Firmware 0.76d

Erscheinungsdatum: XX.10.2009 BR Lizenz: [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/LICENSE.TXT LICENSE.TXT]BR BR Forum-Link: http://forum.mikrokopter.de/topic-XXXX.html BR BR

Download: Links überprüfen / anpassen!

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.76d/Hex-Files/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_76d.hex Flight-Ctrl V0.76d]

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=/tags/V0.17e/Hex-Files/Navi-Ctrl_STR9_V0_17e.hex Navi-Ctrl V0.17e]

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=MK3Mag&path=/tags/V0.22c/Hex-Files/MK3Mag_MEGA168_V0_22c_SVN62.hex MK3Mag V0.22c]

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/MikroKopter-Tool/Kopter_Tool_V1_66.zip MikroKopter-Tool V1.66]

Video

Vimeo(7316468)

Neue Höhenregelung

attachment:MK-Parameter/Altitude/altitude.gif

• Umschaltbare Bedien- und Regelarten:

• - "Height limitation control" entweder mit Schalter, festem Wert oder Poti (wie bisher)

• - '"Vario altidue control" als zusätzlich neues Bedienkonzept:

  • Ein über den Luftdruck kontrolliertes Steigen & Sinken

  • Akustisches Feedback für zusätzliche Sicherheit (schaltbar)
  • Höhenregelung funktioniert in "jeder Höhe" und muss nicht durch Ein- und Ausschalten in gewünschter Sollhöhe erneuert werden
  • Im Schweben kann die 'Vario altitude Control' gefahrlos ein- und ausgeschaltet werden
• Regelung über den Luftdruck in 5 fach höherer Auflösung, bis auf 1 cm
• Verrechnung des Lagewinkels (erhöht den Gaswert im Marschflug und verhindert so ein Durchsacken)
• Einstellbarer Dämpfungs-Einfluss von ACC-Z (wie gehabt)
• Berücksichtigung der Akkuspannung (Entladekurve)
• Optionale Dämpfung durch GPS-Z (Höhengeschwindigkeit)
• Schwebegas wird exakt automatisch eingelernt und ermöglicht so ein bessere Regelung um die Sollhöhe
• Hovergas-Variation begrenzt das eingelernte Schwebegases um +/- %
• Bugfix: Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors konnte zuvor springen

BR weitere Details siehe ["MK-Parameter/Altitude"]...

LED-Blinkmuster

Include(^MK-Parameter/Output, ,1,from="^= Output =$",to="^----$")

BR

Automatische Zellenerkennung

attachment:unterspannung.gif

• Unterspannung für einzelne Zellen von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)

• Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings

Empfänger

• RC-Routine: Empfangsausfall wird sicherer erkannt
  • es wird überprüft, ob sich im Flug die Anzahl der Kanäle ändert
  • in den ersten 500ms wird ein altes Datenpaket (das vorletzte) verwendet, anstatt das letzte
  • Jeti-Empfänger funktionieren wenn man sie auf 20ms einstellt (mit Jetibox)

• beide Varianten (alte & neue) der RC-Routine im KopterTool wählbar

Waypoints im MikroKopter

• Löschen von Waypoints

Waypoints im MK-Tool

Es gibt jetzt einen Editor für Waypoints:

attachment:wpeditor.gif

Man kann Waypoints hinzufügen (manuell oder per Maus), in der Grafik verschieben, löschen oder die Reihenfolge ändern. BR Erst erstellt man eine WP-Liste auf dem PC und muss dann diese zum MikroKopter übertragen. Der GPS-Schalter sollte dabei auf ComingHome stehen. BR Die Bedienung sollte selbsterklärend sein. BR

Hier ein paar Hinweise:

• Hinzufügen von Waypoints:
  • Editor im Menü öffnen
  • Linksklick zum Platzieren des roten Merkers in der Map
  • auf '+' im WP-Editor klicken

  • oder schneller:

  • einfach mit Rechtsklick in der Map neue WPs hinzufügen

  • Hinweis: Beim Einfügen wird immer der Radius und die DelayTime im WP-Editor genommen.

• Man kann WPs manuell ändern, mit der Maus in die Tabellenzelle klicken und 'F2' drücken (Eingabe mit ENTER beenden)
• Gesetze WPs (orange) kann man mit der Maus (Linksklick) später auch noch verschieben oder mit dem WP-Editor die Reihenfolge ändern.
• Der aktuelle WP aus dem Editor wird in der Map markiert.
• Die Listen kann man in eine Datei speichern/laden.

BR

• zur Erinnerung: Wie man z.B. aus [http://www.openstreetmap.org OpenStreetMap] sich Maps für das MK-Tool erstellt: ["Firmware-0.74d"]

OSD-Ausgabe im MK-Tool

• es gibt ein paar Detailänderung in der Anzeige.
  • der aktuelle Gaswert (Thrust) und der Setpoint der Höhenregelung hinzugefügt.
  • je einen Kompass für Richtung mit Entfernung zum nächsten Waypoint (türkis) und Richtung zur Homeposition (grün):
  • attachment:kompass_anzeige.gif
  • automatisch Umschaltung der Spannungsanzeige bei 3s bzw. 4s
  • akustisches Signal bei Erreichen von Waypoints
  • akustisches Signal bei Unterspannung

Zähler Flugzeit

Es gibt jetzt zwei Zähler, die die Flugminuten sammeln. BR Einen kann man im virtuellen Menü löschen. (So ähnlich wie die beiden Kilometerzähler beim Auto) BR

Sonstige Neuerungen

Kamera: Nick- und Rollausgleich

• Unterstützung der Servos für Roll- und Nickkompensation bei der FC ME V2.0
  • bei der FC V1.3 ist hardwarebedingt nur der Nickausgleich möglich

• Unterstützung der Servos an der NaviCtrl für Roll- und Nickkompensation

Settings-Dialog

attachment:hilfe.gif BR Im Setting-Dialog des MK-Tools gibt es jetzt einen Hilfeknopf, der direkt auf die entsprechende Wikiseite verlinkt.BR Hier die Beschreibungen im Wiki: ["MK-Parameter"]BR BR

• Parameter, die aufgrund der Konfiguration keine Funktion haben, werden deaktivert bzw. grau dargestellt
• Kompass wird zwangsweise aktiviert, wenn man GPS aktivert
• Dialogseiten, die aufgrund der Konfigurationseinstellungen keine Funktion haben, werden wegen der Übersichtlichkeit ausgeblendet.
• Einige Einstellungen sind nur erreichbar, wenn beim Öffnen der Settings die ALT-Taste gehalten wird (z.B. das Mixer-Setup)

???

BRBR

• KategorieFirmware

Lose Sammlung an Stichpunkten, die evtl. noch oben eingefügt werden

• Koptertool - Allgemein
  • Aufruf der erweiterten Setting mit ALT-Tast

  • Neue Funktionen & Parameter - siehe Detailbeschreibung

BR

• MKGPS

  • Optional: Neue Konfigurations-Datei mit DGPS Unterstützung (EGNOS) -> Datei verlinken

    • Hinweis: Nur für "Profis". (Gefahr, dass das Ublox "abgeschossen" wird)

BR

• MK3MAG
  • Verbesserte Fehlerbehandlung im Protokoll zur NC (Kalibrierung bleibt auch nach SW-Update erhalten)

BR

• Navi-Ctrl

  • Bugfix für gelegentliches neulernen der HoldPositin wenn auf SD-Card gelogged wurde

  • Missweisungskompensationsfunktion (Declination) des Kompass

  • WP löschen per Schalter an der Funke möglich (CH->PH->FREE)

  • Servo-Ausgänge für Kamera Roll u. Nick zusätzlich nutzbar (parallel zur FC). Damit die Servos mit 5V Strom versorgt werden, muss man entweder die Akuuspannung and ie Pads der NC anschließen und den 5V Regler nachbestücken oder auf der NC eine Brücke von der 5V-Elektronikversorgung zur 5V-Sevoversorgung einlöten. Letztes ist nicht empfehlenswert.
  • Erheblich verbesserte Windkorrektur fliegt WP auch bei stärkerem Wind "schnurig" an

BR

• Flight-Ctrl
  • Neue Höhenregelung (s. Text weiter unten)

  • Neue Empfangsroutine (wählbar) -> erklären

  • Schaltausgänge J16/J17 LED-Blinkmuster:
  • Ausgabe der Blinkmuster kann an das Laufen der Motoren gekoppelt werden. Wenn aktiv, dann kann statisch ein oder aus gewählt werden.
    • LED-Blinkmuster zusätzlich getrennt für Unterspannung / Empfangsausfall konfigurierbar (gleiches Timing).

  • Gier P-Anteil und Gier I-Anteil nun separat einstellbar -> erklären

  • Unterspannung pro Zelle einstellbar, Warngrenze per Default auf 3.3 V pro Zelle
  • Flugminutenzähler: Gesamtzähler und rückstellbaren "Tages"-Zähler (wie im Auto)