Firmware-2.10

Erscheinungsdatum: 20.04.2015

Lizenz: LICENSE.TXT

Links:

• Public Beta 2.09: Forum

• ältere Version 2.08 vom Oktober 2014

• Liste aller Firmware-Versionen hier: KategorieFirmware

Download

Hier kann die Aktuelle Softwareversion heruntergeladen werden:

• FlightControl V2.10a für schwarze FC (FC2.1 - 2.5) (MEGA1284)

• FlightControl V2.10a für rote FC 2.0 (MEGA644)

• Navi-Ctrl V2.10f

• MikroKopter-Tool V2.10a

---

Wie updaten?

Noch nie ein Update gemacht? Eine Beschreibung wie dies geht findet man hier: SoftwareUpdate

---

---

Änderungen

Ausrichtung für ComingHome

Man kann für ComingHome nun auswählen, ob der MK dabei die Nase automatisch ausrichtet:

• Keine Änderung - Nase zum Home-Punkt (Für FPV interessant)

• Rücken zum HomePunkt (macht dann das Steuern einfacher)

• Ausrichtung wie beim Starten

16 Motoren möglich

• Es lassen sich nun 16 Motoren konfigurieren -> für die ganz großen Dinger

Wegpunktflug

Neu: Failsafe-Punkte

• Man kann in der Map Punkte setzen, die der MK im Fehlerfall anfliegt.

• Fehlerfall ist z.B. Empfangsausfall oder Unterspannung
• der MK nimmt immer den Punkt, der ihm am nächsten ist
• wenn der Home-Punkt dichter ist, wird auch der benutzt

• man kann im KopterTool den jeweils aktiven Failsafe-Punkt an der Farbe erkennen

Mit dieser Funktion kann man lange Wegpunktflüge planen, wobei Teile der Mission zu weit von der Home-Position weg liegen. Bei Unterspannung wäre der MK dann vielleicht zu weit von der Home-Position entfernt.

Anzeige der Trigger-Positionen

Das KopterTool malt nun immer bei einer Kamera-Auslösung (beim Ansteuern vom Out1-Triggerausgang der FC) einen kleinen gelben Punkt auf die Map.

Auslöse-Zähler (ShutterCounter)

• Der zählt, wie oft die Kamera ausgelöst wurde (wenn sie über den Out1-Ausgang der FC angeschlossen wurde)

• Der Zählerstand wird auch im Logfile mitgeschrieben.

• damit lassen sich einzelne Photo-Positionen anhand der Bildnummer einfacher wiederfinden.
• Der Zähler wird beim Kalibrieren der Gyros auf Null zurück gesetzt

Automatische Auslösung per Abstand als Parameter für Wegpunkte

• Jetzt muss man das nicht über die Settings der FC machen, sondern kann es von Punkt zu Punkt einzeln konfigurieren.

Flugradius

• Anzeige des maximalen Flugradius (falls in im Setting eingestellt) und des max. Waypoint-Radius:

  

  Hier im Beispiel:

• Grün: Waypoint Operationsradius -> alle Wegpunkte müssen innerhalb des Kreises liegen

• Rot: Max. Flugradius -> ausserhalb meldet der MK "Waypoint Range" und steuert automatisch zurück

• Pink: Descend Range -> Entfernung für eine Zwangslandung. Ausserhalb des Kreises geht der MK automatisch in den Sinkflug Die Kreise werden automatisch um die Home-Position herum gezeichnet.

Einfacheres und schnelleres Abfliegen von Flächen

Kameratool berechnet die Bildüberlappung

Für Vermessung und Kartografie werden für die Photos bestimmte Überlappungen gefordert.

Dafür braucht man z.B. Flughöhe, Brennweite der Kamera und Chipgrösse.

Das KopterTool erstellt nun die Raster automatisch mit der gewünschten Überlappung.

Wegpunkt-Raster jetzt einfacher

• Man kann große Flächen in kurzer Zeit abfotografieren und trotzdem benötigt man nur wenige Wegpunkte. Dadurch wird der Flug schneller und gleichmässiger.

Umständliche Variante:

• 

Einfache Variante:

• 

Resultat:

• 

Beispiel einer 50 prozentigen Überlappung

Neuer Parameter: ACCLanding Puls

• 

• Im Landeanflug detektiert der MK die Landung durch den Beschleunigungssensor (ACC). Wenn der einen bestimmten Wert überschreitet, nimmt der MK das Gas raus und spricht "Landen". Nun hat sich herausgestellt, dass es MKs gibt, bei denen dieser Schwellwert zu empfindlich ist. Dann spricht die Funktion schon im Flug bei bestimmten Manövern an. Das erkennt man daran, dass der MK dann "Landen" spricht. Nun kann man den Wert hoch setzen oder deaktivieren

HoTT Menüpunkt: Motortest

• 

  Motortest im HoTT-Menü (Einstellen/Anzeigen -> Texttelemetrie)

  Anleitung mit Video: hier

ACC Kalibrierung

Um den ACC kalibrieren zu können (Gas rauf + Gier rechts), muss diese Funktion jetzt ca. 5s Sekunden betätigt werden.
Erst dann kommt das Piepen und die Kalibrierung des ACC wird ausgeführt.

ACC-Kalibration im Flug

• An einem Windstillen Tag kann man damit die optimale Neutrallage des MKs einstellen.

Es gibt drei Möglichkeiten:

• HoTT

• KopterTool / Portables KopterTool oder ähnliches

• Jeti

Anleitung

• Menü aufrufen
• Starten und mit Höhenregler schweben
• GPS muss aus sein !

• Am Sender muss der Nick/Roll-Stick genau auf Null getrimmt sein -> wird im Menü ggf. angezeigt

• Falls die Sticks nicht auf Null sind, muss man die Trimmtasten des Senderknüppels benutzen
• Mit den Menütasten rauf/runter/rechts/Links den MK trimmen (siehe Hinweis unten)
• Am Display kann man dann die Nullwerte sehen (liegen ca. bei 512)
• Landen

• Abspeichern -> Achtung: Speichern funktioniert nur bei ausgeschalteten Motoren!

Anleitung hier

Hinweis: Zu beachten falls die FC verdreht eingebaut ist: Die Richtung der Feintrimmung bezieht sich auf die Einbaurichtung der FC.

HoTT:

Anleitung mit Video: auch hier Danke an MartinW für die Implementierung von HoTT

Jeti:

KopterTool:

Hinweis: Die 'normale' ACC-Kalibrierung per Stick ist immer noch Gas/Gier oben rechts

Aber jetzt muss der Stick ca. 5 Sekunden in die Ecke gedrückt werden

Servo-Positionen für Failsafe lassen sich einstellen

Damit kann man ggf. das Kameraobjektiv hoch oder ein Landegestell runterfahren.

Failsafe ist in diesem Fall:

• Empfangsverlust
• Auto-Landen bei Unterspannung

• die Failsafe-Position des Servos wird angefahren, sobald der MK beginnt zu sinken - noch nicht während des Rückflugs bei Empfangsausfall

MULTIPLEX Servo-Bus integriert (SRX-L 12 / 16)

Damit lässt sich der Multiplex-Empfänger direkt anschliessen.

Telemetrie ist nicht vorgesehen, sondern nur die Kanaldaten.

Hinweis: Der Ausgang an der B/D Buchse des Empfängers muss ggf.

Mit der PC Software 'Multiplex Launcher' auf Digitale Servodaten (SRXL) umgeschaltet werden.

Redundanz

• Es gibt neue Meldungen im Display:

• ERR 36:Redundancy -> die zweite FC ist nicht bereit und im Zweifellsfall kann nicht auf die Slave-FC umgeschaltet werden

• ERR 37:Redundancy test -> einer der Testschalter ist in "Test"-Position

Logging

• die Daten werden nun nach jedem Datensatz auf der SD-Karte gesichert (Flush() )
• bei Stromausfall sind also die letzten Daten nicht verloren

• GPX-Logging startet mit jedem Motorenstart -> in der Vergangenheit war das erst sobald man Gas gegeben hat

neu im Logfile

• <GeoMag> with one comma value

• <GpsVersion> in Logfile

• <Compass> with one comma value

• <Receiver> Receiver type in logfile

• <MagSensor> Magnetsensor type in logfile

• <Kalibr.> Sensor Data at ACC-Calibration (Boat-Values)

Sonstiges:

• ACC-Kalibration Mittels Stick: Der Stick muss nun 5 Sek in dir obere rechte Ecke gedrückt werden. Das vermeidet unbeabsichtigtes Löschen der Null-Lage
• Das Timing für das Blinkmuster für Autotrigger (feste Abstände) lässt sich als Parameter auf der SD-Karte einstellen. (Damit kann man auch schneller als 0,8sek auslösen.)

• Drehrate beim automatischem Gieren bei Wegpunkten (z.B. POI) begrenzt auf 100°/sek

  • Beim Umschalten hatte der MK immer schlagartig gegiert -> das ist jetzt besser

Sonstiges:

• Changed: GPS version detection

• SPI communication optimized -> some Data are faster, some are slower

• BL-State (Current, Temperature,...) are now faster transferred for Logging
• Altimeter in Data3D (serial data) - Bugfix: Output LED Blinking when RC-Lost
• bugfix: uBat in 16Bit

• AnalogLable CRC implemented -> KopterTool doesn't need to read them every time

• Config "Disable CameraCompensation" disables also Roll-Compensation now

• AccZ in 3D-Datastructure (for Ben) - Redundant Slave: copy the Current, State and Temperature from the UART Data
• new structures for the NC-OSD-Dataframe: splitted in small parts for higher efficency
• Messbereichsumschaltung (nur FC2.2 und 2.5)
  • beim Steigen alle ca. 100m macht der Kopter eine Messbereichsumschaltung - das wurde jetzt von 0,7sek auf 0,1 sek verkürzt - fällt in der Regel nicht weiter auf

• Datenstruktur von "ExternalControl" geändert -> damit kann sich der MK nun komplett seriell bedienen lassen - auch ohne Sender

• Die Höhenmessung wurde neu kalibriert -> der alte Wert war bei Meereshöhe ca. 5% zu hoch

  • 

Kompatibilität

• Die Settings werden resettet

Erinnerung: Starten und Stoppen der Motoren

Zur Erinnerung: Seit Version 2.00 muss man beide Sticks in die Ecken drücken.

Grund: Es gab einfach zu viele Fälle, wo die Motoren im Flug ausgeschaltet wurden.

Bugfixes

• NC V2.10b: CH-Speed war zu hoch
• NC V2.10f: Verhindert den Fehler "GPS-Lost" im Flug

---

• KategorieFirmware/FC