Auf dieser Seite möchte ich meinen FlightControl-basierten Tricopter vorstellen und eine kleine Nachbauanleitung präsentieren.
Dieses Projekt wurde im Januar 2012 erweitert und fortgeführt. Weitere Details und Erklärungen unter:Trikopter mit Kamerasteuerung (Firmware-0.86y)
Foto
Ein Flugvideo der ersten Version (noch mit anderen Motoren und längeren Auslegern:
Technische Daten
Gewicht ohne Akku: 230g
Flugzeit: ~20min entspannter Rundflug
Motoren
Turnigy 3020 mit 1200 KV
Elektronik
Flightcontrol 1.3
Jeti Empfänger
3x Bl-Ctrl 1.2
Modelcraft ES-05 Servo
Rahmen
Der Rahmen ist ein typischer Alfer-Alu Baumarkt Rahmen. Die 'Centerplate' ist aus einer CFK Platte geschnitten. Die Ausleger sind genau im 120 Grad Winkel zueinander angeordnet. Der Abstand Motor-Mitte ist 14cm, der Abstand Motor-Motor 24,5cm.
Der Schwenkmechanismus ist aus einem Alfer U-Profil geschnitten. Als Welle habe ich eine 3mm Stahlwelle genommen und am Ende jeweils ein Gewinde geschnitten. Das Servogestänge stammt von einem Align Heli. Folgende Bilder sollten recht deutlich zeigen wie der Schwenkmechanismus aufgebaut ist:
Firmware
Von sich aus unterstützt die FC-Firmware keine Tricopter Konfiguration. Die wesentliche Anpassung ist die Ausgabe des Gier-Werts auf einem der Servoausgänge. Im beigefügten zip-File befindet sich der angepasste Source, ein fertiges hex-File und eine Motorkonfiguration. Bitte beachten: Die Motorkonfiguration ist so gewählt, dass die beiden vorderen Motoren rechts- und der hintere linksdrehend sind. Die Firmware basiert derzeit auf der 0.78f Version. Achtung: Der Gier Servooutput kommt derzeit grundsätzlich am Servo1 Stecker heraus.
Konfiguration
Den Tricopter kann man wie jeden anderen MK übers KopterTool konfigurieren. Der Großteil der Settings kann dabei auf den Standardwerten belassen werden. Hier will ich auf die Spezialitäten für den Fall des Tricopters eingehen.
- Reglerreihenfolge: Um mit dem .mkm File im Firmware-Zip kompatibel zu sein sollte die Anordnung der Regler so aussehen: 1 - vorne links, 2 - vorne rechts, 3 - hinten.
- Mixer Konfiguration: Am einfachsten ist es das mkm File aus dem Firmware.zip File zu verwenden. Wenn man eine Mixerkonfiguration selbst erstellt gilt es ansonsten nur zu beachten, dass die Gier-Werte alle auf 0 stehen. Gier wird allein durch das Heckservo gesteuert.
- Wichtig ist, dass der Schwenkmechanismus am Heck sich vor der Konfiguration möglichst in Mittelstellung befindet. Das bedeutet, sowohl das Servo sollte sich in Mittelstellung befinden, als auch die Propellerebene des hinteren Motors sollte möglichst waagerecht sein. Dies sollte man mechanisch so weit wie möglich anpassen. Je größer die Abweichungen von der Mitte, desto weniger Spielraum zum Steuern hat man später.
- Settings einstellen/erfliegen:
- Mk-Tool öffnen, Reiter Kamera. Hier die Nick-Compensation auf 160 stellen.
- Nick Servo control auf ein freies Poti legen. Poti auf Mittelstellung stellen!
- Reiter Gyro: Gier P-Anteil und Gier I-Anteil auf 0 setzen.
- Kopter vorsichtig zum Schweben bringen. Poti so lange verändern bis der Kopter nicht mehr von sich aus giert. Landen.
- Mk-Tool, Reiter Kamera: Erflogenen Poti-Wert bei Nick-Servo control eintragen. Achtung, weicht der Wert stark von 100 ab, dann sollte man versuchen das Heck mechanisch in Richtung Mittelstellung zu bringen (Servohebel, Gestänge.. anpassen).
- Reiter Gyro: Poti auf Gier-P legen. Poti auf Nullstellung bringen.
- Kopter vorsichtig zum Schweben bringen. Poti langsam erhöhen bis das Heckservo beginnt zu zittern/übersteuern. Das passiert bereits bei recht kleinen Werten (bei mir bei circa 16), also Vorsicht.
- Mk-Tool, Reiter Gyro: Erflogenen Poti Wert bei Gier-P-Anteil eintragen. Der Gier-I-Anteil bleibt auf 0.
- Reiter Stick: Gier P-Anteil auf einen Wert verringern um die Giersteuerung weniger 'giftig' zu machen. Bei mir derzeit 3.