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Allgemeines

Es besteht die Möglichkeit 5 Parametersätze in den Kopter zu speichern, die dann bei der Initialisierung nach dem Einschalten des Kopters über die Sticks aufgerufen werden können. Jedem Set kann man einen repräsentativen Namen geben. Nützlich für verschiedene Zuladungen, sportliches Fliegen oder Kameraflug usw. Wenn ein Satz fertig erstellt ist, muss er unter seiner Nummer in den MK gespeichert werden (Write) – der MK quittiert das mit einer der Setnummer entsprechenden Anzahl kurzer Pieps. Jeder Satz muss einzeln gespeichert werden! Mit Read kann ein Parametersatz aus dem Kopter gelesen werden. Mit Save und Load kann jeder Satz auf PC gesichert und wieder geladen werden. Die Parametersätze können dort mit einem Texteditor angesehen und auf eine Karte ausgedruckt werden. Somit ist es möglich, die Parameter der 5 verschiedenen Settings auf dem Flugplatz ohne Laptop beim Fliegen vergleichen und sich Änderungswerte notieren zu können.

Configuration / Konfiguration

Hier können die Funktionen und die Zusatzhardware des Mikrokopter eingestellt werden.

• Höhenregler: Häkchen setzen, wenn der Luftdrucksensor bestückt ist und die Höhenregelung benutzt werden soll.

• Höhenfunktion per Schalter: wenn die Fernsteuerung mit einem Kippschalter auf einem freien Kanal erweitert wurde, kann die Funktion „Halten der aktuell geflogenen Höhe“ zugeschaltet werden. Wenn dies nicht angewählt wird, gilt der Setpoint (siehe unten), also z.B. ein Poti.

• Heading Hold: In diesem Modus richtet sich der MikroKopter nicht waagerecht aus, wenn der Stick in Neutralstellung ist. Diese Funktion ist eher etwas für erfahrene Piloten oder Piloten, die an X-3D-Steuerung gewöhnt sind. Mit dieser Einstellung sind alle Arten der Loopings möglich.

  • --> Achtung: Wer HH fliegen möchte, muss den I-Anteil des Hauptreglers erhöhen (auf 30 z.B.)!

• Kompass: Häkchen setzen, wenn das Kompassmodul angeschlossen ist und genutzt werden soll.

• Kompass Ausrichtung fest: Der MikroKopter richtet sich dann immer wieder in die Richtung aus, in die er beim Start gestanden hat. Ist das Feld nicht markiert, lässt sich die Richtung mit dem Gier-Stick ändern.

• GPS: Unterstützung für das Navi-Ctrl aktivieren. Damit sind dann GPS-Funktionen wie Position halten, Position anfliegen, Coming Home und das Abfliegen von Waypoints möglich.ToDo

• Achsenkopplung: Hier lässt sich die Achsenkopplung global aktivieren oder deaktivieren. Die Achsenkopplung verhindert, dass der MikroKopter nach einer Kurve schief steht, weil die Winkel intern beim Gieren korrigiert werden. Sollte immer aktiviert sein.

• Drehratenbegrenzung: Zusätzliche Begrenzung der Drehrate. Mit dieser Option wird die Kennlinie des Gyros an den Enden angehoben. Dies verhindert schnelle Manöver, da ab einer bestimmten Drehrate stärker gegengeregelt wird. Betrifft nur Nick und Roll. (Nur für Anfänger interessant)

Channels / Kanäle

Hier können die Kanäle der Funke den Funktionen des MikroKopter zugeordnet werden. Die Balken zeigen den Ausschlag des jeweiligen Kanals an. Poti 1-4 sind per Sender frei einstellbare Werte.

Stick

Diese Parameter dienen zur Einstellung der Stickwirkung.

attachment:Stick.JPG (Bild Firmwareversion:???)

• P-Anteil: Stick-Verstärkung. Je größer, desto stärker reagiert der MK auf die Stickbewegungen.

"Wenn hoch, starke Modellreaktion schon bei wenig Knüppelausschlag, große Agilität - wenn niedrig, schwammiges Steuern. "

• D-Anteil: Der MikroKopter folgt den Bewegungen des Sticks umso spontaner, je größer dieser Wert ist. Genaugenommen wirkt hier zusätzlich die Stickgeschwindigkeit auf den MK.

"Wenn hoch, harte, sofortige Modellreaktion, Giftigkeit - wenn niedrig, weicheres Steuern."

• Gier-P: Verhältnis Gier-Geschwindigkeit zum Stickausschlag. Wenn hoch, schnelle Drehung - wenn niedrig, träge Reaktion

• External Control: ToDo

• Links zu Forenbeiträgen: http://forum.mikrokopter.de/topic-845.html

Höhe

attachment:Hoehe.JPG (Bild Firmwareversion:???)

• Soll-Höhe / Setpoint: Gibt die maximale Höhe an. Normalerweise wird hier ein Poti als Kanal der Funke eingetragen. Kleine Werte ermöglichen nur niedrige Maximalhöhen. Fluganfänger sollten das Feature nutzen, hier evtl. 0 eintragen und den Höhenregler aktivieren (siehe oben). Dann kann es nicht passieren, dass der MikroKopter zu hoch steigt. Bei Nutzung des Höhenreglers als Schalter ist hier auch das entsprechende Poti einzutragen, um den Kanal der Funke damit festzulegen.

• Min Gas: Unter diesen Wert wird das Gas nicht gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.

• Höhe P-Anteil: Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.

• Luftdruck-D-Anteil: Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.

• Z-ACC Wirkung: Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.

• Verstärkung: Ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.

Gyro

attachment:Gyro.JPG (Bild Firmwareversion:???)

• Gyro P-Anteil: Einfluss des Gyros auf die Nick- und Rollgeschwindigkeit. Je höher wer Wert, desto träger bewegt sich der MikroKopter.

• Gyro I-Anteil: Lagestabilisierung. Je höher der Wert, desto stärker der Zusammenhang von Stickwinkel und Lagewinkel. Führt bei zu großen Werten (gegenüber Gyro-P) zum Schwingen.

• Dynamic Stability: Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat, um zu regeln. Einige Piloten haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden zum Beispiel. Außerdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat. Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln. Größer 64 -> der Schub darf größer werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starken Regeln. In den Settings ist es so verteilt: 1.Sport: 100 -> steigt 2.Normal: 75 -> steigt etwas 3.Beginner: 50 -> steigt nicht

• ACC/Gyro-Faktor: Abhängigkeit zwischen ACC-Sensorwert und Gyrointegral. Wird der MK einige Grad gekippt, müssen ACC-Linie und Gyro-Integral deckungsgleich sein. Ggf. kann das hier korrigiert werden.

• ACC/Gyro-Comp.: Grad des Fusion zwischen ACC und Gyro (reziprok). Je kleiner der Wert, desto schneller wird der Gyrowinkel dem ACC-Sensor angepasst. Zum Schweben sind größere Werte vorteilhaft (>100). Zum Heizen sollte man kleine Werte nehmen (10-50)

• Hauptregler I-Anteil: Summe der Winkelfehler. Sorgt für größere Präzision zwischen Stick und Lage. Sollte beim Fliegen mit Heading Hold (oben) erhöht werden. Kann bei zu großen Werten überschwingen.

• Driftkompensation: Gibt an, wieviel Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Hier sollte ein kleiner Wert (1-3) angestrebt werden.BRWert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung.BRWert zu groß -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle.BRNull -> Driftkompensation aus, Standard ist 4, ab v0.72p mal 8 = 32, also eher konservativ.BR Bei einer FC-ME steht die Drift-Kompensation auf Null

Camera / Kamera

attachment:Camera.JPG (Bild Firmwareversion:???)

• Servo-Control: Servowert zum Schwenken der Kamera. Entweder fixen Wert oder Poti eintragen.

• Nick compensation: Einfluss des Nickwinkels auf den Servo.

• Invert: Drehrichtung invertieren.

• Min: Minimalwert als Anschlag.

• Max: Maximalwert als Anschlag.

• Refresh-Rate: Ansteuergeschwindigkeit. Einige Servos können nicht mit schnellen Werten angesteuert werden.

Sonstiges

attachment:Sonstiges.JPG (Bild Firmwareversion:???)

• Min.Gas: Minimaler Gaswert, der an die Motoren geht

• Max.Gas: Maximaler Gaswert, der an die Motoren geht.

• Kompasswirkung: Ist ein Kompass angeschlossen, kann hiermit der Einfluss auf Gier eingestellt werden.

• Unterspannung: Schwellwert in 0,1V zum Melden der Akku-Unterspannung.

• Not-Gas Zeit [0.1s]: Hier wird die Zeit in Zehntelsekunden eingetragen, für die das Not-Gas nach Empfangsausfall aktiv wird. Tritt erst nach Ablauf der Zeit wieder Empfang ein, müssen die Motoren erst wieder gestartet werden (Vorsicht also bei zu knapper Einstellung!).

• Not-Gas: Wert für das Notgas.

Coupling / Kopplung

ToDo

attachment:Coupling.JPG (Bild Firmwareversion:???)

Eine Gierbewegung verkoppelt jetzt Nick und Roll. Das bedeutet, dass der MK jetzt eine Kurve fliegt, wenn man z.B. nickt und gleichzeitig giert. Es verhindert, dass dem MK nach Kurven schwindelig wird.

• Gier-Feedback : Der Grad der Achsenkopplung. Ist der Wert zu klein, hängt der MK bei (und nach) einer Linkskurve nach rechts.

• Nick/Roll-Feedback: Gegenkopplung der Achsenkopplung. Nimmt die Nase in der Kurve hoch. Ist der Wert zu groß, hängt der MK nach einer Kurve (z.B. Vorwärts links) nach hinten

• Gier-Korrektion: Damit versucht der MK, der (evtl. ungewollten) Richtungsänderung entgegenzuwirken bzw. diese Bewegung zu begrenzen.

Wenn der Wert auf Null steht, wird absichtlich in die Kurve gedreht. Damit kann man Roll als "Querruder" benutzen. Sollte das im Sport-Setting zu heftig sein, sollte man den Wert auf 1 stellen.

Looping

attachment:Looping.JPG (Bild Firmwareversion:???)

• Pfeile: Der Looping wird in diese entsprechende Richtung zugelassen. Dabei zeigt der Pfeil den entsprechenden Stickanschlag an

• Gas Limit: Auf diesen Wert wird das Gas während des Loopings begrenzt

• Ansprechschwelle: Ab diesen Stickwert wird aus der Lageregelung eine Drehratenregelung, um den Looping durchzuführen

• Hysteresis: Stick-Hysterese für die Ansprechschwelle. In der Regel immer niedriger, als die Ansprechschwelle

• Turn Over Nick: 100 bedeutet 100% einer 360° Drehung. Wenn nach dem Looping der MK zu weit dreht, muss der Wert verringert werden. Dreht er nicht weit genug, muss der Wert vergrößert werden. Also entspricht 1 einem Winkel von 3,6°

• Turn Over Roll: analog Turn Over Nick

• Wichtig: Ansprechschwelle - Hysteresis sollte etwa bei 20-40 liegen, da sonst der Kopter beim Verlassen der Loopingfunktion versucht, sehr schnell die Schräglage, die man mit dem Stick vorgibt, einzunehmen. Dies kann gerade bei sehr flotten Settings dazu führen, dass der Kopter bei der Drehung "springt" und einige Grade der Winkelbewegung nicht mitbekommt, was dazu führt, dass sich der Kopter sehr schräg stellt.

User(parameter)

attachment:UserParameter.JPG (Bild Firmwareversion:???)

Die Werte sind für Softwareentwickler zur freien Verfügung.

Output

attachment:Output.JPG (Bild Firmwareversion:???)

• Blinkmuster: Man kann ein Blinkmuster (von links nach rechts) und das Timing dafür im Koptertool einstellen. Automatisches Schalten von 10ms bis 20sek ist damit möglich.

• Schaltfunktion: Wenn man als Timing einen Schalter auf der Funke belegt, kann man auch den Ausgang damit schalten. Dann nimmt der Ausgang den Pegel des obersten Bits (in der Darstellung links) an. Wenn damit etwas geschaltet werden soll (z.B. Kameraauslöser usw.), ist es besser, kein Blinkmuster einzugeben, sondern dann alle Bits entweder ein- oder auszuschalten. Ansonsten könnte das Blinkmuster während des Umschaltens einmal kurz durchlaufen.

Navi-Ctrl

attachment:Navi1.JPG (Bild Firmwareversion:??? MK-Tool v1.63)

• GPS-Gain: Gibt an, wie stark das GPS wirken soll. Ist es zu groß, schwingt die Position stark. Diese Größe sollte man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen.

• GPS Stick Threshold: Damit kann man für GPS-Aid die Schwelle einstellen, um eine neue Position zu loggen. Praktisch: Wenn man den Wert auf 0 setzt, loggt er mit dem Stick nicht aus, sondern nur durch Umlegen des Mode-Schalters Man fliegt an die gewünschte Position und schaltet auf AID. Dann kann man mit dem Stick spielen und der MK will trotzdem immer auf die Sollposition. Besonders bei Wind kann man damit verhindern, dass der MK erst abtreibt.

• Min. Sat.: Minimale Anzahl Satelliten, die vom GPS empfangen werden müssen.

• GPS-P: [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller P]-Anteil der Regelung. Einfluss des GPS-Abstands auf den Regler (Größer = stärkere Neigung bei Positionsabweichung)

• GPS-I: [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller I]-Anteil der Regelun. Eliminiert die bleibende Positionsabweichung bei Wind (Größer = stärkere Neigung bei längerer Positionsabweichung)

• GPS-D: [http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller D]-Anteil der Regelung. Einfluss der GPS-Geschwindigkeit auf den Regler (Größer = langsamere Bewegung)

• GPS ACC: Unterstützung der Position durch die ACC-Sensoren. Wenn man den MK wegschubst, reagiert er schneller. --> Langsam an höhere Werte rantasten (Poti)

GPS Mode Control

• Es gibt 3 Modi, die mit "GPS Mode Control" umgeschaltet werden. , GPS_MODE_FREE, GPS_MODE_AID und GPS_MODE_HOME. Hier wird ausgewählt, über welchen Kanal des Senders der Modul umgeschaltet wird.

  GPS_MODE_FREE (!GPS_Mode_Control < 20)

• Keine Wirkung des GPS.

  GPS_MODE_AID (oder Position Hold) (!GPS_Mode_Control zwischen 20 und 200)

• das GPS wirkt unterstützend
• die GPS-Geschwindigkeit wirkt im Flug leicht dem Steuerbefehl entgegen und bremst ggf. leicht ab
• wenn keine Nick/Roll-Stick-Auslenkungen erfolgen, hält der MK die aktuelle Position
• die neue Position wird eingeloggt, wenn eine bestimmte Geschwindigkeit unterschritten wird oder spätestens nach 4 Sekunden
• es piept beim Einloggen auf die neue Position

  GPS_MODE_HOME (!GPS_Mode_Control > 200)

• Coming Home --> Rückflug auf die Start-Position, d.h. der Mikrokopter nimmt den direkten Weg zurück zum Startpunkt (Home), wobei die Höhe gehalten wird - auch wenn sich zwischen der aktuellen Position und Home Hindernisse befinden !!!

• die aktuelle Position beim Starten der Motoren wird als Home angenommen

Achtung: Wenn per ComingHome zurückgeflogen wird, muss der MK mit dem Höhensensor auf Höhe gehalten werden. Ansonsten sackt er ab und beschleunigt unter Umständen immer weiter.

Navi-Ctrl 2

attachment:Navi2.JPG (Bild Firmwareversion:??? MK-Tool v1.63)

• GPS-Wind-Correction: ersucht bei seitlichem Wind in Bezug auf die Zielpeilung einen Vorhaltewinkel zu korregieren. Dies wird nur ab einem sinnvollen Abstand zur Zielposition gemacht. Soll den MK bei Coming-Home direkter zurückfliegen und die Drift durch Wind kompensieren.

• Speed-Compensation: Greift bei AID unterstützend ein, wenn man einen neuen Punkt anfliegt. Wenn zuviel Geschwindigkeit aufgebaut wird, bremst das den MK.

• GPS-Maxradius: Soll eine virtuelle Grenze bilden, die mit GPS nicht überschritten wird. Wenn der MK außerhalb des Kreises einloggen soll, nimmt er als neue Position einen Punkt auf dem Kreisrand. Man kann den Radius auch auf ein Poti legen. Wegpunkte und Soll-Positionen werden damit auch auf einen Kreis von max. 512m Durchmesser begrenzt.

• GPS Angle Limit: Damit lässt sich die maximale Neigung der GPS-Regelung begrenzen. Ein Wert von 100 entspricht ca. 17°.

• Position Hold Login time: Das ist die maximale Zeit, nach der der MK die neue Position einloggt.

• Weitere Suchstichworte: Parametereinstellungen, Empfangsverlust

• KategorieSensor