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Kommentar: Vereinfachung der Beschreibung des Gyroabgleich
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| = Abgleich der Gyro-Sensoren = An den Ausgängen der Gyro-Verstärker (Pins 8, 7 und 1 des IC2) sollte im unbewegten Zustand eine Spannung von ca. 1,2-1,8V (idealerweise 1,5V) anliegen. |
= Abgleich der Gyro-Sensoren (nicht mehr erforderlich seit Hardware V1.3) = An den Ausgängen der Gyro-Verstärker (Pins 8, 7 und 1 des IC2) sollte im unbewegten Zustand eine Spannung von ca. 1,2-1,8V (idealerweise 1,5V) anliegen. Nach einem schweren Absturz oder bei ungleichmässigen Bewegungen des !MikroKopters (z.B. er nickt in eine Richtung flüssiger als in die andere) sollten die Signale kontrolliert und ggf. nachjustiert werden. |
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| attachment:gyroabgleich.jpg ||<tablewidth="200px">Nick ||Pin 1 || ||Roll ||Pin 7 || ||Gier ||Pin 8 || |
{{attachment:Flight-Ctrl_Bestueckung_oben.png}} |
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| {{attachment:FC-Testpunkte.jpg}} ||''' Funktion ''' ||'''Testpunkt''' ||'''Pin an IC2''' ||'''Anheben der Spannung''' ||'''Absenken der Spannung''' || ||Nick ||TP 4 ||Pin 1 ||R9 ||R29 || ||Roll ||TP 5 ||Pin 7 ||R13 ||R20 || ||Gier ||TP 3 ||Pin 8 ||R17 ||R15 || |
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| Dazu müssen folgende Widerstände Signals nachbestückt werden. ||||<style="text-align: center;">'''Anheben der Spannungen:''' || ||Nick ||R9 || ||Roll ||R13 || ||Gier ||R20 || ||||<style="text-align: center;">'''Absenken der Spannungen:''' || ||Nick ||R29 || ||Roll ||R20 || ||Gier ||R15 || |
. __Richtwerte für die Widerstände zum Abgleichen__ |
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| '''Anheben des Verstärkersignals:''' | |
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| Richtwerte für die Widerstände zum Abgleichen: | Signal Wert < 0,8V : 150kOhm |
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| '''Anheben des Verstärkersignals:''' Signal Wert < 0,8V : 150kOhm < 1,0V : 220kOhm < 1,2V : 470kOhm | Signal Wert < 1,0V : 220kOhm |
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| '''Abschwächen des Verstärkersignals:''' Signal Wert > 2,2V : 150kOhm > 2,0V : 220kOhm > 1,8V : 470kOhm | Signal Wert < 1,2V : 470kOhm |
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| Nach einem schweren Absturz oder bei ungleichmässigen Bewegungen des MikroKopters (z.B. er nickt in eine Richtung flüssiger als in die andere) sollten die Signale kontrolliert und ggf. nachjustiert werden. | . '''Abschwächen des Verstärkersignals:''' Signal Wert > 2,2V : 150kOhm Signal Wert > 2,0V : 220kOhm Signal Wert > 1,8V : 470kOhm (Signal Wert = Ausgangsspannung (Offset)) Die Ausgangsspannung der Gyro's müssen nicht unbedingt nachgemessen werden. Sie lassen sich aus dem LC-Display im MK-Tool ablesen (Gyro-Sensor, Seite 5) und umrechnen. Ausgangsspannung = 3Volt / (1023/abgelesenemWert) . |
Abgleich der Gyro-Sensoren (nicht mehr erforderlich seit Hardware V1.3)
An den Ausgängen der Gyro-Verstärker (Pins 8, 7 und 1 des IC2) sollte im unbewegten Zustand eine Spannung von ca. 1,2-1,8V (idealerweise 1,5V) anliegen. Nach einem schweren Absturz oder bei ungleichmässigen Bewegungen des MikroKopters (z.B. er nickt in eine Richtung flüssiger als in die andere) sollten die Signale kontrolliert und ggf. nachjustiert werden.
Funktion |
Testpunkt |
Pin an IC2 |
Anheben der Spannung |
Absenken der Spannung |
Nick |
TP 4 |
Pin 1 |
R9 |
R29 |
Roll |
TP 5 |
Pin 7 |
R13 |
R20 |
Gier |
TP 3 |
Pin 8 |
R17 |
R15 |
Da das Ausgangssignal der Gyros werksseitig bereits leicht variiert, muss das Signal ggf. leicht justiert werden.
Richtwerte für die Widerstände zum Abgleichen
Anheben des Verstärkersignals:
Signal Wert < 0,8V : 150kOhm
Signal Wert < 1,0V : 220kOhm
Signal Wert < 1,2V : 470kOhm
Abschwächen des Verstärkersignals:
Signal Wert > 2,2V : 150kOhm
Signal Wert > 2,0V : 220kOhm
Signal Wert > 1,8V : 470kOhm
(Signal Wert = Ausgangsspannung (Offset))
Die Ausgangsspannung der Gyro's müssen nicht unbedingt nachgemessen werden. Sie lassen sich aus dem LC-Display im MK-Tool ablesen (Gyro-Sensor, Seite 5) und umrechnen. Ausgangsspannung = 3Volt / (1023/abgelesenemWert)