Firmware-2.02



Inhaltsverzeichnis

  1. Firmware-2.02
    1. Erscheinungsdatum: 20.12.2013
    2. Forum-Link:
  2. Download
    1. Wie updaten?
  3. Kompatibilität
  4. Autolanden bei Unterspannung
  5. Unterstützung für BL V3
    1. Lageregelung
    2. Konfiguration
  6. Kameratrigger: Wartezeit am Wegpunkt
    1. Ausnahme 1:
    2. Ausnahme 2:
    3. Auch neu:
  7. Jeti GPS-Koordinate
  8. Änderungen für HoTT
    1. Zusätzliche Informationen in das Logfile des HoTT-Senders eingebaut
  9. NMEA Ausgabe auf der Seriellen Schnittstelle
  10. GPS
  11. Nick-Servokompensation lässt sich abschalten
  12. Kompass Offset
  13. Sonstige Änderungen
  14. Bugfixes

Firmware-2.02

Erscheinungsdatum: 20.12.2013

Lizenz: LICENSE.TXT

Forum-Link:

http://forum.mikrokopter.de/topic-post492496.html#post492496

Download

Hier kann die Aktuelle Softwareversion heruntergeladen werden:

Wie updaten?

Noch nie ein Update gemacht? Eine Beschreibung wie dies geht findet man hier: SoftwareUpdate

Kompatibilität

  • Die Settings werden resettet

Autolanden bei Unterspannung

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=144527&g2_serialNumber=1

  • Es lässt sich eine Spannung einstellen, bei der der MK "Autolanden" ausführt.
  • In dem Fall benutzt der MK die unter "Autolanden" eingestellte Geschwindigkeit.
  • Man kann man entweder eine feste absolute Spannung (z.B. 125 = 12,5V), oder eine Zellenspannung (z:b:31 = 3,1V) einstellen.

/!\ Hinweis: Die Spannung sollte immer kleiner oder gleich der Unterspannungswarnung sein.

Sollte Spannung versehentlich grösser als die Unterspannungswarnung eingestellt sein, ist das nicht tragisch. Zum Autolanden wird dann der Wert der Unterspannung verwendet.

Unterstützung für BL V3

Wenn man die neuen BL-Regler V3 verwendet, benötigt man diese Version.

Lageregelung

Ab dieser Version erkennt die FC die neue Motor-Geschwindigkeits-Regelung und stelllt die Lageregelung darauf ein.

Konfiguration

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=145189&g2_serialNumber=1

Wenn man im KopterTool auf "Einstellungen" klicht und dabei die "STRG"-Taste gedrückt hält, öffnet sich ein neuer Settings-Dialog für die BL-Regler.

Kameratrigger: Wartezeit am Wegpunkt

Das Problem war manchmal, dass die letzten Photos am Wegpunkt unscharf wurden, wenn der MK schon den nächsten Punkt anfliegt und dabei noch Photos auslöst.

Ich ist jetzt dahingehend geändert, dass die NC am Waypoint immer mind. so lange wartet, bis die Blinkmuster durch sind.

{i} z.B.: Wartezeit 1sek, das Blinkmuster dauert aber 5 Sekunden -> MK wartet 5 Sekunden

Ausnahme 1:

Wenn die Wartezeit am Waypoint länger als das Blinkmuster ist, wartet der MK bis das Blinkmuster zum zweiten (oder mehr) mal fertig ist. z.B.:Wartezeit 7sek und Blinkmuster dauert 5 Sekunden -> MK wartet 2*5 Sekunden, also 10 sek

Ausnahme 2:

Wenn die Wartezeit am Wegpunkt 0 ist, wartet die NC nicht, also auch nicht auf das Blinkmuster

Auch neu:

Bislang konnte man es nicht realisieren, dass der MK beim Erreichen des Wegpunktes wartet, bis das erste Bild ausgelöst wurde. Das geht jetzt.

Neu ist in dem Zusammenhang das "IDLE"-Bit. Das gibt an, ob der Ausgang zwischen den Wegpunkten High oder LOW sein soll.

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=142928&g2_serialNumber=1 https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=142930&g2_serialNumber=1

Jeti GPS-Koordinate

Die GPS-Koordinate wird jetzt an den Sender übertragen und dort angezeigt.

Ggf. die Sensoren neu laden oder löschen - es kann sein, dass die neuen Datenpunkte sonst nicht angezeigt werden.

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=142542

Änderungen für HoTT

  • Die GPS-Logfiles sind nun kompatibel zum HoTT-Upgrade-Studio (GPS-Pfad Anzeige bei GoogleMaps) -> in Degree + Minutes.Decimalminutes

  • Wer zur Anzeige der Sender-Log-Daten den "DataExplorer" verwendet, muss zum importieren nun das originale "Graupner HoTT2" Filter benutzen.

Zusätzliche Informationen in das Logfile des HoTT-Senders eingebaut

Wenn ein MK mal verloren geht, kann man anhand des Sender-Logfiles noch viel rekonstruieren.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/HoTT_FlightPath2.gif.html

  1. GyroCompass

  2. Magnet Compass
  3. Magnet [%]
  4. Magnetic Inclination
  5. I2C-Errors

  6. HomeDirection

  7. Lipo Voltage
  8. Lipo Voltage
  9. Minimum Temperature BL-Ctrl
  10. Maximum Temperature BL-Ctrl

  11. ErrorCode

  12. Lipo [%]

  13. HomeDistance

  14. Altitude [m]
  15. Steigrate
  16. SpeakHoTT (Sprachausgabe)
  17. Current [A]
  18. Lipo Voltage
  19. Capacity

NMEA Ausgabe auf der Seriellen Schnittstelle

  • z.B. für Kameras mit Datenlogging
  • Das Intervall kann man auf der SD-Karte einstellen

  • Wenn man das NMEA aktiviert, kann Google-Earth auch die Echtzeit-Koordinate über den COM-Port lesen und darstellen. Screenshot

  • Wenn das aktiviert ist, kann das uBlox-Tool die Daten direkt auswerten (Baudrate auf 57600 stellen) Screenshot

GPS

Teile der alten GPS-Routinen wurden nun wieder so aktiviert, dass das Verhalten im Schwebezustand wieder ähnlicher zu der alten Version ist.

Einige User hatten das Gefühl, dass das Verhalten bei der 0.90 etwas besser war.

Hier mal ein Video von dieser Beta-Version.

http://www.youtube.com/watch?v=Li9dfGmNIKM&feature=c4-overview&list=UUXv7l7VoJSViTQ6skMGmuSg

(5 Minuten nur PH)

/!\ Hinweis: In älteren Versionen war der Parameter GPS-ACC immer per default auf Null. Dieser Parameter ist jetzt wichtig für die GPS-Regelung und sollte nicht Null sein.

Also aufpassen, wenn man Settings von einer 0.90 (oder älter) importiert.

Nick-Servokompensation lässt sich abschalten

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=142926&g2_serialNumber=1

Das wird benötigt, wenn BL-Gimbals mit eigener Nick-Regelung verwendet werden, aber trotzdem die NICk-Funktion für POIs gebraucht werden.

Kompass Offset

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=144527&g2_serialNumber=1

  • Es lässt sich jetzt ein Offset des Kompass-Wertes einstellen. Dieser Wert wird auf den gemessenen Kompasswert addiert.
  • Wenn der Kompass also z.B. gegen den Urzeigersinn verdreht eingebaut ist, muss der Korrekturwert positiv sein.

  • EchterKompass = Messung + Offset - Inclination

https://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=144529&g2_serialNumber=1

/!\ Hinweis:

Bei einem 'normalen' MK mit integriertem Kompass in der NC, kann der Offset auf NULL bleiben.

Sonstige Änderungen

  • Nicht starten, wenn der MK sich bewegt, oder (falsche) Signale vom Gyro kommen
  • Flüge mit Höhenregler bis 3000m möglich (vorher konnte man vom Startpunkt nur bis 950m steigen)
  • Kompensation des Messfehlers in grossen Höhen - Barometrische Höhenformel
  • Beim Ausschalten Nick und Roll-Vorgaben reduzieren. Damit wird der MK nicht so leicht umkippen, wenn der NICK/ROLL Stick zum Ausschalten benutzt wird.
  • virtual menu: Anzeige der Einzelströme

  • HOTT & Jeti bugfix: Die angezeigten Temperaturen (Min und Max) waren manchmal falsch

  • Die FC lässt sich nicht per serieller Schnittstelle resetten, wenn die Motoren laufen

  • Wenn ohne Satfix gestartet wird, wird die erste gültige GPS-Position als "Home"-Position angenommen. Bei ComingHome wird dann also diese Position angesteuert.

  • Maximale Höhe: Ansage per Sprachausgabe und das Zeichen für den Höhenregler wird '='
  • Unterstützung eines externen Kompass-Sensors

  • Einstellung GPS-Modul auf "Airborne". Bei der alten Einstellung, brach unter Umständen bei Steigraten von >15m/sek das Satfix weg.

Bugfixes

  • FC2.02b: Bugfix für Dodeca (12 Motoren) -> BL-Telemetrie ging nicht

  • KategorieFirmware/FC