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Wegpunkt-Generator öffnen

Mit dem Wegpunkte Generator können automatisch verschiedene Wegpunktemuster mit verschiedenen Einstellungen auf eine Karte gelegt werden. So kann man schnell und leicht ganze Gebiete abdecken, Kreise legen oder ein Panorama planen.
Öffnen kann man den Wegpunkte Generator entweder

• über das Menü "WegPunkte" -> "Generator..."

oder

• direkt über den Generator-Button:

Gebiet

Im Wegpunkte Generator kann nun der Reiter "Gebiet" ausgewählt werden.

Mit dieser Funktion kann ein beliebiges rechteckiges Raster automatisch erzeugen.
Hierbei kann eine beliebige Anzahl an Wegpunkten (max. 200) gesetzt werden.
So kann man automatisch ein Gebiet systematisch abfliegen um es z.B. aus der Luft zu kartografieren.

Beispiel 1 - Auslösen an jedem Wegpunkt

In diesem Beispiel soll ein Bereich in der Größe von ungefähr 180mtr x 80mtr überflogen werden. Der Startpunkt ist links oben im Feld (Pfeil).

Dabei soll:

• die Flug-Reihen sollen über die kurze Seite des Feldes liegen
• alle 10 Meter soll ohne anzuhalten ein Foto aufgenommen werden
• die Flugreihen einen Abstand von 12 Metern haben
• die Flughöhe soll 30 Meter sein
• die Fluggeschwindigkeit 3m/s
• und die Kamera soll nach unten in Flugrichtung schauen

Step 1

• Zuerst wird der Startpunkt in der Karte markiert. Dazu wird mit der Maus per "Linksklick" auf die betreffende Stelle der "Marker" in die Karte gesetzt. Hier erscheint dann ein Markierungspunkt.
  
  

Step 2

• Da der Kopter alle 10m ein Foto machen soll und die Reihen 12m auseinander sein sollen, müssen entsprechend Wegpunkte gesetzt werden.

  Das sind für die 80m dann 9 Wegpunkte in "X" Richtung (80:10=8 +1=9 => je ein WP bei 0m - 10m - 20m ... 80m)
  und für die 180mtr 16 Wegpunkte in "Y" Richtung (180:12=15 +1=16 => je ein WP bei 0m - 12m - 24m ... 180m).
  Das macht insgesamt 144 Wegpunkte.
  

  Die Einstellungen sind dann wie folgt:
  

  • AbstandX[m] = 10

  • #WPs in X = 9

  • AbstandY[m] = 12

  • #WPs in Y = 16

Step 3

• In diesem Beispiel wird das abzufliegende Raster dem Feld in der Drehung angepasst. Die "Rotation" wird hierfür auf 170° eingestellt:
  

  • "Rotation [°]" = 170°.

  TIPP: Das zu Raster kann in beliebige Ausrichtungen auf der Karte platziert werden. Hiermit kann man die Ausrichtung des Gitters z.B. an eine Straße oder nach dem Verlauf eines Feldes ausrichten.

Step 4

• Jetzt stellen wir noch
  • die Höhe (30mtr)
  • die Kameraneigung (nach unten = 90°)
  • das betätigen des Schaltausganges (zum Auslösen der Fotos)
  • die Fluggeschwindigkeit (3m/s)
  • und die Blickrichtung des Kopters ein.
  Damit der Kopter immer in die gleiche Flugrichtung schaut (zum unteren Ende des Feldes, gerade zur Flugbahn), stellen wir hier unter "Richtung" den gleichen Wert wie für die "Rotation" ein.

  Die Eingaben sind wie folgt:
  

  • Höhe[m] = 30

  • Cam-Nick[°] = 90

  • Geschwindigkeit[0.1m/s] = 30

  • Richtung[°] = 170

  • WP event = 6

  Damit der Kopter am Wegpunkt nicht anhält sondern durchgehend die Linien abfliegt, wird die Wartezeit pro Wegpunkt auf 0 gesetzt:

  • Wartezeit:[s] = 0

  Wenn wir den Kopter manuell starten, "parken" wir diesen ja in irgendeiner Höhe. Damit der Kopter dann beim aktivieren des Wegpunktefluges auch automatisch auf die von uns eingestellte Höhe von 30m fliegt, müssen wir bei "Steigrate[0.1m/s]" noch einen Wert (hier 30 = 3m/s) eintragen. Macht man dies nicht und lässt hier eine 0 stehen, bleibt der Kopter in der geparkten Höhe stehen und der Kopter fliegt in der aktuellen Höhe die Wegpunkte an !!!

• Steigrate[0.1m/s] = 30

Step 5

• Die so eingestellten Wegpunkte müssen nun erzeugt werden. Dazu reicht ein "Klick" auf "Erstelle".

  Tipp
  Ist "Delete existing WPs" markiert, werden bei jedem "Klick" auf "Erstelle" bereits vorhandene Wegpunkte auf der Karte gelöscht.
  Nimmt man den Haken heraus können so z.B. mehrere Raster übereinander oder an verschiedenen Stellen auf der Karte gesetzt werden.
  
  
  

Beispielansicht:

Nach dem "Klick" auf den Button "Erstelle" werden zuerst automatisch diese Wegpunkte mit den Einstellungen in den Wegpunkte-Editor eingetragen:

Danach in die Karte:
(Rechts sieht man die Richtungen, in die der Kopter die Wegpunkte dann abfliegt.)

Nun können die Wegpunkte an den Kopter übertragen und abgeflogen werden. Wie dies geht ist unter Der Wegpunkteflug beschrieben.

Flugdauer

Achtung:
Bei so vielen Wegpunkten und einer Verweildauer bei jedem Wegpunkt, benötigt der Kopter eine lange Zeit bis alle Wegpunkte abgeflogen sind.
Für dieses Beispiel sind es ganze 57 Minuten! (Genau sind es 56 Min/34 Sec.)

Da der Kopter je nach Gesamtgewicht mit Kamera aber nur ungefähr 8-20 Minuten fliegt, sollte man solch einen Wegpunkteflug in mehreren Etappen fliegen.
Wenn wir von einer durchschnittlichen Flugdauer von 12 Minuten unter Last ausgehen, wären es insgesamt 5 Etappen.
Die Reihenfolge wäre dann so:

• Wegpunkte P1 - P34 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P34 - P68 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P68 - P102 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P102 - P136 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P136 - P169 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, fertig.

Warum wird der letzte Wegpunkt beim Neustart noch einmal angeflogen?
Dies ist eine reine Sicherheitsmaßnahme um eine Überlappung der Bilder zu gewährleisten.
Es muss aber nicht so gemacht werden. Es kann auch beim nachfolgenden Wegpunkt weitergeflogen werden.

Da die Kamera während des Fluges ausgelöst werden soll, wählen wir eine langsamere Fluggeschwindigkeit (Speed[0.1m/s]), damit die Bilder nicht unscharf werden.
In diesem Beispiel wird eine Geschwindigkeit von 0.5mtr/s (~1.8km/h) eingestellt.

• Tipp:
  Da nicht jede Kamera gleich ist, sollte die passende Geschwindigkeit für deutliche Fotos individuell mit einigen Testflügen und unterschiedlichen Geschwindigkeiten ermittelt werden.
  
  

Zusätzlich wird die Wartezeit:[s] auf "0" gestellt. Hierbei hält der Kopter nicht mehr am Wegpunkt, sondern fliegt ohne halt direkt weiter zum Nächsten.

Da die Kamera währen des gesamten Fluges ausgelöst werden soll, wird hier das WP event nicht benötigt und kann auf "0" gestellt werden.
(Die Einstellungen für ununterbrochenes Auslösen der Kamera sind hier beschrieben: Auslösen)

Die Einstellungen sind dann wie folgt:

• AbstandX[m] = 120

• #WPs in X = 2

• AbstandY[m] = 12

• #WPs in Y = 13

• Höhe[m] = 30

• Richtung[°] = 180

• Cam-Nick[°] = 90

• Speed[0.1m/s] = 5

• Wartezeit:[s] = 0

• WP event = 0

Zuerst werden diese Wegpunkte mit den Einstellungen wieder in den Wegpunkte-Editor eingetragen:

Nach dem "Klick" auf den Button "Erstelle" werden zuerst diese Wegpunkte mit den Einstellungen in den Wegpunkte-Editor eingetragen:

Danach in die Karte:
(Rechts sieht man die Richtungen, in die der Kopter die Wegpunkte dann abfliegt.)

Nun können die Wegpunkte an den Kopter übertragen und abgeflogen werden. Wie dies geht ist unter Der Wegpunkteflug beschrieben.

Flugdauer

Bei so vielen Wegpunkten, benötigt der Kopter eine lange Zeit bis alle Wegpunkte abgeflogen sind.
Für dieses Beispiel sind es ganze 57 Minuten! (Genau sind es 56 Min/48 Sec.)

Auch hier sollte man solch einen Wegpunkteflug in mehreren Etappen fliegen.

Einstellungen Kameraauslösung

Im Beispiel 1 wurde die Kamera pro Wegpunkt ausgelöst. Hierzu wurde unter WP event die Zeit vorgegeben.

Diese Einstellungen sind hier beschrieben: WP-Event Kameraauslösung

Damit die Kamera im Beispiel 2 währen des gesamten Fluges auslöst, müssen wir im KopterTool in den Einstellungen unter dem Reiter Ausgänge zwei Einstellungen vornehmen.

Diese Einstellungen sind hier beschrieben: Ununterbrochene Kameraauslösung

Der Wegpunkteflug

Jetzt kann der Kopter gestartet und in der Luft "geparkt" werden. Dazu wird die Funktion "Höhe halten" und "PositionHold" eingeschaltet.

Damit der Kopter und die Kamera sich jetzt selbstständig ausrichten (Kopter soll in dem Beispiel nach Süden sehen und die Kamera nach unten) wird die Funktion "CareFree" eingeschaltet.

Damit der Wegpunkteflug jetzt starten kann, muss der GPS-Schalter auf "ComingHome" gestellt werden.
Direkt nach Umlegen des Schalters beginnt der Kopter nun mit dem Wegpunkteflug.

Ist der Wegpunkteflug abgeschlossen, bleibt der Kopter an dem letzten Wegpunkt stehen. Nun kann der Kopter manuell wieder zurückgeflogen und gelandet werden.
Es kann natürlich auch der GPS-Schalter auf "Aus" und dann wieder auf "ComingHome" gestellt werden. Dann fliegt der Kopter automatisch wieder zum Startpunkt zurück.

Wegpunkte sparen - Auto Trigger every X meter

Beispiel:
- Es soll ein Feld mit einer Größe von rund 420x280 Metern abgeflogen werden.
- Die verwendete Kamera nimmt in 30 Meter Flughöhe einen Bildausschnitt von ~60x40 Meter auf.
- Die Bildüberlappung soll rund 40% betragen.

Der Kopter müsste dann also in 30m Höhe alle 23m in X Richtung und alle 35m in Y Richtung ein Bild aufnehmen.

Flugversuch 1

Mit dem Waypoint Generator legt man ein Wegpunktenetz mit diesen Daten über das Feld.
Wie man sieht, werden insgesamt 182 Wegpunkte benötigt, um das Feld mit den Angaben zu befliegen.
An jedem Wegpunkt wird die Kamera ausgelöst.

Flugversuch 2

Im zweiten Versuch setzen wir keinen Wegpunkt für jede Stelle an der ein Foto ausgelöst werden soll.
Hier nutzen wir nun die Funktion Auto Trigger every X meter und setzen hier 23m ein.
So muss nur am Anfang und dem Ende der einzelnen Flugstrecke je ein Wegpunkt gesetzt werden.
Anstelle der 182 Wegpunkte werden so nur noch 26 Wegpunkte benötigt.
Ausgelöst wird die Kamera alle 23m (Kamerasymbol in der Grafik) und zusätzlich auch am gesetzten Wegpunkt.