Firmware 0.76a
Erscheinungsdatum: XX.10.2009 BR Lizenz: [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2FLICENSE.TXT LICENSE.TXT]BR BR Forum-Link: http://forum.mikrokopter.de/topic-XXXX.html
BR
Download:
[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.76a/Hex-Files/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_76a.hex Flight-Ctrl V0.76a]
[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.16a%2FHex-Files%2FNavi-Ctrl_STR9_V0_16a.hex Navi-Ctrl V0.16a]
[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=MK3Mag&path=%2Ftags%2FV0.22a%2FHex-Files%2FMK3Mag_MEGA168_V0_22a_SVN48.hex MK3Mag V0.22a]
[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2FMikroKopter-Tool%2FKopter_Tool_V1_66.zip MikroKopter-Tool V1.66]
Was hat sich geändert?
Unterstützung der Servos an der NaviCtrl für Roll- und Nick-kompensation
- Bugfix: Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
Höhenregler
- Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
- neue Abstimmung des D-Anteils
- erfolgreich getestet auf drei Quadros (3S, 4S und FC1.2) und einem Hexa und einem Okto
- D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
- der ist jetzt nicht mehr linear
- Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
der MK gibt also gleich Gas, sobald man ihn neigt --> soll das Durchsacken verhindern
- beide Varianten des Höhenreglers implementiert; umschaltbar
Hoover-Variation
- Gibt an, in welchem Bereich des (geschätzten) Schwebegases die D-Anteile des Höhenregler arbeiten dürfen.
- Bei alten Versionen war es im Prinzip 0 = unlimited
- in der 0.74h war es ein Wert von 6.
GPS-Z Zusätzliche Dämpfung durcg das GPS-Höhensignal Das ist allerding nicht das schnellste, man kann deshalb keine Wunder davon verlangen.
- Gas-Einfluss beim Höhenregler
- Ist jetzt wieder schneller
LED-Blinkmuster
- Warnungs-Bitmaske für die Schaltausgänge bei Unterspannung und Empfangsausfall
- Man kann im Koptertool nun eine getrennte Maske einstellen. Das Timing verändert sich nicht
- wenn sich das Blinken nicht ändern soll (z.B. wegen Kameraauslösung), trägt man hier die selbe Maske ein, wie oben
- LED-Blinken kann an das Laufen der Motoren gekoppelt werden.
- Wenn die Motoren aus sind, wird statisch das linke Bit verwendet
Automatische Zellenerkennung
Unterspannung für einzelne Zellen von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)
- Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
Empfänger
- RC-Routine: Empfangsausfall wird sicherer erkannt
- es wird überprüft, ob sich im Flug die Anzahl der Kanäle ändert
- in den ersten 500ms wird ein altes Datenpaket (das vorletzte) verwendet, anstatt das letzte
- leichte Modifikation der RC-Empfangroutine
- da war noch ein Bug drin.
- keine Ahnung, ob es jetzt mit dem Jeti geht
- beide Varianten der RC-Routine implementiert; umschaltbar
Waypoints im MikroKopter
Löschen von Waypoints
Waypoints im MK-Tool
Es gibt jetzt einen Editor für Waypoints:
attachment:wpeditor.gif
Man kann Waypoints hinzufügen (manuell oder per Maus), in der Grafik verschieben, löschen oder die Reihenfolge ändern. BR Erst erstellt man eine WP-Liste auf dem PC und muss dann diese zum MikroKopter übertragen. Der GPS-Schalter sollte dabei auf ComingHome stehen. BR Die Bedienung sollte selbsterklärend sein. BR
Hier ein paar Hinweise:
- Hinzufügen von Waypoints:
- Editor im Menü öffnen
- Linksklick zum Platzieren des roten Merkers in der Map
- auf '+' im WP-Editor klicken
oder schneller:
- einfach mit Rechtsklick in der Map neue WPs hinzufügen
Hinweis: Beim Einfügen wird immer der Radius und die DelayTime im WP-Editor genommen.
- Man kann WPs manuell ändern, mit der Maus in die Tabellenzelle klicken und 'F2' drücken (Eingabe mit ENTER beenden)
- Gesetze WPs (orange) kann man mit der Maus (Linksklick) später auch noch verschieben oder mit dem WP-Editor die Reihenfolge ändern.
- Der aktuelle WP aus dem Editor wird in der Map markiert.
- Die Listen kann man in eine Datei speichern/laden.
zur Erinnerung: Wie man z.B. aus [http://www.openstreetmap.org OpenStreetMap] sich Maps für das MK-Tool erstellt: ["Firmware-0.74d"]
OSD-Ausgabe im MK-Tool
- es gibt ein paar Detailänderung in der Anzeige.
- u.a. wurde der aktuelle Gastwert (Thrust) und der Setpoint der Höhenregelung hinzugefügt.
Timer
Es gibt jetzt zwei Timer, der die Flugminuten sammelt. Einen kann man im virtuellen Menü löschen. (So ähnlich wie die beiden Kilometerzähler beim Auto) Die Parameter werden zurückgesetzt, also evtl Poti-Belegungen usw. prüfen.
Sonstige Neuerungen