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Vorschlag: Den Inhalt dieser Seite, insbesondere die Bilder, in Settings http://www.mikrokopter.com/ucwiki/Settings übertragen.
(Falls es keinen Widerspruch gibt, werde ich bei verfügbarer Zeit demnächst mal damit anfangen. Basteldude )
Der richtige Platz ist hier: MK-Parameter. - IngoB
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Inhaltsverzeichnis
Allgemeine Beschreibungen von Reglern, Definitionen von Begriffen
Vorbemerkung: Das ist eine Arbeitsumgebung, um für uns und andere Anfänger bei den Parametern des MK, die man über das MK Tool bearbeiten kann, mehr Klarheit zu erhalten. Die Erklärungen sind alle (noch) aus dem Wiki zusammengetragen, es gibt Forenkommentare (weit entfernt von vollständig!) zu den Settings-, Parametern und Einstellvorschläge. Weiterhin gibt es ein Kommentarfeld, wo Korrekturen eingefügt werden können. Natürlich ist uns klar, dass jeder MK andere "wörtl. Rahmenbedingungen" hat, aber die Funktions- und Wirkungssweisen der einzelnen Parameter besser verstehen zu lernen kann sicher nicht schaden. Wir werden die Wirkungsweisen wohl "erfliegen", um dann mit unseren Worten Beschreibungen liefern zu können. Dazu habe ich jetzt mal eine Excel Tabelle mit den Settingwerten erstellt. Sport und Kamerawerte stehen sich da gegenüber. Die Werteunterschiede sollten uns auch helfen zu verstehen. (Simpel gesagt: Sport ist für uns noch Mord, und Kamera zu komatös!)
Noch was: Wir sind es ja gewohnt den DF zu fliegen, und ein Teil der Arbeit besteht ja nun darin, nicht etwa das Flugverhalten des DF auf den MK zu übertragen, sondern den MK richtig fliegen zu lernen. Dabei müssen wir zwischen MK Flugverhalten und Flugfehlern unsererseits unterscheiden lernen.
Ab diesem Teil der Seite ist jeder, der sich berufen fühlt, herzlich eingeladen, seine Kommentare, Korrekturen und Ergänzungen einzufügen. Es ist nicht notwendig vorher um Erlaubnis zu fragen. Vielen Dank für jede Verbesserung!
P-I-D
P: Steht für proportionale Regelung:
P-proportional: eine Abweichung des Sollwertes vom Istwert geht proportional in die Stellgröße ein, dh. der Eingangswert des Reglers wird einfach mit einem festen Wert multipliziert. u(t)=Kp*e(t). Diesen Wert Kp nennt man Verstärkung. Die Ausgangsgröße ist also proportional zur Eingangsgröße des Reglers. Beispiel: Wenn der MK um 2∞ kippt, würde der Regler versuchen beim entsprechenden Motor 10% mehr Gas zu geben, wenn die Verstärkung Kp=5 beträgt. u= (5)*(2∞)=10.
Nachteil eines P-Reglers: es muss immer erst eine Abweichung vom Sollwert vorhanden sein, damit er regelt. Bei null Abweichung ist das Produkt ja gleich null. Ist die Verstärkung zu groß eingestellt, fängt ein P-Regler an sich aufzuschwingen und er wird instabil.
I: Steht für Integrale Regelung:
I-Integral. In diesem Regler wirkt die Summe der Sollwertabweichungen der Vergangenheit. Nehmen wir an der MK lag vor 3s um 3∞ gekippt in der Luft, vor 2s um -1∞ und aktuell um +1∞ dann würde die Summe dieser Werte +3 ergeben. Dann wird dieser Wert noch mit einem Faktor multipliziert, wie bei P und D auch, und das Produkt ergibt die Ausgangsgröße. Ein I-Regler erhöht sein Gegensteuern also kontinuierlich, wenn der Sollwert länger in eine Richtung abweicht. Auch bleibt dieses Gegensteuern noch eine Weile erhalten, selbst wenn der Sollwert schon wieder erreicht ist oder in die Gegenrichtung abweicht. Ein I-Regler wird schnell instabil, wenn eine Stellgrößenbeschränkung vorhanden ist. Im Beispiel des MK kann der Regler nur so stark regeln, wie die Motoren es erlauben.
D: Steht für Differenziale Regelung:
D-differenzial: Hier wirkt die Geschwindigkeit der Änderung der Eingangsgröße auf die Ausgangsgröße des Reglers. Je schneller der MK zur Seite kippt um so größer ist das Gegensteuern des Reglers. Kippt der MK ganz gemächlich zur Seite, würde der reine D-Regler kaum gegensteuern. Auch ist es völlig egal, wie weit der MK schon gekippt ist, nur die Geschwindigkeit der Kippbewegung ist entscheidend für den D-Regler. Die Geschwindigkeit der Änderung wird noch mit einem Faktor multipliziert (wie beim P-Regler) und ergibt dann den Ausgangswert. Einen reinen D-Regler gibt es nicht, er muss immer in Kombination mit einem P-Regler eingesetzt werden.(Quelle:olee)
- Kommentare:
KI
ACC (Beschleunigungssensor)
Beschreibung
Ein Beschleunigungssensor ist ein Sensor (Fühler), der die Beschleunigung misst, indem die auf eine Testmasse wirkende Trägheitskraft bestimmt wird. Somit kann z. B. bestimmt werden, ob eine Geschwindigkeitszunahme oder -abnahme stattfindet.(Quelle: Wikipedia)
Der in der Flight-Control eingesetzte "LIS3L02AS4" misst die Beschleunigung für alle drei Achsen. Die Beschleunigung wird in eine proportionale Spannung umgesetzt, die vom Microcontroller der Flight-Control ausgewertet wird.
Dass AccX und AccY auch bei unbewegter FC ziemlich unruhig zappeln, während AccZ nahe der Nulllinie, bleibt ist normal.
Aufgabe im Mikrokopter
Die Aufgabe des Beschleunigungssensor im Mikrokopter ist die Bestimmung einer ungewollten Bewegung in horizontaler und vertikaler Richtung. Diese wird in der Regel durch äussere Einfüsse hervorgerufen. Mittels des Sensors kann die Bewegung erfasst und entsprechend gegengesteuert werden. Dadurch ist es möglich ein Driften des Mikrokopters weitestgehend zu unterbinden und auf einer Position zu schweben.
Zitat Wikipedia: Ein freier Körper (MK) besitzt im Raum drei Freiheitsgrade der Translation und drei Freiheitsgrade der Rotation." Der Beschleunigungssensor ist für die translatorischen Bewegungen zuständig, die Gyros erfassen die rotatorischen Werte.
Zitat Wikipedia: Eine Translation (auch reine Translation) ist eine Bewegung, bei der sich alle Punkte des bewegten Körpers in dieselbe Richtung bewegen. Der Körper bewegt sich somit geradlinig.
Zum Teil wird jedoch auch von einer Translation gesprochen, wenn sich nur der Schwerpunkt des Körpers geradlinig fortbewegt. Der Körper kann sich in diesem Fall also noch um den eigenen Schwerpunkt drehen. Wenn der Körper sich nicht um sich selbst dreht, wird dann von einer reinen Translation gesprochen.
Kommentare:
Ist der Beschleunigungssensor nicht hauptsächlich dazu da, um den Richtungsvektor der Schwerkraft zu bestimmen?
Gyroskope
Im MK kommen 3 Gyroskope zum Einsatz, die Rotationssänderungen in drei Achsen registrieren indem sie die Winkeländerung pro Zeitspanne (Winkelgeschwindigkeit) messen. Der Sekundenzeiger einer Uhr z.B. hat eine Winkelgeschwindigkeit von 6°/s.Die Gyroskope ermitteln also die anfallenden Winkelgeschwindigkeiten, deshalb liegt einer längs, einer quer und einer steht schön senkrecht, damit der "MK in Raum und Zeit klar kommt". Mit dem Beschleunigungssensor zusammen kriegt der MK dann seine Messwerte, die er interpretiert und zur Flugunterstützung in Steuerbefehle umsetzt. (So stelle ich mir das als Laie jedenfalls vor!)
- Kommentare:
Luftdrucksensor
Der Luftdrucksensor
http://www.mikrokopter.com/ucwiki/Höhensensor
Heading Hold
Also das Bild mit der Glasplatte, auf der man eine Glaskugel mittig in Position halten soll, hat hier mit Heading Hold zu tun! Die Kugel rollt nach vorne, um das zu stoppen, muss man die Glasplatte nach hinten drehen. Damit die Kugel dann nicht nach hinten abhaut, muss man die Glasplatte wieder nach vorne drehen. Das alles mit viel Gefühl ergibt ein Vor und Zurück auf der Nick-Achse. Selbiges gilt für die Roll-Achse. Konkret: Die Lageregelung beim MK (Ohne HHold) korrigiert automatisch die Ausrichtung des MK, wenn Nick/Roll am Stick (Fernsteuerung) auf neutral (Mittelstellung) steht. Das ist eine Hilfe und nicht ein Realzustand der Flugbewegung. Es ist gut, sich die Flugbewegung z.B. Nick als Vorwärtsbewegung vorzustellen, die ich nur mit einer Gegenreaktion stoppen kann, weil das die reale Physik des Flugzustandes wiedergibt!
Hysteresis
Erklärung: Ufo-Juergen, vielen Dank! Hysterese (griech.: hysteros = hinterher) bezeichnet das Fortdauern einer Wirkung nach Wegfall ihrer Ursache.
Beim Höhenregler ist es so, dass in Höhe x der Sollwert gespeichert wird (Schalter ein = Ursache) und der MK erst in Höhe x+n zum Stehen kommt (= Wirkung). Bei gegebener Hardware ist n abhängig vom "Gasüberschuss". Dieser setzt sich aus P-Anteil der Höhenregelung und der Gasvorgabe (Stickstellung) zusammen. Bei Vollgas bestimmt der P-Anteil die Größe der Hysterese alleine.
Hysterese (Totgang) ist in der Regelungstheorie wichtig, damit das System nicht schwingt. Das Problem der Höhenregelung ist es, dass die Schwingneigung sehr asymmetrisch verläuft, d.h. nach oben ist tüchtig Energiezufuhr notwendig, während nach unten allein die Schwerkraft ausreicht.
Screenshots und Erklärungssammlung der 0.68d firmware
Direkt ausgelesen! Achtung die Screenshots stammen noch aus der 067g Version und stimmen nicht immer mit den aktuellen Werten des Set 3 Beginner überein .(Handlungsbedarf!)
Gyro Werte
Gyro P-Anteil: Einfluss des Gyros auf die Nick- und Rollgeschwindigkeit. Je höher der Wert, desto träger bewegt sich der MikroKopter.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 80
- Normal: 80
- Kamera/Beginner: 100
Gyro I-Anteil:
Zitat Lagestabilisierung. Je höher der Wert, desto stärker der Zusammenhang von Stickwinkel und Lagewinkel. Führt bei zu großen Werten (gegenüber Gyro-P) zum Schwingen.
Wenn hoch, harte Regelung (hohe Winkelstabilität) einstellbar bis unter Schwingneigung, wenn niedrig, weiche Regelung, Schaukelneigung, windempfindlich.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 150
- Normal: 120
- Kamera/Beginner: 140
Dynamic Stability: Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat, um zu regeln. Einige haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden ?zum Beispiel. Ausserdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat. Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln, größer 64 -> der Schub darf größer werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starkem Regeln. In den Settings ist es so verteilt: 1.Sport: 100 -> steigt, 2.Normal: 75 -> steigt etwas, 3.Beginner: 50 -> steigt nicht. In allen bisherigen Versionen stand der Wert im Prinzip auf 128 (entspricht Faktor 2).
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 100
- Normal: 75
- Kamera/Beginner: 50
ACC/Gyro- Faktor:
Abhängigkeit zwischen ACC-Sensorwert und Gyrointegral. Wird der MK einige Grad gekippt, müssen ACC-Linie und Gyro-Integral deckungsgleich sein. Ggf. kann das hier korrigiert werden.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 30
- Normal: 30
- Kamera/Beginner: 30
ACC/ Gyro- Comp:
Grad des Fusion zwischen ACC und Gyro (reziprok). Je kleiner der Wert, desto schneller wird der Gyrowinkel dem ACC-Sensor angepasst. Zum Schweben sind größere Werte vorteilhaft (>100)????. Zum Heizen sollte man kleine Werte nehmen (10-50).
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 16
- Normal: 32
- Kamera/Beginner: 32
Hauptregler I-Anteil:
Summe der Winkelfehler. Sorgt für größere Präzision zwischen Stick und Lage. Sollte beim Fliegen mit Heading Hold (oben) erhöht werden. Kann bei zu großen Werten überschwingen. (wie Gyro I-Anteil, hoch für Heading hold)
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 32
- Normal: 32
- Kamera/Beginner: 16
Drift Compensation:
Gibt an, wieviel Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Hier sollte ein kleiner Wert (1-3) angestrebt werden. Wert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung, Wert zu groß -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle Null -> Driftkompensation aus Standard ist 4, also eher konservativ.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 4
- Normal: 4
- Kamera: 4
![/!\](/moin_static199/mk-style3/img/alert.png "/!\"){kind=small}
Wichtig! Ab Version FC 0.74 sind hier Werte ab "32" zu nutzen, im Default-Setting auch erkennbar, nicht vermeintlich auf "4" runtersetzen. Dies äußert sich in einem starken Wegdriften des MK, das nur durch starkes Beschleunigen die Zeit überbrücken lässt, bis der MK wieder die stabile Lage einnimmt.
Bemerkung von Holger zu Neuerungen in der 0.67g Version:
Der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel. Vorher wirkte der I-Anteil auf Drehrate und Winkel, was regelungstechnisch gesehen nicht optimal war. Der Winkel des MKs liegt damit besser am Stick. Wenn man den MK z.B. bei wenig Gas auf einem Ausleger auflegt, kann man sehen, dass der I-Anteil ihn dann gerade aufrichtet. Im HH-Modus (Heading Hold) wirkt der I-Anteil wie gewohnt auf die Drehrate. Wenn der Wert zu groß ist, schwingt der Winkel leicht über, es bleibt aber trotzdem fliegbar. In Zusammenhang mit Stick-D (Sport-Setting) schwingt es ggf. auch leicht über, hat aber auch so seinen Reiz (Evtl Stick-D dort etwas verkleinern)
Forenzitatesammlung: Hauptregler I-Anteil: Zitat Holger: Ki_Anteil ist der I-Faktor des Hauptreglers. Der sorgt dafür, dass der MikroKopter hart in der Luft liegt. Wenn er allerdings zu groß ist, neigt es gerne zum Schwingen. Wenn die Propeller-Motor-Kombination nicht optimal ist, kann man ihn auch problemlos auf Null setzen und das mal testen. Trotzdem liegt er dann noch stabil in der Luft, nur nicht ganz so hart. Zitat:Gyro P-I- Ki: Holger:Bei mir ist: Gyro_P = Einfluss des Gyros (Winkelgeschwindigkeit) (bei Dir D) Gyro_I = Einfluss des Winkels (Gyrointegral) (bei Dir P) Ki = Integral von Gyrofehler und Winkelfehler (bei Dir I; zumindest ungefähr). Der Ki ist durch Gyro_I im Prinzip schon realisiert. Er ist hauptsächlich für Heading-Hold und bei Wind wichtig. Wenn er auf Null ist, reagiert der MikroKopter träger auf Störungen (aber immer noch spontaner als die MD)
- Kommentare:
Höhenregelung
Soll Höhe: Flughöhe über PotiKanal der Funke: Gibt die maximale Höhe an. Normalerweise wird hier ein Poti als Kanal der Funke eingetragen. Kleine Werte ermöglichen nur niedrige Maximalhöhen. Zitat aus Erstflug mit Höhensensor: Das Höhenreglerpoti auf ca. 20–30% drehen. MikroKopter starten und so hoch fliegen, bis der Höhenregler kein weiteres Steigen zulässt (Gas dabei bis ca. 80% aufdrehen). Jetzt Höhenregler herunterdrehen, Gas oben lassen. Nun muss das Modell in der Höhe stabil fliegen.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: Poti 1 (oder Wert eintragen siehe unten)
- Normal: Poti 1 (oder Wert eintragen siehe unten)
- Kamera/Beginner: Poti 1 (oder Wert eintragen siehe unten)
Setpoint: Fluganfänger sollten das Feature nutzen, hier evtl. 0 eintragen und den Höhenregler aktivieren (siehe oben). Dann kann es nicht passieren, dass der MikroKopter zu hoch steigt. Bei Nutzung des Höhenreglers als Schalter ist hier auch das entsprechende Poti einzutragen, um den Kanal der Funke damit festzulegen. (Klärungsbedarf: 0 = wieviel Meter? Wert 1....250 entsprechend. Ebi?)
Zitat Wiki: Höhensensor mit Schalter Beim Erreichen der gewünschten Höhe einfach den Schalter umlegen. Gas weiter aufdrehen, auch Vollausschlag ist möglich. Der MikroKopter hält nun präzise, bis auf wenige cm die Höhe. Achtung: Beim Deaktivieren des Höhenreglers anschließend sofort Gas auf Schwebegas reduzieren. Sonst wird er sehr schnell, sehr klein. :)
Zitat aus Forum (Autor ufo-juergen): Höhenregelung:
Ein paar praktische Erfahrungen mit dem Setting: Ausgangswerte: P-Anteil 10 D-Anteil 0 ACC 0 Du fliegst mit dem Kopter gemütlich auf 25m Höhe und legst den Höhenschalter um. Exakt diese Höhe wird zum Zeitpunkt als Sollwert eingelesen. Nun sinkst du gemütlich auf 3...5m und gibst konstantes Gas, so dass der Kopter zügig aufsteigt. Dieses Gas lässt du unberührt und bemerkst, das "eine Geisterhand" in 25m das Gas zu drosseln beginnt . Der Kopter hört nach 30m auf zu steigen und beginnt zügig zu sinken. Du machst immer noch nichts am Gas. Der Kopter gibt nach einigen Metern wieder Gas und die Fahrt geht erneut nach oben. Dieses asymmetrische Pendeln (über dem Sollwert ist Abstand niedriger, als unter dem Sollwert) kann im Hub mit Gas verändert werden, mehr Gas - größere Amplitude. Eigentlich ist das schon die Höhenreglung, aber völlig inakzeptabel. Nun gibst du schrittweise, je nach MK-Ausführung (Masse/Motorisierung) D-Anteil hinzu (bis ca. 50). Nun werden die Scheitelpunkte der Pendelschwingung mit größeren Gasstößen und damit früher erreicht. Die Pendelamplitude nimmt ab ist aber ruppiger. Das lässt sich mit mehr ACC-Anteil dämpfen (bis ca. 50). Die Einstellwerte sind gegenseitig abhängig. Man muss nach veränderten P-Anteil auch D wieder anpassen und gegebenenfalls ACC. Ich habe die Erfahrung gemacht, dass man die Regelung mit möglichst kleinem P-Anteil abzustimmen versuchen sollte. Der Kopter hat dann zwar einen ordentlichen Offset zur Sollhöhe, aber dass lässt sich mit einer Vorhalte ausgleichen. Die Höhe ändert sich nicht mehr so sprunghaft bei Druckänderungen. Ob der P-Anteil reicht, kann man mit Rundflügen bei eingeschalteter Höhenreglung testen. Der Kopter darf beim Einkehren in den Gegenwind nicht groß abtauchen. Tut er es, muss man den P-Anteil erhöhen (in 5er Schritten). Leider sind dann wieder D und ACC anzupassen. Das ist ein Geduldsspiel und erfordert systematisches Vorgehen. Für meinen JogiKopter, der mittlerweile die Höhe excellent hält, habe ich 4 Akkuladungen zur Einstellung gebraucht. Die Werte sind leider für andere Kopter nicht übertragbar, aber nahe dem Standardsetting. « Bearbeitet von brashley
Min. Gas: Unter diesen Wert wird das Gas nicht gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 30
- Normal: 30
- Kamera/Beginner: 30
Höhe P-Anteil: Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über Maximalflughöhe. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 10
- Normal: 10
- Kamera/Beginner: 10
Luftdruck D-Anteil: Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 30
- Normal: 30
- Kamera/Beginner: 30
Z-ACC Wirkung: Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 30
- Kamera/Beginner: 30
- Normal: 30
Verstärkung: Ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 4
- Normal: 3
- Kamera/Beginner: 2
- Forenzitatesammlung:
- Kommentare:
Achsenkopplung
Eine Gierbewegung verkoppelt jetzt Nick und Roll. Das bedeutet, dass der MK jetzt eine Kurve fliegt, wenn man z.B. nickt und gleichzeitig giert. Es verhindert, dass dem MK nach Kurven schwindelig wird.
Gier/Yaw positive feedback:
Der Grad der Achsenkopplung. Ist der Wert zu klein, hängt der MK bei (und nach) einer Linkskurve nach rechts.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 90
- Normal: 90
- Kamera/Beginner: 90
Gier/ Yaw negative Feedback:
Gegenkopplung der Achsenkopplung. Nimmt die Nase in der Kurve hoch. Ist der Wert zu groß, hängt der MK nach einer Kurve (z.B. vorwärts links) nach hinten
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 5
- Normal: 5
- Kamera/Beginner: 5
- Forenzitatesammlung: Beitrag von P.Latzhalter: Die Achsenkopplung ist kein Feature für irgendwelche Flugmanöver. Sie ist auch nicht dafür da, dem MK Flugeigenschaften anderer Luftvehikel zu geben, sondern vielmehr ein notwendiges Feature. Zur Erklärung: Wir nehmen jetzt alle mal unseren MK in beide Hände. Motor 1 zeigt nach vorne von uns weg, Motor 3 zeigt nach rechts. Wir halten den MK waagrecht. Jetzt drücken wir in Gedanken den Nick-Stick nach vorn und setzen diesen Steuerbefehl am MK um. Damit es einfach verständlich wird, um ganze 90 Grad. Motor 1 zeigt jetzt nach unten, Motor 3 nach rechts. Nun gieren wir mal 90 Grad nach links. Motor 1 zeigt jetzt nach links, Motor 3 nach unten. Jetzt lassen wir den Nick-Stick wieder los. Und jetzt kommt das Problem: Das Gyro-Integral ruft: „Wir müssen 90 Grad Nick zurück steuern, dann sind wir wieder gerade“. Der Beschleunigungssensor ruft: „Kann nicht sein, wir müssen 90 Grad rollen, um wieder gerade zu stehen. Ergebnis, der MK steht schief in der Luft.
Jetzt kommt die Achsenkopplung ins Spiel. Diese überträgt in diesem Beispiel beim Gieren um 90 Grad die 90 Grad „Schräglage“ von Nick auf die Rollachse.
Ich hoffe, ich konnte etwas Licht ins Dunkel bringen. Wenn nicht, einfach noch mal ausprobieren. 
PS: Das Ergebnis dieser Achsenkopplung sind eben einfach geflogene Nasenkreise beim Nicken und Gieren.
Loop
Pfeile: Der Looping wird in diese entsprechende Richtung zugelassen. Dabei zeigt der Pfeil den entsprechenden Stickanschlag an.
Gas Limit: Auf diesen Wert wird das Gas während des Loopings begrenzt.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 50
- Normal: 50
- Kamera/Beginner: 50
Ansprechschwelle: Ab diesem Stickwert wird aus der Lageregelung eine Drehratenregelung, um den Looping durchzuführen.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 90
- Normal: 90
- Kamera/Beginner: 90
TurnOver Nick: 180°-Wert in Prozent (Punkt des Winkelüberschlags). Wenn nach dem Looping der MK zu weit dreht, muss der Wert verkleinert werden. Dreht er nicht weit genug, wird er erhöht.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 100
- Normal: 100
- Kamera/Beginner: 100
TurnOver Roll: 180°-Wert in Prozent (Punkt des Winkelüberschlags). Wenn nach dem Looping der MK zu weit dreht, muss der Wert verkleinert werden. Dreht er nicht weit genug, wird er erhöht.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 100
- Normal: 100
- Kamera/Beginner: 100
Hysteresis Stick-Hysterese für die Ansprechschwelle. In der Regel immer niedriger, als die Ansprechschwelle
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 50
- Normal: 50
- Kamera/Beginner: 50
Forenzitatesammlung:von Ufo-Jürgen: Wie sich herumgesprochen hat, ist der Quadro-Loop/Roll, eine reine Softwareangelegenheit. Das kann man leicht überprüfen, indem man mal versucht, ohne Loop-Setting einen zu fliegen. :shock: Das heißt, man fliegt den Loop erst mal nicht, sondern bedient die Software. Das wiederum bedeutet, man bringt den MK in Position und zieht kontinuierlich den Stick durch, zügig, nicht reißen. Wichtig und entscheidend ist das rechtzeitige Loslassen des Knüppels, am besten noch, bevor der MK ganz herum ist. Tja - und dann kommen eine Menge Dinge, die man beeinflussen kann:
1. Die erste Hürde ist nicht die Technik, sondern der Mut.
2. Die ersten Versuche bei nicht zu windigem Wetter und > 20m Höhe beginnen.
3. Die Form des Loops ist vom Anlaufspeed und der Knüppeldurchzuggeschwindigkeit abhängig.
4. Ein bisschen Speed (Anlauf) bringt kinetische Energie in die Struktur, und man kriegt rundere Loops hin.
5. Das Loslassen des Sticks beendet die abnorme Fluglage fast idiotensicher. Dazu braucht's aber Höhe...
6. Das Durchsacken kann man minimieren, wenn man kurz vor dem Act leicht pitcht.
7. Jeder Kopter loopt anders (Masse, Hebelarme, Motorisierung).
Ein großräumiger, schöner Loop ist möglich, aber erst nach vielen Übungen - schön.
_ Viele Grüße, Ufo-Jürgen
Kommentare:
Konfiguration
Höhenregler: Häkchen setzen, wenn der Luftdrucksensor bestückt ist und die Höhenregelung benutzt werden soll.
Höhenfunktion per Schalter: Wenn die Fernsteuerung mit einem Kippschalter auf einem freien Kanal erweitert wurde, kann die Funktion „Halten der aktuell geflogenen Höhe“ zugeschaltet werden. Wenn dies nicht angewählt wird, gilt der Setpoint (siehe unten), also z.B. ein Poti.
Heading Hold: In diesem Modus richtet sich der MikroKopter nicht waagerecht aus wenn der Stick in Neutralstellung ist. Diese Funktion ist eher etwas für erfahrenen Piloten, oder Piloten, die an X-3D-Steuerung gewöhnt sind. Mit dieser Einstellung sind alle Arten der Loopings möglich.
--> Achtung: Wer HH fliegen möchte, muss den I-Anteil des Hauptreglers erhöhen (auf 30 z.B.)!
Kompass: Häkchen setzen, wenn das Kompassmodul angeschlossen ist und genutzt werden soll.
Kompass Ausrichtung fest: Der MikroKopter richtet sich dann immer wieder in die Richtung aus, in die er beim Start gestanden hat. Ist das Feld nicht markiert, lässt sich die Richtung mit dem Gier-Stick ändern.
GPS: Alternative Software-Versionen unterstützen ein ublox-GPS-Modul. Damit sind dann GPS-Funktionen wie Position halten, Position anfliegen, coming home und das Abfliegen von Waypoints möglich. Stichwort “Autonomes Fliegen“ ToDo
Achsenkopplung: Hier lässt sich die Achsenkopplung global aktivieren oder deaktivieren. Die Achsenkopplung verhindert, dass der MikroKopter nach einer Kurve schief steht, weil die Winkel intern beim Gieren korrigiert werden. Sollte immer aktiviert sein.
Drehratenbegrenzung: Zusätzliche Begrenzung der Drehrate. Nur für Anfänger interessant.
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Kanäle
Hier können die Kanäle der Funke den Funktionen des Mikrokopters zugeordnet werden. Die Balken zeigen den Ausschlag des jeweiligen Kanals an.
Poti 1-Poti 4: Hier kann man z.B. Poti 1,2,3,4, Kanälen der TX zuordnen die Sonderfunktionen übernehmen sollen. Beispiel: Feinjustierung des MK: Parameter im Flug verändern beim Feinjustieren der Flugeigenschaften des MK. Deshalb kann man z.B. bei "Gyro" den ersten Parameter: "Gyro P Anteil" mit einem Poti im MK Tool verknüpfen, der dann über ein Poti an der Funke mit richtig zugeordnetem Kanal, die Werte für Gyro P Anteil im Flug veränderbar macht. (Haben wir uns noch nicht getraut bibber... Ebi)
Nach dem Feinjustieren werden diese Sonderkanäle für die Höhenregelung oder Kompass/GPS oder Zusatzservos(Kamera) verwendet!
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Sonstiges
Bei Empfangsverlust: Geht der Funkempfang verloren (außer Reichweite oder Sender aus), tritt die Not-Gas-Regelung in Kraft um dem Piloten Zeit für Gegenmaßnahmen zu geben. Die gesamte Not-Gas-Regelung wird allerdings erst aktiv, wenn ein Gas-Wert von 40 für mindestens 4 Sekunden überschritten war (d.h. der Kopter wahrscheinlich fliegt)!
Min. Gas: Minimaler Gaswert, der an die Motoren geht
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 15
- Normal: 15
- Kamera/Beginner: 15
Max. Gas: Maximaler Gaswert, der an die Motoren geht.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 250
- Normal: 250
- Kamera/Beginner: 250
--Hier sollten Anfänger vieleicht die Max. Gas Einstellung reduzieren.
Kompass Wirkung: Ist ein Kompass angeschlossen, kann hiermit der Einfluss auf Gier eingestellt werden
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 128
- Normal: 128
- Kamera/Beginner: 128
Unterspannung: Schwellwert in 0,1V zum Melden der Akku-Unterspannung
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 94
- Normal: 94
- Kamera/Beginner: 94
Not Gas Zeit (0,1 sec.): Hier wird die Zeit in Zehntelsekunden eingetragen, für die das Not-Gas nach Empfangsverlust aktiv wird.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 20
- Normal: 20
- Kamera/Beginner: 20
Not Gas: Wert für das Not-Gas.
Werte der 3 Firmware-Settings:
- Sport: 35
- Normal: 35
- Kamera/Beginner: 35
- Forenzitatesammlung:
- Kommentare:
Kamera
Servo-Control: Servowert zum Schwenken der Kamera. Entweder fixen Wert, oder Poti eintragen.
Nick compensation: Einfluss des Nickwinkels auf den Servo.
Invert: Drehrichtung invertieren.
Servo min: Minimalwert als Anschlag.
Servo max: Maximalwert als Anschlag.
Servo refresh-rate: Ansteuergeschwindigkeit. Einige Servos können nicht mit schnellen Werten angesteuert werden
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User
Tipps
Parameter erfliegen
Tipp von ufo-juergen:
Ich habe die Wirkung der einzelnen Parameter getestet. Dazu habe ich das Kamera Setting als Grundlage genommen und in alle 5 Speicher kopiert, aber einen Wert, z.B. Ki-Anteil in Schritten erhöht: Im Parameteresatz 1 = 5 Im Parameteresatz 2 = 10 Im Parameteresatz 3 = 15 Im Parameteresatz 4 = 20 Im Parameteresatz 5 = 25 Nun macht man kurze Flüge und schaltet jeweils einen Parametersatz höher. So kriegt man raus, wie der Trend ist und hält den besten Wert fest. Die Schrittweite hängt vom Modell ab. Man kann soweit erhöhen, bis der Kopter schwingt. Kurz darunter ist die Stabilität maximal.
Das ganze kann man auch mit den anderen Parametern machen. Auch die Stick- und Gier P-Anteile sind fürs Flugfeeling wichtig. Ich habe sie wie beim Ki-Anteil auch schrittweise erflogen. Man muss allerdings bedenken, dass die Parameter sich im Flugverhalten gegenseitig beeinflussen (mehr oder weniger).
Frage zu der erflogenen Werten: Sind diese (0...255) identisch dann später bei den einzelnen zugehörigen Feldern einzutragen?
Hier Screenshots der 0.67g firmware. Hier ein Kommentar zur 0.68 d Firmware von Holger: Stick-Settings
Bemerkungen zu den neuen Settings seit FW 0.67g
Die drei Settings musste ich neu abstimmen, weil der gefilterte Stickwert das ganze sonst zu träge gemacht hätte. Die Settings sind wie immer universell, sollten aber bei Bedarf angepasst werden um optimales Flugverhalten für seinen Kopter zu bekommen. Auch kann man die Settings leicht an die eigenen Flugkünste anpassen. Fortgeschrittene Beginner sollten vielleicht vom Setting 2 "Normal" einfach mal Stick-D auf 2 setzen, wenn "Normal" noch zu schnell ist. Das ist z.B. schon ein riesiger Unterschied.(Zitat Holger)