photo est relatif à l'axe de la FC et ne tient pas compte de cette orientation virtuelle de l'avant.
  

  • (Ce point est configurable ici: Onglet Caméra )

Table de Mixage

Dans la table de mixage il est possible de modifier le comportement de chaque moteurs. Cela peut s'avérer nécessaire pour permettre un vol satisfaisant à une architecture originale.

La force globale de chaque moteur est divisée en quatre: Gaz, Tangage Roulis et Lacet
=>Règle préliminaire: une valeur de 64 équivaut à 100%

Si par exemple une des composantes d'un moteur doit être de 75%, il faudra saisir 48 dans la table de mixage
Un moteur est actif si une valeur > 0 (zero) est saisi dans la colonne Gaz.

Seul les valeur de Tangage à cabrer et de Roulis à droite sont enregistrées dans la table de mixage.
Les valeurs pour les mouvements opposés en sont automatiquement déduites.

Ce graphique illustre les conventions arithmétiques des valeurs de tangage roulis et lacet:

Sur l'exemple de cet hexacoptère, on a laissé la répartition avec des valeurs de 100% par facilité. Mais on aurait également pu répartir par exemple la partie tangage entre 75% et 100%. Les moteurs 1 et 4 ont des bras de levier plus long sur l'axe de tangage.

Equilibrage des puissances

L'Equilibrage des puissances est fondamental sur chaque axe, la somme arithmétique doit être égale à Zéro !

Ce qui est confirmé, ou non, par un pictogramme en bas de chaque colonne.

Vérification du nombre de BL-Ctrl

Depuis la FC v0.73 MKTool affiche le nombre de BlCtrl correctement identifiés au démarrage, et si une erreur survient, le signale.

Lorsqu'un BlCtrl est "manquant" sur l'I2C, Il est possible de démarrer les moteurs (pour détection du fautif), mais il n'est pas possible d'accélérer.

Affichage des BL-Ctrl connectés

Affichage sur le LCD du nombre de BlCtrl détectés:

Affichage des erreurs I2C

Affichage sur le LCD des erreurs I2C:

Attention: Si le bus I2C est défaillant le compte d'erreur BlCtrl peut être erroné.

• KategorieInclude/KopterTool