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| ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// ## Bild rechts {{{#!html <div style="float: right; margin: 15px;"> }}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss1.jpg?m=1511795271 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss1.jpg?m=1511795271 }} ]] [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/AlexMos-Anschluss.jpg?m=1511795195 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/AlexMos-Anschluss.jpg?m=1511795195 }} ]] {{{#!html </div> }}} ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// <<BR>> Angeschlossen wird die GimbalCtrl an den I2C-Bus der !FlightCtrl und an GND, Rx und Tx vom seriellen Eingang der !AlexMos-Steuerung. Bitte genau die Dokumentation der AlexMos-Steuerung beachten und sicherzustellen, dass es auch der richtige UART Anschluss ist. (z.B. nicht den Anschluss vom CAN IMU benutzen) GimbalCtrl und USB-Anschluss am Gimbal dürfen nicht gleichzeitig verwendet werden, sonst klappt die Kommunikation nicht. |
== Anschluss FlightCtrl == Angeschlossen wird die GimbalCtrl per Molex-Kabel an den I2C-Bus der !FlightCtrl. [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss1.jpg?m=1511795271 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss1.jpg?m=1511795271 }} ]] ########################################################################### <<BR>> == Anschluss AlexMos == An dem !AlexMos-Board wird der serielle __"RC"-Eingang__ (GND, RC_Rx und RC_Tx) genutzt. <<BR>> Dies hat den Vorteil, dass man über den seriellen Eingang optional z.B. noch eine Bluetooth-Verbindung anschließen kann.<<BR>> [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Extended-Serial.jpg?m=1516803725 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Extended-Serial.jpg?m=1516803726 }} ]] [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Tiny-Serial.jpg?m=1516803727 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Tiny-Serial.jpg?m=1516803727 }} ]] [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Serial1.jpg?m=1516803726 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Serial1.jpg?m=1516803727 }} ]] ########################################################################### <<BR>><<BR>><<BR>><<BR>> = Einstellung AlexMos = Unter ''RC Settings'' wird der serielle RC-Eingang aktiviert * RC_ROLL pin mode => SBGC Serial API Die serielle Übertragungsgeschwindigkeit für die !GimbalCtrl muss auf __9600Baud__ eingestellt werden.<<BR>> Dies wird unter ''Hardware'' eingestellt * RC_SERIAL_port speed => 9600 Die Geschwindigkeit für ''Main serial port speed'' und '' UART2 port speed'' kann auf 115200 Baud eingestellt bleiben.<<BR>> So hat man z.B. bei einer Bluetooth-Verbindung zum Gimbal die volle Übertragungsgeschwindigkeit. Nutzt man ein 3-achs Gimbal muss unter ''Follow mode'' zusätzlich das Feld bei ''FollowYAW'' aktiviert werden. [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_RC_Settings_V2_66b2.jpg?m=1516804497 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_RC_Settings_V2_66b2.jpg?m=1516804497 }} ]] [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_Hardware_V2_66b2.jpg?m=1516804497 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_Hardware_V2_66b2.jpg?m=1516804497 }} ]] [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_Follow_Mode_V2_66b2.jpg?m=1516804496 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_Follow_Mode_V2_66b2.jpg?m=1516804496 }} ]] ########################################################################### <<BR>><<BR>><<BR>><<BR>> = Einstellung KopterTool = == Nick-Roll-Gier == ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// ## Bild rechts {{{#!html <div style="float: right; margin: 15px;"> }}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung.jpg?m=1517903737 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung.jpg?m=1517903737 }} ]] {{{#!html </div> }}} ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// <<BR>> Zur Steuerung der Funktionen '''Nick, Roll''' und '''Gier''' über die GimbalCtrl werden 3 freie Kanäle benötigt. Diese Stellt man unter den Reitern ''Camera'' (Nick, Roll) und ''!CamCtrl'' (YAW Channel) ein. ########################################################################### <<BR>><<BR>><<BR>><<BR>> == Schaltausgänge == ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// ## Bild rechts {{{#!html <div style="float: right; margin: 15px;"> }}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung2.jpg?m=1517903738 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung2.jpg?m=1517903738 }} ]]<<BR>><<BR>><<BR>> [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl%2BSchaltausgang2.jpg?m=1512040229 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl%2BSchaltausgang2.jpg?m=1512040229 }} ]]<<BR>> ~-Anschlussbeispiel-~ {{{#!html </div> }}} ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// <<BR>><<BR>> Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden. Hierüber kann z.B. eine Fotokamera ausgelöst werden. '''INFO:''' Die Schaltausgänge sind max. 100mA belastbar !!!<<BR>> Möchte man mehr Last schalten (z.B. LED-Streifen) sollte z.B. das [[ExtensionPCB]] genutzt werden. Im !KopterTool können den Schaltausgängen Out1/Out2 freie Kanäle zugeteilt werden.<<BR>> ~-(unter !CamCtrl -> Out1/Out2)-~ Der Schaltausgang "Trigger" ist parallel geschaltet mit dem "[[MK-Parameter/Output#Ausgang_1|Schaltausgang1]]" der !FlightCtrl. |
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| = Schaltausgänge = ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// ## Bild rechts {{{#!html <div style="float: right; margin: 15px;"> }}} [[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl%2BSchaltausgang2.jpg?m=1512040229 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl%2BSchaltausgang2.jpg?m=1512040229 }} ]]<<BR>> ~-Anschlussbeispiel-~ {{{#!html </div> }}} ##///////////////////////////////////////////////////////////////////////// <<BR>><<BR>> Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden. Hierüber kann z.B. eine Fotokamera ausgelöst werden. '''INFO:''' Die Schaltausgänge sind max. 100mA belastbar !!!<<BR>> Möchte man mehr Last schalten (z.B. LED-Streifen) sollte z.B. das [[ExtensionPCB]] genutzt werden. Im !KopterTool können den Schaltausgängen Out1/Out2 freie Kanäle zugeteilt werden.<<BR>> ~-(unter !CamCtrl -> Out1/Out2)-~ Der Schaltausgang "Trigger" ist parallel geschaltet mit dem "[[MK-Parameter/Output#Ausgang_1|Schaltausgang1]]" der !FlightCtrl. ########################################################################### <<BR>><<BR>><<BR>><<BR>> |
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= Getrennte Versorgung mit 2 Lipos = Da die Gimbal-Ctrl einen hochohmigen Schutzwiderstand zwischen den GND-Anschlüssen vom Kopter und Gimbal-Steuerung besitzt, müssen bei Verwendung von 2 getrennten Lipos die GND (Masseverbindung) beider Lipo verbunden werden. Achtung: Unbedingt auf korrekte Polung beim Anschluß achten. ########################################################################### <<BR>><<BR>><<BR>><<BR>> <<BR>><<BR>> <<BR>><<BR>> |
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GimbalCtrl |
Shoplink: GimbalCtrl
Inhaltsverzeichnis
INFO
Für den Betrieb der GimbalCtrl wird folgende Softwareversion benötigt: - FlightCtrl + NaviCtrl V2.20 oder neuer
- AlexMos V2.66b2 oder neuer
GimbalCtrl
Die GimbalCtrl steuert über den I2C-Bus der FlightCtrl die Funktionen Nick, Roll und Gier an einem AlexMos Brushless Gimbal.
Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden (z.B. trigger Fotokamera).
Zudem kann der Nick-Winkel bei einem Wegpunkteflug Gradgenau eingestellt werden. Der Nick- und Roll-Winkel der Kamera werden zudem im LOG-File und im TXT-File mitgeloggt.
Anschluss
Anschluss FlightCtrl
Angeschlossen wird die GimbalCtrl per Molex-Kabel an den I2C-Bus der FlightCtrl.
Anschluss AlexMos
An dem AlexMos-Board wird der serielle "RC"-Eingang (GND, RC_Rx und RC_Tx) genutzt.
Dies hat den Vorteil, dass man über den seriellen Eingang optional z.B. noch eine Bluetooth-Verbindung anschließen kann.
Einstellung AlexMos
Unter RC Settings wird der serielle RC-Eingang aktiviert
RC_ROLL pin mode => SBGC Serial API
Die serielle Übertragungsgeschwindigkeit für die GimbalCtrl muss auf 9600Baud eingestellt werden.
Dies wird unter Hardware eingestellt
RC_SERIAL_port speed => 9600
Die Geschwindigkeit für Main serial port speed und UART2 port speed kann auf 115200 Baud eingestellt bleiben.
So hat man z.B. bei einer Bluetooth-Verbindung zum Gimbal die volle Übertragungsgeschwindigkeit.
Nutzt man ein 3-achs Gimbal muss unter Follow mode zusätzlich das Feld bei FollowYAW aktiviert werden.
Einstellung KopterTool
Nick-Roll-Gier
Zur Steuerung der Funktionen Nick, Roll und Gier über die GimbalCtrl werden 3 freie Kanäle benötigt.
Diese Stellt man unter den Reitern Camera (Nick, Roll) und CamCtrl (YAW Channel) ein.
Schaltausgänge
Anschlussbeispiel
Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden. Hierüber kann z.B. eine Fotokamera ausgelöst werden.
INFO: Die Schaltausgänge sind max. 100mA belastbar !!!
Möchte man mehr Last schalten (z.B. LED-Streifen) sollte z.B. das ExtensionPCB genutzt werden.
Im KopterTool können den Schaltausgängen Out1/Out2 freie Kanäle zugeteilt werden.
(unter CamCtrl -> Out1/Out2)
Der Schaltausgang "Trigger" ist parallel geschaltet mit dem "Schaltausgang1" der FlightCtrl.
GimbalCtrl - LED
Die GimbalCtrl besitzt eine grüne und rote LED. Diese geben folgendes aus:
Grüne LED => dauerhaft an
Rote LED => blinkt schnell
=> GimbalCtrl an I2C der FlightCtrl angeschlossen. Brushless Gimbal wurde nicht erkannt (nicht richtig angeschlossen, ausgeschaltet ...)
Grüne LED => blinkt langsam
Rote LED => aus
=> GimbalCtrl an I2C der FlightCtrl angeschlossen. Brushless Gimbal wurde richtig erkannt
I2C-Adapter für 3-achs Gimbal
Nutzt man ein 3-achs Gimbal, würde sich ein extern verlegtes Kabel beim Gieren des Gimbal aufwickeln.
Hat man 4 freie Leitungen über den Schleifkontakt am Gimbal, kann man den I2C-Bus auch durchschleifen und am Gimbal nutzen.
Im Beispiel rechts sieht man, wie der I2C-Bus durchgeschliffen werden kann.
Für die Herstellung eines solchen Adapter nutzt man:
- 1x I2C-Bus Splitter
- 2x Servokabel Verlängerung
- 1x 4pol Molex Kabel
Hat man den I2C-Bus so verlängert, kann man hier neben der GimbalCtrl (zur Steuerung des Gimbal)
auch z.B. eine CamCtrl zur Steuerung einer Sony Kamera anschließen.
So nutzt man mehrere Funktionen über nur wenige Kabel und verhindert ein Verwickeln beim Gieren des Gimbal.
Winkel
Bei einer direkten Servoansteuerung wird der beim Wegpunkteflug eingetragene Winkelwert als Zahlenwert auf den aktuellen Stellwert des Servos aufaddiert. Dies entspricht keinem tatsächlichen Winkel.
Mit der GimbalCtrl wird der eingetragene Wert nun als direkter Winkelwert an das Brushless Gimbal übertragen.
So ist z.B. eine 90 auch 90° = direkter Blick gerade nach unten.
LOG-File - TXT-File
Die Neigung des Gimbal für Nick und Roll in Grad wird fortlaufend im LOG-File in der Spalte Gimbal gespeichert.
Zusätzlich wird zu jedem ausgelösten Foto in dem extra TXT-File der dabei anliegende Nick/Roll Winkel aufgezeichnet.
Getrennte Versorgung mit 2 Lipos
Da die Gimbal-Ctrl einen hochohmigen Schutzwiderstand zwischen den GND-Anschlüssen vom Kopter und Gimbal-Steuerung besitzt, müssen bei Verwendung von 2 getrennten Lipos die GND (Masseverbindung) beider Lipo verbunden werden.
Achtung: Unbedingt auf korrekte Polung beim Anschluß achten.