Firmware-2.00

In dieser Firmware gibt es einige entscheidene Änderungen.

Bitte die Hinweise unten aufmerksam lesen!

Erscheinungsdatum: 09.08.2013

Lizenz: LICENSE.TXT

Forum-Link:

http://forum.mikrokopter.de/topic-post476933.html#post476933

Download

Hier kann die Aktuelle Softwareversion heruntergeladen werden:

• FlightControl V2.00f für rote FC (FC1.0 - FC2.0) (MEGA644)

• FlightControl V2.00f für schwarze FC (FC2.1) (MEGA1284)

• Navi-Ctrl V2.00e

• MikroKopter-Tool V2.00b

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Wie updaten?

Noch nie ein Update gemacht? Eine Beschreibung wie dies geht findet man hier: SoftwareUpdate

Kompatibilität

Achtung: die Kanalbezeichungen wurden geändert - Keine gespeicherten Settings von älteren Version mit dem KopterTool laden!

• MK3Mag-Firmware nicht ändern!

Direkte Eingabe des Kanals bei den wichtigsten Schaltern

• Da muss man den Umweg über die Potis nicht mehr machen.
• Trotzdem kann man die Optionen fest einschalten - z.B. GPS immer auf PH
• Bei den Parametern und bei der Kameraneigung gibt es die Potis trotzdem noch

Nick/Roll-Stick muss in die untere Ecke gedrückt werden, um die Motoren zu starten bzw. stoppen

Absturzursache Nummer eins ist immer noch das versehentliche Abschalten der Motoren im Flug - das wird jetzt wirkungsvoll unterdrückt

(Der Nick/Roll-Stick kann entweder links oder rechts in die Ecke gedrückt werden)

Hinweis: Je nach Landegestell könnte der MK am Boden trotzdem nach hinten links kippen, besonders wenn der Höhenregelung aktiv ist. Bitte zunächst auf Rasen testen.

Ausnahme

• Wenn man einen Schalter als MotorSchutzschalter benutzt, muss man Nick/Roll nicht bewegen.

• Wer totunglücklich über diese Änderung sein sollte, aber keinen Kanal der Funke mit dem Schutzschalter verschwenden will, trägt da "AUS/OFF" anstatt "Inaktiv/Disabled" ein. Dann ist alles wie in den alten Versionen

GPS-Parameter

• Die GPS-Parameter wurden leicht geändert und die Algorithmen wurden verbessert.

• GPS-Parameter (P = 90->100; I = 90->90; D = 90->120; A = 40)

• Wenn PH zum Schwingen führt, sollte man GPS ACC ggf. verkleinern (der Kompass muss natürlich wie in allen älteren Versionen gut funktionieren)
• Ihr werdet vielleicht bemerken, dass der MK nach dem Verändern der PH-Position anders bremst und keinen Schlenker mehr macht.
• Die GPS-Algorithmen laufen jetzt mit 40Hz etwas schneller.

Auto Start und Landen

Video

Hinweis: das wird nur mit dem ACC-Upgrade unterstützt!

Kurzanleitung

Starten:

• Höhenregler ein schalten
• Schalter vor dem Starten der Motoren auf 'aus' Landen stellen
• Nach Anlassen der Motoren, den Gas-Stick in Mittelstellung bringen (Schwebestellung)

• Start-Schalter einschalten -> MK steigt auf 1-2m

• Man kann jederzeit mit dem Gasstick wieder manuelle Kontrolle erlangen

Landen:

• Im Flug den Schalter von 'Starten' auf 'Landen' stellen
• Man kann jederzeit mit dem Gasstick wieder manuelle Kontrolle erlangen - der MK bleibt dann aber im 'Landemodus'
• Zum Abbrechen des Landevorgangs, den Schalter wieder zurück auf 'Starten' stellen

Sonstige Fragen

• Wenn man manuell gestartet ist (und den MK einmal über 1,5m gebracht hat), kann man den Schalter immer auf 'Starten' stellen - dann passiert nichts
• Wen man manuelles Starten/Landen nicht verwenden möchte, kann man den Schalter einfach ignorieren - solange man ihn nicht bewegt wird kein Starten/Landen eingeleitet.
• Wenn man automatisch landen möchte, man hat seit dem Start den Schalter auf 'Landen' gehabt, legt man den Schalter im Flug auf 'Starten' (dann passiert nichts) und danach auf 'Landen' - der Landevorgang wird dann eingeleitet.

Settings

Diese Landegeschwindigkeit wird auch für Failsafe benutzt (siehe unten).

Lande-Geschwindigkeit im Failsafe-Fall

Im Falle des Empfangsverlustes, wird diese Landegeschwindigkeit auch zum Landen verwendet (auf den letzen 10m)

Die Prozedur im Failsafe-Fall ist:

• warte 5 Sekunden auf der Stelle und ändere nur die Höhe (auf CH-Höhe falls eingestellt)
• fliege per GPS mit CH zurück (Höhe auf CH-Höhe) (usually the speed is 7-8m/sec)
• Am Home-Punkt Sinkflug (mit GPS):
  • Sinke mit 4m/sek bis auf 20m
  • Sinke mit 2m/sek bis auf 10m
  • Benutze die eingestellte Landegeschwindigkeit unter 10m

Die gesamte Prozedur darf die max. eingestellte Zeit dauern (z.B. 60sek).

Sollte der MK dann immer noch in der Luft sein: Nach den 60 Sekunden wird auf "Notgas" umgestellt (im Beispiel unten 85% Schwebegas für 9 Sekunden) - das soll im Falle eines Falles den MK runter bringen. In dem Fall wird GPS und Höhenregelung abgeschaltet - der MK soll dann nur schnell in den Sinkflug gehen.

Sollte in der Zeit der Empfang zurück kommen, wird die Prozedur abgebrochen und der MK ist wieder unter RC-Kontrolle.

Beispiel-Setting

Erweiterung auf 16 Kanäle

Der PPM-Eingang unterstützt jetzt 16 Kanäle. Das betrifft damit auch Jeti und HoTT

Hinweis: Der Hott-Empfänger muss dann auf 16 Kanäle umgestellt werden.

Click and Fly (1-Waypoint navigation)

Beim Landen wird an der aktuellen Position an der sich der MK gerade befindet ein Wegpunkt mit negativer Höhe und der eingestellten Sinkrate gesetzt

Anzeige des Settingsnamens

Der Name des aktuellen Settings wird nach dem Kalibrieren für einige Sekunden im HoTT/Jetidisplay angezeigt.

Wenn man sich die Parameter in den Settings ändert, hat man auf der Flugwiese vielleicht schon wieder vergessen, was in welchem Setting geändert war.

Jetzt kann man sich in den Settingsnamen einige Hinweise notieren (z.B. "ACC = Poti1").

Anzeige des geflogenen Pfades im KopterTool

• das kann man im KopterTool ein- und ausschalten

• die Linien können mit dem 'Lösch'-Knopf gelöscht werden
• und die Linien werden gelöscht, wenn man das Bild rein/raus-zoomt oder die Mapgrösse verändert

Deviation Map (GPS-Abweichung)

• Man kann sich auch die aktuelle Schwankung der GPS-Position anzeigen lassen.
• Im Grunde ist das dafür gedacht, um am Boden die Schwankung der GPS-Koordinaten zu beobachten. Wenn man das im Flug macht, sieht man den geflogenen Pfad.

  • die Mittelposition kann man durch Rechtsklick verschieben

genauere Wegpunktflüge

Windkorrektur überarbeitet

• Die Windkorrektur arbeitet jetzt besser - sie versucht, den MK auf die Soll-flugspur zu bringen.

• Wenn es auf noch höhere Präzision ankommt, sollte man die Windkorrektur auf 100% setzen und "WaypointDynamic" (Settings.ini auf SD-Karte) auf 100%. Wenn der Flug sich dann aufschwingt, solltest man gg. beides auf 90% oder noch kleiner setzen.

GPX-Viewer

Unser SimpleGpxViewer kann jetzt jetzt die Auslösepunkte in der Koordinate darstellen.

GPS Info

Das KopterTool kann nun anzeigen:

• die aktuelle GPS-Abweichung (MK muss am Boden stehen)

  • die Mittelposition kann man durch Rechtsklick verschieben

• die aktuelle Signalstärke der Satelliten (Hinweis: unter freiem Himmel sollte mind. ein Sat. 50dB Signalstärke haben - ansonsten sollte man ein GPSShield nachrüsten)
• Position der Satelliten am Himmel:
  • hell-grüne Satelliten: Sat wird mit SBAS-Korrekturdaten zur Navigation verwendet
  • dunkel-grüne Satelliten: Sat wird ohne SBAS-Korrekturdaten zur Navigation verwendet
  • türkise Satelliten: Sat wird derzeit nicht zur Navigation verwendet
  • rote Satelliten: Signal schlecht oder Sat derzeit nicht verwendbar
  • lila Satelliten: sendet SBAS-Korrekturdaten aus

GPS-Navigationssatelliten haben den Buchstaben "G", SBAS-Satelliten "S". Die Nummer ist die ID des Satelliten (PRN Code).
Details zu den Satelliten bekommt man auch, wenn man mit der Maus über die Satelliten fährt.

Hinweis: Wenn man das benutzt, greift das KopterTool direkt auf das GPS-Modul zu und die NC meldet den Fehler "Error: No GPS-Communication"

Logging

Das Logging kann bis auf 200ms beschleunigt werden (Settings.ini auf SD-Karte)

sonstiges

• StickNeutral setting per default 127

• Move the GAS/YAW Stick > 100 instead > 75 for switch on / off

• Failsafe active by default if ACC-Upgarde (30sec)
• increased NC-SPI communication from 25Hz to 41Hz

• MotorTemperature and GPS-Mode-Switch more often to NC

• GPS-Login-Time set to 2sec (was 5sec)

• JetiEX: Name set to 'MK' -> please refresh the Telemetry data in the Transmitter

• Limit Servo values of Servo3-5 to 24-255
• Messure of Navigation Update speed (virtual display)

• SpeakHott while compass calibration "calibrate", "calibrate", "MikroKopter" or "Error: Calibration"

• Report KopterTool if MK3Mag and MKGPS is connected - don't show the Buttons "MK3MAG" or "MKGPS" if not connected to NC

• fixed in 2.00: if "ServoRelative" is used, it could happen that the servo moves to a wrong position in the first second after the first calibration

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• KategorieFirmware/FC