Firmware 0.76e

Erscheinungsdatum: 29.10.2009 BR Lizenz: [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/LICENSE.TXT LICENSE.TXT]BR BR Forum-Link: http://forum.mikrokopter.de/topic-XXXX.html BR BR Download:

Sonderversion für ACT-S3D-Empfänger mit Summenausgang:

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Neue alternative Höhenregelung "VARIO-Höhenregler"

attachment:MK-Parameter/Altitude/altitude.gif

  • Umschaltbare Bedien- und Regelarten:

  • - "Height limitation control" entweder mit Schalter, festem Wert oder Poti (wie bisher)

  • - '"Vario altitude control" als zusätzlich neues Bedienkonzept:

    • Ein über den Luftdruck kontrolliertes Steigen & Sinken

    • Akustisches Feedback für zusätzliche Sicherheit (schaltbar)
    • Höhenregelung funktioniert in "jeder Höhe" und muss nicht durch Ein- und Ausschalten in gewünschter Sollhöhe erneuert werden
    • Im Schweben kann die 'Vario altitude Control' gefahrlos ein- und ausgeschaltet werden
  • Regelung über den Luftdruck in 5 fach höherer Auflösung, bis auf 1 cm
  • Verrechnung des Lagewinkels (erhöht den Gaswert im Marschflug und verhindert so ein Durchsacken)
  • Einstellbarer Dämpfungs-Einfluss von ACC-Z (wie gehabt)
  • Berücksichtigung der Akkuspannung (Entladekurve)
  • Optionale Dämpfung durch GPS-Z (Höhengeschwindigkeit)
  • Schwebegas wird exakt automatisch eingelernt und ermöglicht so ein bessere Regelung um die Sollhöhe
  • Hovergas-Variation begrenzt das eingelernte Schwebegases um +/- %
  • Bugfix: Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors konnte zuvor springen

/!\ Beachten:

  • Diesen Betriebsmodus erst verwenden, wenn man sicher ist, dass der Luftdrucksensor einwandfrei nach der "Height limitation" - Methode funktioniert. Ansonsten kann das zu unerwarteten Reaktionen des MikroKopters führen (wie heftiges Steigen oder Sinken)!

  • Man kann in dem Mode nicht mit dem Gasstick das Gas rausnehmen. Ein funktionierender Sensorwert ist hier wirklich wichtig!
  • Wenn die Höhenregelung spinnen sollte (z.B. bei einem Wackelkontakt am Luftdrucksensor), muss man sie mit dem Schalter abschalten können
  • die Elektronik sollte gegen den Propeller(luft)druck geschützt sein. z.B. mit einer Haube. Damit lassen sich die besten Ergebnisse bezüglich des Höhenreglers erziehlen.

BR {i} weitere Details siehe ["MK-Parameter/Altitude"]...

Kamera: Nick- und Rollausgleich

  • Unterstützung der Servos für Roll- und Nickkompensation bei der FC ME V2.0
    • bei der FC V1.3 ist hardwarebedingt nur der Nickausgleich möglich

  • Unterstützung der Servos an der NaviCtrl für Roll- und Nickkompensation

{i} Die Servos werden erst nach dem Kalibrieren des Mikrokopter angesteuert ! Ausnahme: Wenn keine BL-Ctrl gefunden wurden, werden die Servo sofort aktiviert (z.B. für Stand-alone Anwendungen der FC) BR

Include(^MK-Parameter/Camera, ,1,from="^= Camera =$",to="^----$")

BR

Einstellungen zum Gieren

attachment:MK-Parameter/Gyro/gyro.gif BR

  • Gier-P und Gier-I sind jetzt getrennt konfigurierbar, um das Gierverhalten individueller einzustellen

    • {i} mehr Details unter ["MK-Parameter/Gyro"]...

BR

LED-Blinkmuster

Include(^MK-Parameter/Output, ,1,from="^= Output =$",to="^----$")

BR

Automatische Zellenerkennung

attachment:unterspannung.gif

  • Unterspannung für einzelne Zellen von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)

  • Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings

Empfänger

  • RC-Routine: Empfangsausfall wird sicherer erkannt
    • es wird überprüft, ob sich im Flug die Anzahl der Kanäle ändert
    • in den ersten 500ms wird ein altes Datenpaket (das vorletzte) verwendet, anstatt das letzte
    • Jeti-Empfänger funktionieren wenn man sie auf 20ms einstellt (mit Jetibox)

  • beide Varianten (alte & neue) der RC-Routine im KopterTool wählbar

Zähler Flugzeit

attachment:cntr.gif BR Es gibt jetzt zwei Zähler, die die Flugminuten sammeln. BR Einen kann man im virtuellen Menü löschen. (So ähnlich wie die beiden Kilometerzähler beim Auto) BR

Waypoints im MK-Tool

Es gibt jetzt einen Editor für Waypoints:

attachment:wpeditor.gif

Man kann Waypoints hinzufügen (manuell oder per Maus), in der Grafik verschieben, löschen oder die Reihenfolge ändern. BR Erst erstellt man eine WP-Liste auf dem PC und muss dann diese zum MikroKopter übertragen. Der GPS-Schalter sollte dabei auf ComingHome stehen. BR Die Bedienung sollte selbsterklärend sein. BR

Hier ein paar Hinweise:

  • Hinzufügen von Waypoints:
    • Editor im Menü öffnen
    • Linksklick zum Platzieren des roten Merkers in der Map
    • auf '+' im WP-Editor klicken

    • oder schneller:

    • einfach mit Rechtsklick in der Map neue WPs hinzufügen

    • Hinweis: Beim Einfügen wird immer der Radius und die DelayTime im WP-Editor genommen.

  • Man kann WPs manuell ändern, mit der Maus in die Tabellenzelle klicken und 'F2' drücken (Eingabe mit ENTER beenden)
  • Gesetze WPs (orange) kann man mit der Maus (Linksklick) später auch noch verschieben oder mit dem WP-Editor die Reihenfolge ändern.
  • Der aktuelle WP aus dem Editor wird in der Map markiert.
  • Die Listen kann man in eine Datei speichern/laden.

BR

Löschen der Waypoints mit dem Sender

  • Das Löschen der Waypointliste ist jetzt auch mit dem Sender möglich. Ein Schalten von CH -> FREE -> CH löscht die Liste und der MK kommt zur Homeposition zurück

OSD-Ausgabe im MK-Tool

  • es gibt ein paar Detailänderung in der Anzeige.
    • der aktuelle Gaswert (Thrust) und der Setpoint der Höhenregelung hinzugefügt.
    • je einen Kompass für Richtung mit Entfernung zum nächsten Waypoint (türkis) und Richtung zur Homeposition (grün):
    • attachment:kompass_anzeige.gif
    • automatisch Umschaltung der Spannungsanzeige bei 3s bzw. 4s
    • akustisches Signal bei Erreichen von Waypoints
    • akustisches Signal bei Unterspannung

Sonstige Neuerungen

MK-Tool:Settings-Dialog

attachment:hilfe.gif BR Im Setting-Dialog des MK-Tools gibt es jetzt einen Hilfeknopf, der direkt auf die entsprechende Wikiseite verlinkt.BR Hier die Beschreibungen im Wiki: ["MK-Parameter"]BR BR

  • Parameter, die aufgrund der Konfiguration keine Funktion haben, werden deaktivert bzw. grau dargestellt
  • Kompass wird zwangsweise aktiviert, wenn man GPS aktivert
  • Dialogseiten, die aufgrund der Konfigurationseinstellungen keine Funktion haben, werden wegen der Übersichtlichkeit ausgeblendet.
  • Einige Einstellungen sind nur erreichbar, wenn beim Öffnen der Settings die ALT-Taste gehalten wird (z.B. das Mixer-Setup)

  • erheblich verbesserte Windkorrektur beim Anfliegen von Waypoints
  • Bugfix beim Schreiben auf nicht bereite SD-Karte behoben

FlightCtrl: Motortest

  • Bugfix: Motor Nr. 8 macht jetzt wieder einen Selbsttest

MK3Mag:Protokoll

  • Protokoll wurde überarbeitet, um Datenbusfehler besser identifizieren zu können

BRBR

Weitere Tools

Dubwise

QMK Groundstation

MissionCockpit

Allgemeine Hinweise zum Flashen der Firmware

Grundsätzlich ist die Reihenfolge egal. Empfohlen wird folgende Reihenfolge mit dem neusten MK-Tool:

  1. NaviCtrl

  2. MK3Mag

  3. FlightCtrl

BR Evtl. Meldungen bzgl. Inkompatibilitäten vom MK-Tool oder den Platinen können während des Updatevorgangs ignoriert werden. BR Am Ende alles einmal aus und wieder einschalten. (am besten befindet man sich dabei im Terminalfenster, dmait man gleich die Startausgaben der NaviCtrl (und evtl. Fehler) sieht)BR BR Im Idealfall ist damit das Update beendet.BR BR Es ist etwas schief gegangen ? MK-Tool zeigt nun immer "Timeout" beim Updateversuch an ?BR Lösung: Direkt mit der Platine verbinden und während der 'Connect'-Meldung im MK-Tool, die Platine aus und wieder einschalten. Dies startet immer den Bootloader, welcher dann das Update durchführt. BR