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Gebiet

Im MikroKopter-OSD gelangt man mit einem "Klick" im Reiter "WegPunkte" auf "Generator..." in den Wegpunkt-Generator.

Hier kann nun der Reiter "Gebiet" ausgewählt werden.

Mit dieser Funktion kann ein beliebiges rechteckiges Raster automatisch erzeugen. Hierbei kann eine beliebige Anzahl an Wegpunkten (max. 200) gesetzt werden.
Beispielsweise könnte man so ein Gebiet systematisch abfliegen in dem man zuvor seinen Kopter "verloren" hat.
Oder es soll eine Ausgrabungsstätte aus der Luft kartografiert werden. Auch hierbei könnte man dieses Gebiet systematisch abfliegen und Fotografieren.

Beispiel 1 - Wegpunkte Erzeugen + Kamera auslösen an jedem Wegpunkt

In diesem Beispiel soll:

• Ein Bereich in der Größe von ungefähr 120mtr x 144mtr überflogen werden.
• Das überfliegen soll in einer Höhe von 30mtr. und in einer Geschwindigkeit von 1mtr/sec. stattfinden.
• Die Reihen in denen der Kopter die Wegpunkte abfliegt sollen 12mtr Abstand haben.
• Der Kopter soll in den Reihen alle 10mtr. stehen bleiben und mehrere Fotos aufnehmen (falls mal eins unscharf ist).
• Die Kamera soll dabei genau nach unten schauen.
• Der Kopter soll mit der Front (roter Ausleger) nach Süden zeigen.

Step 1
Zuerst wird in die Karte der Startpunkt markiert. Dazu wird mit der Maus ein "Linksklick" auf die betreffende Stelle gesetzt.
An dieser Stelle erscheint dann ein Markierungspunkt .

Step 2
Da der Kopter alle 10mtr ein Foto machen soll und die Reihen 12mtr auseinander sein sollen, müssen entsprechend Wegpunkte gesetzt werden.
Das sind für die 120mtr dann 13 Wegpunkte (0mtr - 10mtr - 20mtr ... 120mtr) und für die 145mtr 13 Wegpunkte (0mtr - 12mtr - 24mtr ... 144mtr).
Also insgesamt 169 Wegpunkte (von insgesamt 200 möglichen).

Die Einstellungen sind dann wie folgt:

• AbstandX[m] = 10

• #WPs in X = 13

• AbstandY[m] = 12

• #WPs in Y = 13

Step 3
Das erstellte Raster kann in beliebige Ausrichtungen auf der Karte platziert werden. Hiermit kann man z.B. die Ausrichtung des Gitters an eine Straße oder nach dem Verlauf eines Feldes ausrichten.
In diesem Beispiel lassen wir die "Rotation" auf 0°.

• "Rotation [°]" = 0°.

Tipp
Möchte man die Flugrichtungen des Rasters andere Richtungen ausrichten oder einem Feld anpassen, kann man den Wert für Rotation[°] beliebig ändern.
Hier einige Beispiele:

Step 4
Jetzt kann die Höhe (30mtr) und die Kameraneigung (nach unten = 90°) eingestellt werden. Damit der Kopter nach Süden schaut, muss hierfür der Wert 180° eigestellt werden.
Die Werte werden hierfür so eingetragen:

• Höhe[m] = 30

• Cam-Nick[°] = 90

• Richtung[°] = 180

Damit der Kopter auch ein paar Fotos aufnehmen kann, soll er an jedem Wegpunkt 10sec. bleiben:

• Wartezeit:[s] = 10

Damit die Kamera z.B. über ein angeschlossenes ShutterCable ausgelöst werden kann, muss hier noch ein "WP event" eingestellt werden.
Wenn der Auslöser ungefähr jede Sekunde ausgelöst werden soll, muss hier ein Wert von 100 eingetragen werden:
(siehe auch WP-Event)

• WP event = 100

Die Restlichen Werte sagen aus:

• Radius[m] = 10 =>

  • Damit der Kopter auch bei windigem Wetter dem Wegpunkt erreichen kann, sollte hier ein nicht zu kleiner Radius eingestellt sein.
  • Sobald der Kopter den Radius des Wegpunktes erreicht, beginnt zudem die "Wartezeit" für den Wegpunkt abzulaufen.

• Speed[0.1m/s] = 10

  • Dies ist die Geschwindigkeit, in der der Kopter die Wegpunkte anfliegt.

• Steigrate[0.1m/s] = 30

  • Hat hier jetzt keinen Einfluss.

Step 5
Die so eingestellten Wegpunkte müssen nun erzeugt werden. Dazu reicht ein "Klick" auf "Erstelle".

• Tipp
  Ist "Delete existing WPs" markiert, werden bei jedem "Klick" auf "Erstelle" bereits vorhandene Wegpunkte auf der Karte gelöscht.
  Nimmt man den Haken heraus können so z.B. mehrere Raster übereinander oder an verschiedenen Stellen auf der Karte gesetzt werden.
  
  
  

Beispielansicht:

Nach dem "Klick" auf den Button "Erstelle" werden zuerst automatisch diese Wegpunkte mit den Einstellungen in den Wegpunkte-Editor eingetragen:

Danach in die Karte:
(Rechts sieht man die Richtungen, in die der Kopter die Wegpunkte dann abfliegt.)

Nun können die Wegpunkte an den Kopter übertragen und abgeflogen werden. Wie dies geht ist unter Der Wegpunkteflug beschrieben.

Flugdauer

Achtung:
Bei so vielen Wegpunkten und einer Verweildauer bei jedem Wegpunkt, benötigt der Kopter eine lange Zeit bis alle Wegpunkte abgeflogen sind.
Für dieses Beispiel sind es ganze 57 Minuten! (Genau sind es 56 Min/34 Sec.)

Da der Kopter je nach Gesamtgewicht mit Kamera aber nur ungefähr 8-20 Minuten fliegt, sollte man solch einen Wegpunkteflug in mehreren Etappen fliegen.
Wenn wir von einer durchschnittlichen Flugdauer von 12 Minuten unter Last ausgehen, wären es insgesamt 5 Etappen.
Die Reihenfolge wäre dann so:

• Wegpunkte P1 - P34 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P34 - P68 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P68 - P102 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P102 - P136 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, Akku wechseln.
• Wegpunkte P136 - P169 an den Kopter übertragen. Abfliegen, danach Kopter landen, fertig.

Warum wird der letzte Wegpunkt beim Neustart noch einmal angeflogen?
Dies ist eine reine Sicherheitsmaßnahme um eine Überlappung der Bilder zu gewährleisten.
Es muss aber nicht so gemacht werden. Es kann auch beim nachfolgenden Wegpunkt weitergeflogen werden.

Beispiel 2 - Wegpunkte Erzeugen + Kamera ununterbrochen auslösen

In diesem Beispiel soll:

• Ein Bereich in der Größe von ungefähr 120mtr x 144mtr überflogen werden.
• Das überfliegen soll in einer Höhe von 30mtr. und in einer Geschwindigkeit von 0,5mtr/sec. stattfinden.
• Die Reihen in denen der Kopter die Wegpunkte abfliegt sollen 12mtr Abstand haben.
• Der Kopter soll ohne Halt die Wegpunkte abfliegen und ununterbrochen Fotos aufnehmen.
• Die Kamera soll dabei genau nach unten schauen.
• Der Kopter soll mit der Front (roter Ausleger) nach Süden zeigen.

Die Einstellungen sind fast genauso wie beim Beispiel 1.
Es werden allerdings deutlich weniger Wegpunkte benötigt. Pro Reihe werden hier nur 2 Wegpunkte gesetzt.
Das macht bei 13 Reihen ganze 26 Wegpunkte (gegenüber 169 aus dem vorherigen Beispiel).

Da die Kamera während des Fluges ausgelöst werden soll, wählen wir eine langsamere Fluggeschwindigkeit (Speed[0.1m/s]), damit die Bilder nicht unscharf werden.
In diesem Beispiel wird eine Geschwindigkeit von 0.5mtr/s (~1.8km/h) eingestellt.

• Tipp:
  Da nicht jede Kamera gleich ist, sollte die passende Geschwindigkeit für deutliche Fotos individuell mit einigen Testflügen und unterschiedlichen Geschwindigkeiten ermittelt werden.
  
  

Zusätzlich wird die Wartezeit:[s] auf "0" gestellt. Hierbei hält der Kopter nicht mehr am Wegpunkt, sondern fliegt ohne halt direkt weiter zum Nächsten.

Da die Kamera währen des gesamten Fluges ausgelöst werden soll, wird hier das WP event nicht benötigt und kann auf "0" gestellt werden.
(Die Einstellungen für ununterbrochenes Auslösen der Kamera sind hier beschrieben: Auslösen)

Die Einstellungen sind dann wie folgt:

• AbstandX[m] = 120

• #WPs in X = 2

• AbstandY[m] = 12

• #WPs in Y = 13

• Höhe[m] = 30

• Richtung[°] = 180

• Cam-Nick[°] = 90

• Speed[0.1m/s] = 5

• Wartezeit:[s] = 0

• WP event = 0

Zuerst werden diese Wegpunkte mit den Einstellungen wieder in den Wegpunkte-Editor eingetragen:

Nach dem "Klick" auf den Button "Erstelle" werden zuerst diese Wegpunkte mit den Einstellungen in den Wegpunkte-Editor eingetragen:

Danach in die Karte:
(Rechts sieht man die Richtungen, in die der Kopter die Wegpunkte dann abfliegt.)

Nun können die Wegpunkte an den Kopter übertragen und abgeflogen werden. Wie dies geht ist unter Der Wegpunkteflug beschrieben.

Flugdauer

Bei so vielen Wegpunkten, benötigt der Kopter eine lange Zeit bis alle Wegpunkte abgeflogen sind.
Für dieses Beispiel sind es ganze 57 Minuten! (Genau sind es 56 Min/48 Sec.)

Auch hier sollte man solch einen Wegpunkteflug in mehreren Etappen fliegen.

Einstellungen Kameraauslösung

Im Beispiel 1 wurde die Kamera pro Wegpunkt ausgelöst. Hierzu wurde unter WP event die Zeit vorgegeben.

Diese Einstellungen sind hier beschrieben: WP-Event Kameraauslösung

Damit die Kamera im Beispiel 2 währen des gesamten Fluges auslöst, müssen wir im KopterTool in den Einstellungen unter dem Reiter Ausgänge zwei Einstellungen vornehmen.

Diese Einstellungen sind hier beschrieben: Ununterbrochene Kameraauslösung

Der Wegpunkteflug

Die Einstellungen sind nun gemacht und die Wegpunkte erzeugt.

Als nächstes werden die Wegpunkte an den Kopter übertragen. (Link: Siehe Wegpunkte übertragen)
Die Kamerahalterung wird jetzt noch so ausgerichtet, dass die Kamera gerade (Horizontal) nach vorne schaut.

Jetzt kann der Kopter gestartet und in der Luft "geparkt" werden. Dazu wird die Funktion "Höhe halten" und "PositionHold" eingeschaltet.

Damit der Kopter und die Kamera sich jetzt selbstständig ausrichten (Kopter soll in dem Beispiel nach Süden sehen und die Kamera nach unten) wird die Funktion "CareFree" eingeschaltet.

Damit der Wegpunkteflug jetzt starten kann, muss der GPS-Schalter auf "ComingHome" gestellt werden.
Direkt nach Umlegen des Schalters beginnt der Kopter nun mit dem Wegpunkteflug.

Ist der Wegpunkteflug abgeschlossen, bleibt der Kopter an dem letzten Wegpunkt stehen. Nun kann der Kopter manuell wieder zurückgeflogen und gelandet werden.
Es kann natürlich auch der GPS-Schalter auf "Aus" und dann wieder auf "ComingHome" gestellt werden. Dann fliegt der Kopter automatisch wieder zum Startpunkt zurück.

Wegpunkte sparen - Auto Trigger every X meter

Möchte man ein größeres Gebiet abfliegen und alle X/Y Meter ein Foto aufnehmen, kann man dies auf zwei verschiedenen Wegen erledigen.

Beispiel:
- Es soll ein Feld mit einer Größe von rund 420x280 Metern abgeflogen werden.
- Die verwendete Kamera nimmt in 30 Meter Flughöhe einen Bildausschnitt von ~60x40 Meter auf.
- Die Bildüberlappung soll rund 40% betragen.

Der Kopter müsste dann also in 30m Höhe alle 23m in X Richtung und alle 35m in Y Richtung ein Bild aufnehmen.

Flugversuch 1

Mit dem Waypoint Generator legt man ein Wegpunktenetz mit diesen Daten über das Feld.
Wie man sieht, werden insgesamt 182 Wegpunkte benötigt, um das Feld mit den Angaben zu befliegen.

Flugversuch 2

Im zweiten Versuch setzen wir keinen Wegpunkt für jede Stelle an der ein Foto ausgelöst werden soll.
Hier nutzen wir nun die Funktion Auto Trigger every X meter.
So muss nur am Anfang und dem Ende der einzelnen Flugstrecke je ein Wegpunkt gesetzt werden.
Anstelle der 182 Wegpunkte werden so nur noch 26 Wegpunkte benötigt: