Tricopter mit Kamerasteuerung (Firmware-0.86y)

Diese Seite soll als Ergänzung zur Tricopterseite von Udo alias s11r4 dienen, die für die FC 1.3 gedacht ist. Video vom "Ur-Tricopter"

Die Firmware ist kompatibel zu FC 2.0 und 2.1 (unterschiedliche Hex Files!)

Da die ursprüngliche Tricopter-Firmwareversion den einzigen Servo-Output der FC 1.3 zum Steuern des Gier-Servos nutzte, ließ sich damit keine Kamerahalterung mit Nick- und Rollausgleich betreiben. Dies kann man nun mit dieser umgestrickten Firmware realisieren, welche wie bei einem Firmware-Update gewohnt, aufgespielt wird.

Grundlage zur Fortsetzung des Projektes von "s11r4" ist dieser Thread im Forum. Und das passende Video vom Erstflug.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/MKY300.JPG.html

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/y3+002+_1_+_Large_.JPG.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/y3-broadcast+001+_1_+_Large_.JPG.html

-Diese Tricopter-Firmware ist auf der Basis der Flight-Control FW 0.86 (also mit allen Funktionen inkl. Motor-Smoothing)

-Passendes MK-Tool ist Version 1.76

-Die wichtigsten Parameter tragen sich beim Eeprom-Reset automatisch in die FC ein.

-Der richtige Mixer für einen Y3 wird beim Eeprom-Reset automatisch in die FC geschrieben

-Es funktioniert der Nick-Ausgleich (Kamera) an Servo-Ausgang 1

-Es funktioniert der Roll-Ausgleich (Kamera) an Servo-Ausgang 2

-Das Heckservo (Gier) für den Y3 kommt an Servo-Ausgang 3

--> Anschlüsse der FC ME

-Im ersten LCD-Bildschirm (MK-Tool) kann man komfortabel den Poti-Wert für die Servo-Nullstellung ablesen und dann fest eintragen.

Achtung Nach dem Updaten der Firmware in die Tricopter-FC sollte ein Eeprom-Reset durchgeführt werden.

Damit werden auch die wichtigsten Parameter und der MIXER für Y3 schon korrekt eingetragen. (Bitte trotzdem prüfen!)
  • Anordnung und Drehrichtung der drei Motoren ist wie beim "Ur-Tricopter":
  • Motor#1: vorne links (cw)
  • Motor#2: vorne rechts (cw)
  • Motor#3: hinten (ccw)

Alle Einstellungen für das Heckservo müssen nun bei den UserParametern (Reiter "Benutzer") gesetzt werden.

-UserParameter 1: Mittelstellung fürs Heckservo wird erstmal auf ein Poti gelegt und erflogen, dann fest abgespeichert (Wert um 100).

  • Wert stimmt, wenn der Kopter im Schwebeflug nicht mehr giert (ohne Gegenzusteuern/Trimmung).

-UserParameter 2: Richtungsumkehr für Heckservo (falls es entgegengesetzt reagiert) Standard-Wert: 0 / Richtungs-Umkehr: 1

-UserParameter 3: Minimal-Anschlag für Heckservo (Steht standardmäßig auf 15)

-UserParameter 4: Maximal-Anschlag für Heckservo (Steht standardmäßig auf 230)

Nach dem Erfliegen der Mittelstellung (!UserParameter1) muss nur noch der "Gier P-Wert" (unter dem Reiter "Gyro") erflogen werden: Auch diesen Parameter wieder auf ein Poti legen und im Flug langsam von 0 beginnend erhöhen, bis kurz bevor der Kopter zittert/übersteuert.

(Der Wert ist von Kopter zu Kopter unterschiedlich, meist zwischen 10 und 20).

Diesen erflogenen Wert dann unter "Gier P-Wert" (Reiter "Gyro") fest eintragen und speichern.

Bitte alles erstmal gewissenhaft testen - Berichte und Feedback sind erwünscht!!

FC 2.1: http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_86y_Trikopter.hex.html

FC 2.0: http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_86y_Trikopter.hex.html

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