RTK

Die RTK-Vermessung (Real Time Kinematic) ist ein Verfahren der Geodäsie zum Einmessen von Punkten mit Hilfe von satellitengestützten Navigationssystemen. Dabei können Genauigkeiten von 1 bis 2 cm erreicht werden.

Am MikroKopter wird hierfür ein zusätzlicher "RTK-GPS-Empfänger" benötigt. Dieser kann an dem UART2 Anschluss der FlightCtrl V3 angeschlossen werden.

Diese Funktion ist integriert ab Firmware 2.21Beta. Letzte Betaversionen sind immer hier zu finden: http://files.mikrokopter.de/PublicBeta/

Anschluss FlightCtrl

Der "RTK-GPS-Empfänger" (in diesem Beispiel ein Septentrio AsteRx-m2 UAS Empfänger) wird mit dem RxD2 und GND des UART2 verbunden.

Einstellung RTK-GPS-Empfänger

Damit der externe "RTK-GPS-Empfänger" mit dem MikroKopter kommunizieren kann, muss dieser entsprechend eingestellt werden.

Das Datenformat des GPS-Empfänges muss eingestellt sein auf:

• NMEA GGA ($GPGGA)
• Baudrate: 57600Bd

• Updaterate: 5-10Hz -> 100-200ms

Einstellung KopterTool

Das RTK-GPS wird (sofern richtig Eingestellt) automatisch vom MikroKopter erkannt.

Über die Telemetrie wird neben der GPS-Anzeige der Status des RTK-GPS angezeigt:

• 0 => No Fix

• 1 => Sat-Fix RTK

• 2 => SBAS

• 5 => PPP (PPP positioning: cm-level without a base station)

(Der Status wird dem NMAE Datensatz $GPGGA entnommen und kann von Typ des GNSS-Empfängers varieren.)

http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm

LOG-Daten

In den LOG-Files (GPX- und txt-Files) im MikroKopter werden die Positionsdaten des RTK-GPS geloggt.

Diese Daten können dann nach dem Flug z.B. mit unserem CamTrigger-Tool weiterverarbeitet
und (den während des Fluges aufgenommenen Fotos) zugeordnet werden.

RTK-Navigation

Ist das RTK-GPS an die FlightCtrl angeschlossen, wird für den normalen Flug weiterhin das interne GPS-System genutzt. Möchte man das RTK-GPS auch für die Navigation nutzen, kann man dies über die Einstellungen im KopterTool (>Navi-Ctrl >Use external GPS (NMEAinput) for flight) aktivieren.

Hierbei hat man verschiedene Möglichkeiten:

• Ch1 - Ch16

  • An der Fernsteuerung kann ein freier Kanal auf einen 2-fach Schalter gelegt werden.
    Dieser wird dann unter >Navi-Ctrl >Use external GPS (NMEAinput) for flight eingetragen.
    So kann auch während des Fluges zwischen dem internen GPS-System und dem externen RTK-System umgeschaltet werden.

    • Funktion:

    • Schalter AUS => Kopternavigation über internes GPS-System

    • Schalter AN => Kopternavigation über externes RTK-System

• Ch6

  • Wird hier der Kanal vom GPS-Schalter (OFF-PH-CH) eingetragen, wird bei GPS-Schalterstellung:

    • OFF
      => Keine GPS-Unterstützung genutzt (manueller Flug)

    • PH (Mittelstellung)
      => Das interne GPS-System für den Flug genutzt

    • CH
      => das RTK-GPS beim Wegpunkteflug, ComingHome-Flug und FailSafe genutzt

• ON

  • Wird hier "ON" eingetragen, wird das RTK-GPS dauerhaft anstelle des internen GPS-System genutzt