Einleitung

Diese modifizierte Version ist entstanden, um das Feintuning und das Fehlersuchen am Kopter zu erleichtern.

Es lassen sich fast alle wichtigen Flugparameter im Flug verstellen und danach speichern.

Dadurch lässt sich das Flug-Verhalten direkt beobachten und verbessern.

Weiter werden zusätzliche Informationen auf der Jetibox angezeigt wie:

• alle 8 Motorenströme einzeln

• die Schwerpunktanzeige

• das Schwebegas
• akustisch: bei Variobetrieb piepst die Jetibox je nach steigen oder sinken

Es ist ein Motorentest eingebaut, mit dem sich einzelne Motoren ansteuern lassen.

Im MK-Tool werden auch die Motorenwerte 5 bis 8 gezeigt.

Die ACC-HH Umschaltung von MartinR wurde integriert. Inklusive verbesserter Höhenregler und Kamera-PAN-Funktion

Durch die Komplexität der Software und Hardware, ist es nicht möglich sämtliche Funktionen sauber auszutesten.

Die Fehlerfreiheit kann daher nicht garantiert werden.

Es gilt daher:

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Die Verwendung der Software geschieht auf eigenes Risiko. Jegliche Haftung wird abgelehnt!

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Neuheiten:

Allgemein:

• JETI+ und Hott+ zusammengefügt zu Telemetrie+
• Weitere Parameter hinzugefügt.
• Die Schrittweite bei den Parametern kann eingestellt werden.
• Der ERROR 26 (No SD-Card) Kann auf der 1. Seite mit up ignoriert werden.

• Modifikationen (Umschaltung HH-ACC / Verbesserter Höhenregler) von MartinR wurden integriert. Weitere Infos http://forum.mikrokopter.de/topic-33242.html

• Bei Userparameter5 kann die Akkukapazität/100 eingetragen werden. Der Kopter Pipst 500mAh vor erreichen des Wertes alle 100mAh.
• Weitere kleine Verbesserungen.

Hott:

• Verbesserte Menüführung bei den Parametern.
• Anzeige der Potiwerte

Jeti:

• Keine Änderungen

Firmware

Für Atmega 1284p (FC 2.1) http://murer.ath.cx:5000/fbsharing/VPgL3r3T

Für Atmega 644p (FC 2.0 und kleiner) http://murer.ath.cx:5000/fbsharing/VVW9B0VE

Das Hexfile für den Atmega 644p ist noch ungeflogen. Daher gibt es das Passwort nur per Mail an metro.

Auf Grund des kleineren Speichers gibt es folgende Einschränkungen:

• Keine Hott Telemetrie
• Das Menü im MK-Tool ist deaktiviert. (Grünes Feld)

Probleme beim flashen (selten)

Falls es Probleme beim Flashen gibt, am besten mit dem MK-USB direkt an die FC, Firmware-Update starten und dann Strom geben. So funktioniert ein Update immer, auch wenn die FC sonst nicht mehr ansprechbar ist oder "spinnt".

Hinweise

- Wenn nach der 88e die Telemetrie+ installiert wird, bleiben die Settings erhalten, ebenso wenn zurück zur Originalsoftware gewechselt wird.

• Es ist daher möglich die Telemetrie+ nur zum Einfliegen zu nutzen und danach zurück zur Original zu wechseln.

- Einstellwerte zwischen 248...255 sind Poti-Werte

- Motortest geht aus Sicherheitsgründen nur bis Wert 100

- Der Atmega 644 Controller (FC 2.0 und kleiner) wird momentan nicht unterstützt. Anfragen an metro.

Bedienung:

Die Videos sind nicht mehr Aktuell. Das meiste ist jedoch gleich geblieben.

JETI:

Hott:

Allgemeines:

Bedeutung der Userparameter

Möchte Mann die Umschaltung von ACC zu HH nutzen, müssen unbedingt folgende Einstellungen gemacht werden.

Zwingend:

• UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.

  • Bei UserParameter1 >140, wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet

• UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eintragen! z.B.: 35..80 (ich fliege derzeit mit 40)

• UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eintragen! z.B.: 7..14 (ich fliege derzeit mit 8 )

Optional:

• UserParameter4: Beschleunigungskompensation des Höhensensors:

  • Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)

• UserParameter5: Akkukapazität/100 eingetragen werden. Der Kopter Pipst 500mAh vor erreichen des Wertes alle 100mAh.

• UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich

• UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen, damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt

WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:

• Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar.

• Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen.
• Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht

• Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.

• Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode automatisch deaktiv. Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden!

Einstellungen Höhenregler

Die Höhenregelung kann vor allem über Höhe-P und Luftdruck-D optimiert werden.

• Höhe-P: "wie viel Schubänderung bei Höhenabweichung" zu viel bewirkt Aufschwingen, zu wenig: träge Luftdruck-D: "Schubänderung beim Steigen/Sinken" zu viel: Unruhig / zittrig, zuwenig: Aufschwingen (Z-ACC ist ohne Wirkung) Ich fliege z.B. mit Höhe-P= 17 und Luftdruck-D= 32 (Anmerkung: gegenüber der Vorgängerversion (V0.86d_ACC-HH_HR_MartinR) habe ich Höhe-P an die Standardeinstellung angepasst)

  • Damit der Höhenregler möglichst gut funktioniert, sollte über UserParameter4 die Beschleunigungskompensation des Höhensensors eingestellt sein:

  Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9) Der Höhensensor sollte horizontal (liegend) eingebaut sein. Bei stehend eingebauten Höhensensor funktioniert die Beschleunigungskompensation nicht.

Kamera-PAN-Funktion

Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnet (kein "Endlos-Servo")

• Im MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird.

  über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1....

Vorgehensweise:

1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken
2. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen

3. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen

4. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen
5. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten
6. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheinen
7. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken

8. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheint

9. Nick- und Rollausgleich beobachten
10. Kamera um 90° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachten

Das sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst:

Kamerarichtung Kanal 16 / 17 (im MK-Tool) Edit: Kanal 16/17 = Motor 5/6 im Kopter-Tool

0 32 / 0 45 links 24 / -24 90 links 0 / -32 135 links -24 / -24 180 -32 / 0 45 rechts 24 / 24 90 rechts 0 / 32 135 rechts -24 / 24 180 -32 / 0 Abhängig von der Linearität des Pan-Servos wird man diese Werte nicht immer genau erreichen. Dann so gut wie möglich aus mitteln.

Abkürzungen der Parameter

SP1 = Serial Poti 1

SP2 = Serial Poti 2

SP3 = Serial Poti 3

SP4 = Serial Poti 4

HD = Luftdruck_D

HA = Hoehe_ACC_Wirkung

HP = Hoehe_P

HM = Hoehe_MinGas

HV = Hoehe_HoverBand

HZ = Hoehe_GPS_Z

HG = Hoehe_Verstaerkung

NG = Not Gas

StP = Stick_P

SGP = Gier_P

StD = Stick_D

DrC = Driftkomp

GYP = Gyro_P

GYI = Gyro_I

GYD = Gyro_D

MaI = I_Faktor

GGF = ACC / Gyro Fakt (geändert)

GSt = Gyro_Stability

GGC = ACC / Gyro Comp (geändert)

DSt = DynamicStability

NGG = NaviGpsGain

NSC = NaviSpeedCompensation

NWC = NaviWindCorrection

NAL = NaviAngleLimitation

NI = NaviGps-I

ND = NaviGps-D

NP = NaviGPS-P

NAC = NaviGps-ACC

LGL = LoopGasLimit

LHy = LoopHysterese

LTh = LoopThreshold

CHA = CH- Höhe

FGP = AchsKopplung1 (Gier/ Yaw positive Feedback)

FNR = AchsKopplung2 (Nick / Roll Feedback)

CYC = CouplingYawCorrection

MSH = Motorsmoothing

NCT = Nick Servo control: Servowert zum Schwenken der Kamera. Meistens ein Potiwert.

NCP = Nick Compensation : Einfluss des Nickwinkels auf das entsprechende Servo. Wenn 0 = Kompensation aus.

RCT = Roll Servo control: Servowert zum Schwenken der Kamera. Z.b. um die Kamera auf Roll gerade einzustellen

RCP = Roll Compensation : Einfluss des Rollwinkels auf das entsprechende Servo. Wenn 0 = Kompensation aus.

SFN = Servo Filter Nick (neu)

SFR = Servo Filter Roll (neu)

FSZ = Failsafe Zeit (neu)

AkC = Akkukapazität/100 entspricht UserParameter5 (neu)

HHI = I-Faktor im HH-Mode entspricht UserParameter2 (neu)

HHP = P-Faktor im HH-Mode entspricht UserParameter3 (neu)

BKH = Beschleunigungskompensation des Höhensensor entspricht UserParameter4 (neu)

PF = Pan Funktion UserParameter8 (neu)

ACC Kalibration im Flug

Normalerweise geschieht die ACC-Kalibration über Gas/Gier-Knüppel nach oben rechts.

Damit kalibriert man die interne "Wasserwaage" des Kopters.

Wenn das nicht beim ersten mal nicht klappt und es sehr genau sein soll, braucht es mehrere Versuche und viel Geduld.

Neu kann während dem Flug die Nulllage justiert werden. Nach dem landen muss diese separat gespeichert werden.

JETI

Infoseiten und Motortest

Support Message einfach "weg drücken"

Mit Links und Rechts die Seiten durch springen, die letzte Seite ist der Motortest.

Dann wechselt es wieder auf die 1. Seite.

Einstellparameter und Speichern

Auf der 1. Seite nach unten drücken. Es wird direkt auf die Seite 11 gesprungen.

Mit Links und Rechts die Seiten durch springen, die letzte Seite ist das Speichern.

Dann wechselt es wieder auf die 1. Seite

Mit auf+ab (Gleichzeitig) kann jederzeit auf Seite 1 gesprungen werden.

Werte ändern:

Auf der gewünschten Seite den Pfeil einmal nach unten drücken.

Mit Links und Rechts den Wert auswählen.

Dann mit Pfeil nach unten/oben ändern.

Schrittweite verstellen:

Normalerweise beträgt die Schrittweite 1.

Mit auf+rechts bez. ab+rechts kann die Schrittweite vergrössert bez. verkleinert werden.

Mögliche Einstellwerte sind 1,5,10,25 und 50. Beim verlassen der Seite wird die Schrittweite wieder auf 1 gestellt.

Display Seiten

Seite 0

zeigt das Setting abwechselnd mit der Sponsoring Message an.

Seite 1 ist erst nach drücken eine JetiBox-Tasten sichtbar.

Seite 1: Status

• Der ERROR 26 (No SD-Card) kann durch drücken von up ignoriert werden.

Seite 2: Temperaturen

Temperaturangaben der BL Regler ab BL 2.0

Seite 3: Strom Batterie Info

Seite 4: GPS Info

Seite 5: Magnet Werte

• vor dem Start sollte der Magnetwert zwischen 95 und 105 liegen und die Abweichung der Inklination <3° - ansonsten muss man ACC und Kompass neu kalibrieren (oder Eisen im Boden)

• beim Schweben sollte der Magnetwert zwischen 85 und 115 liegen und die Abweichung der Inklination <5° - ansonsten stören die Kabel

Seite 5a: ACC Kalibration

Stickwerte der Funke exakt auf 127 bzw. Mittelstellung kalibrieren.

Die Stickwerte, die unten links angezeigt werden, sollten auf 0 sein.

Kopter bei Windstille und mit Höhensensor auf mindestens 1.5m Höhe halten.

• auf die Magnetwert Anzeige wechseln

• einmal v drücken

• Roll mit < und > verstellen, Nick mit V und ^ verstellen bis der Kopter auf der Stelle bleibt

• Landen und mit zusammen drücken von < und > speichern

• mit zusammen drücken von ^ und v das Menü verlassen

Seite 6: Einzelne Motorströme

Einzelne Motorströme, und Gesamtstrom wenn Anzahl Motoren <=6 Motoren

Es werden die maximalen Motorströme angezeigt wenn: Die Motoren nicht mehr laufen und wenn beim fliegen diese Jetiseite aktiv ist

Seite 7: I2C Fehler

I2C Fehler Motoren 1...8

Seite 8: Schwerpunktanzeige

Nickwert positiv: Schwerpunkt vorne

Rollwert positiv: Schwerpunkt links

Unten links; Gier-Integral, sollte nicht über +-10..20 sein.

(sonst Propeller, Motorenbefestigung oder Frame kontrollieren)

Seite 9: Schwebegas Anzeige

HG/4 = HoverGas/4; Schwebegas Gas = StickGas; Stickwert

Seite 10: Motorentest

Pfeile links und rauf oder runter zusammendrücken um Motornummer zu verstellen Rechts oben wird der entsprechende Strom (*10) angezeigt

Seite 11 - 22: Parameter

Bedeutung siehe 5.1.1 Abkürzungen der Parameter

Seite 23: Looping Konfiguration

Loopingeinstellung

Looping Konfigurationswert 0...15, dezimal

0 = kein Looping, 15 = Looping in alle Richtungen möglich,

wird mit "<" ">" "^" und "v" angezeigt

Seite 24: Höhenregler Konfiguration

umschalten zwischen Höhenregelung mit:

• Höhenschalter; "switched Hight v"
• Vario mit Beeper; "Vario withbeep ^"

Nur 2 Einstellungen:

Pfeil nach oben: Höhe per Schalter

Pfeil nach unten: Höhe mit Vario und Variopiepser

Seite 25. Speichern

Settings speichern (nur wenn Motoren aus)

Pfeile links und rechts miteinander drücken zum speichern

Pfeil nach oben/unten: In das zu speichernde Setting kann gewählt werden, mit Settings-beepen

Hott

Display Seiten

Seite 1-3:

Die Seiten 1-3 sind identisch mit der Originalen MK-Menüs Siehe http://www.mikrokopter.de/ucwiki/HoTT#MK-Men.2BAPw-s

Der ERROR 26 (No SD-Card) kann durch drücken von up ignoriert werden. (Nur Seite 1)

Seite 4: Parameter

Mit oben / unten kann Seitenweise durch die Parameter gescrollt werden.

SET aktiviert den Editor Modus

Ein > zeigt den aktiven Paramter an.

Mit nochmaligem drücken von SET kann der Wert editiert werden.

Mit oben / unten Kann die Schrittweite verstellt werden.

links / rechts ändert den Wert. Achtung! Die Änderung wird sofort übernommen.

Erneutes drücken von SET wechselt zurück in den Scroll Mode

Bedeutung siehe Abkürzungen der Parameter

Potiwerte werden durch P1-P8 gekennzeichnet.

Seite 5: Speichern

Settings speichern (nur wenn Motoren aus)

SET drücken zum speichern

Pfeil nach oben / unten: In das zu speichernde Setting kann gewählt werden, mit Settings-beepen.

Seite 6: Motorentest / Setpoints

Im Flug werden die aktuellen Setpints und Motorströme für bis zu 8 Motoren angezeigt.

Mit SET wird der Motortest aktiviert / deaktiviert.

rechts / links wählt den aktiven Motor

oben / unten verstellt den Setpoint (+/- 2 pro klick).

Der maximale Setpoint ist auf 100 begrenzt.

Seite 7: ACC Kalibration

Stickwerte der Funke exakt auf 127 bzw. Mittelstellung kalibrieren.

Die Stickwerte, die rechts angezeigt werden, sollten auf 0 sein.

Kopter bei Windstille und mit Höhensensor auf mindestens 1.5m Höhe halten.

• Kalibration wählen und SET drücken

• Roll mit < und > verstellen, Nick mit V und ^ verstellen bis der Kopter auf der Stelle bleibt

• Landen und SET drücken.
• Zum speichern, speichern auswählen und 2x SET drücken. (Es erscheint die Meldung Gespeichert)

  Achtung: Speichern funktioniert nur bei ausgeschalteten Motoren!

Seite 8: I2C Schwerpunkt Gaswerte

I2C

I2C Fehler Motoren 1...8

Schwerpunktanzeige

Nickwert positiv: Schwerpunkt vorne

Rollwert positiv: Schwerpunkt links

Gier-Integral, sollte nicht über +-10..20 sein.

(sonst Propeller, Motorenbefestigung oder Frame kontrollieren)

Schwebegas Anzeige

HG/4 = HoverGas/4; Schwebegas Gas = StickGas; Stickwert

weiterführende Links

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiBox wie Empfänger anschliessen, Diode einlöten, Adapterkabel Beschreibung

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiDuplex Sender Umbau, Jetiempfänger Versionen, Übertragungs Technik

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiEmpf%C3%A4nger Jetiempfänger

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiUpdate

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiUmbau

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/HoTT wie Empfänger anschliessen, Sender einstellen

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/HottUpdate Update von Sender und Empfänger

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/SoftwareUpdate Hilfe zum Aufspielen der Software auf die FC

Dank

Ohne die Unterstüzung und Mithilfe von Euch wäre das Projekt nicht möglich.

Speziellen Dank geht an:

• Alle die gespendet haben
• MartinW - Idee und erste JETI+ Version
• Flyinghigh.ch - Hott Hardware
• MartinR - Programmierung ACC-HH Umschaltung
• Alle Betatester
• Und alle die sonst irgendwie zum gelingen der Software beigetragen haben.