Siehe auch: BL-Ctrl

Brushless-Regler Version 2.0

Shoplink

Hinweis:
Der Bl-Ctrl 2.0 Regler ist speziell für unseren MK3638 Motor entwickelt und darauf angepasst worden.
Für mögliche große Stabilität des MikroKopter stellt der BL-Ctrl 2.0 die Sollwerte nahezu verzögerungsfrei am Motor ein.
Sollten andere Motoren (insbesondere grössere Leistungsklassen) mit diesem Regler verwendet werden, so kann dieses
schnelle Ändern der Sollwerte leicht zu sehr hohen Stromspitzen führen, die den Bl-Ctrl Regler in die Begrenzung oder
in eine Überlast bringen. Dies ist kein Fehler vom BL-Ctrl2.0 Regler, sondern eine systembedingte Eigenschaft.
Bitte prüfen sie genau, ob ein abweichender Motor geeignet ist.

Eckdaten

• ATMEGA168 mit 16kB Flash

• Strom: 35A Dauer & 40A Peak (gute Kühlung vorausgesetzt)

• Spannung: bis 5s LiPo (18,5V)

• Baugröße: 21 x 44mm (wie alle seit V1.0)
• Elkos: zweiter Elko wird ab 20A benötigt

Features

• Strommessung

• Temperaturmessung

• Spannungsmessung

• 11Bit Auflösung (2047 Stufen)

• I2C-Bus für MikroKopter

• serielle Verbindung zum Koptertool
• PPM-Eingang (Wichtig: wenn der PPM-Eingang benutzt wird, darf der Jumper '4-5' nicht geschlossen sein)

• Jumper für die Adressierung der Adressen 1-8

• Konfigurierbar durch den I2C-Bus mittels Koptertool -> das Koptertool kann dazu am Navi oder der FC angeschlossen bleiben

Anzeige der Temperaturen im virtuellen Display

Anzeige der Messwerte im KopterTool

(in diesem Fall muss der BL-Regler direkt mit dem MKUSB verbunden sein)

Anzeige der Drehzahl

Die Motordrehzahl in UPM (Umdrehungen pro Minute) ist:

• UPM = raw * 780 / Anzahl Magnete
• Beispiel: bei rpm(raw) = 30 ist die Drehzahl 2340UPM wenn der BL-Motor 10 Magnete hat

Zusammenhang zwischen der elektrischen Kommutierungsfrequenz und der Drehzahl ist:

• UPM = f * 60 * 2 / Magnete

Die maximale Kommutierungsfrequenz des BL2.0-Reglers ist 1666Hz (Kommutierungsfrequenz), damit ergibt sich bei einem Motor mit 10 Magneten eine maximale Drehzahl von 20.000 UPM

Anzeige der Temperaturen im Jeti Display

Siehe auch: JetiBox

Sicherheit

• einstellbare Strombegrenzung, die sanft drosselt und nicht abschaltet
• sanfte Drosselung bei Übertemperatur

• kein Start bei >85°C (falls der Motor länger blockiert ist)

Einstellbar

Die Einstellungen werden beim Start vom MK in die BL-Regler eingespielt.

Die Settings können auch manuell in den einzelnen Reglern abgespeichert werden.

Damit das BL-Ctrl Menü auftaucht, muss man Strg + Settings drücken.

• 

Bedeutung der Parameter:

• max. current: Legt die Obergrenze für den Motorstrom in Ampere fest. Bei höheren Strömen wird nicht abgeschaltet, sondern gedrosselt

• Temperature Limiter: Legt die maximale Board-Temperatur in °C fest. Bei höheren Temperaturen wird nicht abgeschaltet, sondern gedrosselt (ein Prozent pro 0,1°C)

• PWM Scaling: legt die maximale Leistung bei maximalem Setpoint fest. Dadurch kann man den maximalen Schub limitieren, ohne Auflösung bei der Ansteuerung (Sollwerte) einzubüßen.

• Start PWM: Eingestellte PWM beim Starten der Motoren. Wenn Motoren schlecht anlaufen, kann man diesen Wert modifizieren.

• Current Scaling: Dieser Wert dient dem individuellen Finetuning der Strommessung eines Reglers.

• Reverse Direction: Hier kann man die Drehrichtung eines Reglers über die Software umkehren.

Hinweise

• Man kann die Parameter eines einzelnen Reglers anhand seiner Adresse setzen oder auch alle gleichzeitig ("Any" wählen).
• Es werden nur diejenigen Parameter gesetzt, welche auch aktiviert sind (vorderes Auswahlfeld).
• Damit die Settings dauerhaft (also auch noch nach dem Einschalten) in den Reglern gespeichert werden, muss man die Option "Store in EEPROM" vor dem Schreiben aktivieren.
• Es können die Voreinstellungen wieder geladen werden, wenn man den Button "Restore Default" drückt. Diese werden jedoch nur dauerhaft gespeichert, wenn man gleichzeitg die Option "Store in EEPROM" ausgewählt hat.

• Es können nur Settings von Reglern gelesen und geschrieben werden, deren Gasmischanteil in der Mixertabelle größer als 0 ist, die also in der Lageregelung auch verwendet werden.

• 

Siehe auch: Firmware 0.80

Adressauswahl

Jeder Motor benötigt eine eindeutige Adresse. Deshalb werden den BL-Reglern Adressen von 1-8 vergeben.

Bei der BL-Ctrl V2.0 wird die Motoradresse per Lötjumper (aus Lötzinn) auf der Platine eingestellt.

Dabei gilt:

Elkos

Dem BL-Regler liegen zwei Elkos bei. Den zweiten Elko benötigt man ab 20A. Es schadet auch nicht, wenn man immer beide Elkos bestückt.

Wichtig: Polung beachten - die weiße, dicke Minus-Markierung der Elkos muss zu den Platinenrändern schauen.

Schaltplan

http://mikrocontroller.com/files/BL_Ctrl_V2_0_Doku.pdf

Anschlussmöglichkeit

INFO: Soll der BL-Ctrl nicht über den I2C Bus sondern über ein PPM-Anschlusskabel (siehe zweites Bild: PPM connection) angeschlossen werden, wird keine Adressierung über die Lötbrücken benötigt.

BL-Ctrl im Okto-Verteiler

Firmware Update

Alle BL-Ctrl sind bereits mit der aktuellen Software bespielt und auf Funktion getestet. Muss man dennoch die Software neu einspielen, dann man diese hier herunterladen:

BL-Ctrl V2.0 - Adr. 1-8: Download

(Wie die Software in den BL-Ctrl eingespeilt wird, kann man hier nachlesen: Update)

Adressen 9-12

Möchte man sich einen Kopter mit 12 Motoren bauen, muss auf die BL-Ctrl für die Motoren 9-12 eine andere Software eingespielt werden.
Diese kann man hier bekommen:

BL-Ctrl V2.0 - Adr. 9-12: Download

Achtung: Die Firmware darf nur seriell (MK-USB) eingespielt werden - dazu den seitlichen Anschluss des MK-USB benutzen.

Um Die Software in den BL-Ctrl einspielen zu können, wierd der seitliche Anschluss des MK-USB mit der Kontakleiste des BL-Ctrl verbunden. Hierzu kann man entweder eine 10-polige Stiftleiste am BL-Ctrl anlöten. Oder man stellt sich einen Klemmleiste wie diese hier selber her:

(Zum Vergrößern -> Bild anklicken)

Zuerst wird dann das Terminalfenster des KopterTool geöffnet. Dann das MK-USB mit dem BL-Ctrl verbunden und der Jumper auf dem MK-USB gesteckt.

(Zum Vergrößern -> Bild anklicken)

Nun kann die Software in den BL-Ctrl eingespielt werden.
(Wie die Software in den BL-Ctrl eingespeilt wird, kann man hier nachlesen: Update)

Die Lötjumper für die Adressbelegung werden dann für die Adressen 9-12 wie folgt angelegt:

Sonstiges

• die Softwarequellen dieses BL-Reglers sind nicht offen

• Hier gibt es einen ATMEGA168 incl. Bootloader als Ersatzteil

• falls es ein Software-Update gibt: die Software darf nur seriell per KopterTool eingespielt werden. Per SPI würde man sich den Bootloader löschen - der ist nicht öffentlich

• Stromwert kalibrieren / Eichen des Shunt: http://forum.mikrokopter.de/topic-post395933.html#post395933

Mehr Infos zur BL-Ctrl

I2C protocol for developers

Here the description of the BlCtrlProtocol

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