Zweiter Mikrokopter-Nachbau von BastelDude

Erstmal quick 'n dirty festgehalten...

Übersicht

ToDo's:

In Arbeit

Technische Daten

wird nicht ganz leicht, aber macht dafür einen ganz eigenen Sound beim Fliegen. Ich nehme an, dass er, dadurch, dass er so stabil aus Alu gebaut ist, Vibrationen verstärkt und so mit einem "leisen hochfrequenten Surren" dahinschwebt.

Ausser kommt ein Aluring herum, an dem dann noch viele tolle LEDs (Rebels? befestigt werden sollen...

Details folgen

Motoren

Robbe ROXXY BL-Outrunner 2824-34

Elektronik

StromverteilerPlatine selbstgeätzt, Kabel von der Stromverteilerplatine zum BL in den Armen verlegt, BLs dann an den Armen festgeschrupft.

Details folgen

Fotos

Im Folgenden z.T. einige Bilder des zweiten MK (grüne Platinen). Meine BLs: Messung 3 FETs lang für Kühlkörper

Meine BLs: Messung FETs breit für Kühlkörper

Der Überrollbügel lässt es nach viel Alu aussehen, sieht klasse aus und ist superstabil. (Der Überrollbügel hat mir schon so manche FC gerettet.)

Nur das mit dem Anbohren des Aluprofils zwecks Kabeldruchführung ist bei dem MK eher schlecht, man verliert nämlich massiv an Stabilität !! => Kabel wieder aussen mit Kabelbilder fixiert.

Selbstentworfene Stromverteilerplatine.

Spannungsversorgung von der FC ausgelagert. (Unterseite der selbstgeätzten Stromverteilerplatine)

Die Spannungsregler wurden ebenfalls von der FC auf diese Platine verbannt, der kleine Kühlkörper wiegt fast nichts und passt perfekt. (Unterseite der selbstgeätzten Stromverteilerplatine)

Verbindung zur Stromverteilerplatine mittels Stiftleisten (einmal 3pin: 12V-GND-5V und einmal 5Pin: PPM Sp+Sp- D C )

3Pin Verbindung FC-Stromverteiler (12V-GND-5V)

5Pin Verbindung FC-Stromverteiler (Sp+ Sp- D C PPM)

Brücke auf der Unterseite der FC damit die Akku warnung weiterhin funktioniert. (Wenn man die Spannungsregler von der FC nimmt muss diese Brücke eingefügt werden.)

FC gesockelt auf der Stromverteilerplatine und komplett mit Plastik70 eingesprüht. => Kein "Dach" nötig.

History

Erster Flug, Erster Crash

(12.02.2009)

Neues Setting, da muss man mit der Agilität erstmal zurechtkommen...

Dachte "komm wieder her", da war er schon da...

(Hab mich selbst umgeflogen und dabei sind zwei Aluausleger durchgebrochen.

Kabel in die Arme verlegen sieht zwar gut aus, aber reduziert die Stabilität. ggf andere Stelle zur Durchführung testen.

Beim Austausch eines Armes einen BL verpolt, 7805er weggebratzt, Shunt durch... BL ersetzt.

Dann ist bei einem zweiten BL (der zuvor noch lief) der Elko geplatzt, Shunt ebenfalls durch... BL ersetzt. :((

...anfangs hat der copter schon mal so Zicken gemacht... :-/

Zweiter Flugtag

(13.02.2009)

Der AluKopter hinter dem Physik-Neubau der TU Berlin...

Dritter Flugtag , zweiter Crash

(14.02.2009)

Nach dem sich der neue MK von seiner agilen Seite gezeigt hat, wurden die Settings entsprechend "sportlich" (für meine Verhältnisse) gewählt.

Der MK lässt sich nun leicht in der Luft senkrecht aufstellen und auch den Looping habe ich in einem Setting schon aktiviert (traue mich aber noch nicht es zu aktivieren, dazu brauch ich eine große Wiese).

Jedenfalls habe ich an zwei der 4 Roxxys die Federringe weggelassen, denn bei meinem anderen MK (=> DaDude01 ) war das bisher kein Problem. Bei diesem allerdings hat sich doch eine Glocke in der Luft angehoben, der eine Prop stand plötzlich still und da habe ich ihn notgelandet...

Naja, wieder ein Arm durch, WIEDER an der Kabeldruchführung abgebrochen! Also, Kabel wieder aussen zum BL führen...

Inzwischen nicht mehr ohne Sport-Setting

(01.03.2009)

Inzwischen macht das Fliegen ohne Sportsetting kaum noch Spass... zumindest mit diesem MK.

Dafür ist er aber auch gebaut (siehe Aluschutzkäfig oben).

Heute mal wieder ein Absturz aus ca 10m höhe:

Absturz aus 10m und nur das da und ein Prop hin. Sonst nix.

Prop gewechselt, Rahmengrade gebogen... fliegt!

Irgendwie verhält er sich manchmal doch SEHR sehltsam, wenn man "steile Manöver" fliegt,.... :-/

Dem Fehler auf der Spur...

(02.03.2009)

Scheinbar kommt ein Motor bei harten Manövern aus dem Tritt...

http://www.youtube.com/watch?v=u4CavtoVmJ8

Warum....???

Tipps aus dem IRC die zT Besserung brachten...

- erhöhen von Sonstiges->MinGas auf 25-27

- absenken von Stick-D Anteil auf unter 25

Hilft leider nur teilweise, denn auch so fällt er bei "harten Manövern" noch vom Himmel...

Ebenfalls wurden die 3Phasen des Motors auf einen Masseschluss (geg. Welle und Rahmen) geprüft. - Auch ok.

Womöglich stimmt etwas mit der Kommutierung nicht.... => BL testweise tauschen

Fehler beseitigt...

(03.03.2009)

Durch Tauschen des BLs samt Motor scheint das Problem behoben zu sein.

Erster Testflug mit harten Manövern hat keine Probleme mehr gemacht.

(Bleibt noch der nun ausgebaute BL zu checken...)

Notiz für mich: Pulsmesser besorgen und mal beim Fliegen den eigenen Puls messen...

Ich hab mit diesem MK (Sportsetting) nach 10s Flug immer nen Puls von "sonstwiehoch"...

Flüghöhe < Geländerhöhe

(05.03.2009)

...das Geländer war diesmal stärker: Drei Arme ausgetauscht...

SelfMadeProps - Versuch

(06.03.2009)

Und das fortwährende Props-Zerschreddern hat mich dazu gebracht mal einen Versuch zu starten Props selbst herzustellen...

...Grundgedanke: Material sollte so Robust sein, dass er nicht immer gleich kaputt geht.

Ein erster Versuch einen EPP1045 aus PET 0.5mm nachzubilden:

Zunächst 2x 0.5mm PET ausgeschnitten und mit Heißluftfön geformt, anschließend aufeinander geklebt, da sonst nicht steif genug.

Ergebnis:

"Fliegt", aber ist nocht nicht optimal.

Und... geht auch kaputt wenn man gegen das Tischbein kommt.

Der zweite Versuch:

Grundform aus einem d=40mm Wasserrohr ausgesägt und anschließend 2h mit der Feile und SchmirgelPapier bearbeitet.

Ergebnis:

Fliegt! - sogar gar nicht mal schlecht.

Allerdings muss ich nun noch 3 weitere machen, da der MK mit nur einem dieser SelfMadeProps auf der entsprechenden Seite "anders" reagiert als bei den 3 original EPPs. Logisch eigentlich.

...jetzt doch mal mit Ring.

(06.03.2009)

Nach dem ich nun inzwischen fast alle Arme 2x oder gar 3x ersetzt habe wollte ich es doch mal mit einem Ring versuchen...

...Aluprofil eingesägt um den Ring ordentlich zu befestigen.

So sieht's jetzt mit dem lustigen Ring aus (...der Platz für mind 100LEDs bietet...)

Noch mit dem unschönen Klebeband.

...und nochmal mit Licht an im Dunkeln.

Inzwischen ist der Ring auch in einer Lage Alufolie eingeschlagen, so sieht man den Ring auch im Dunkeln sehr gut.

...und so direkt von oben. (ich weiß, ist nur "fast-rund"...

Endlich Loopings... :)

(14.03.2009)

Nachdem ich draussen auf dem Land endlich mal den Mut gefunden habe einen Lopping zu probieren klappt es nun ganz gut....

(2-3 Akkus nur mit Loopings auf der Wiese verbracht. Eine Schraube (Roll-Looping beim Nasefliegen) fliegen klappt allerdings noch nicht...)

http://www.youtube.com/watch?v=onsYMtyO5qY

3 Mitnehmer an einem Tag

(17.3.2009)

2 Abstürze = 2 Mitnehmer...

Mittlerweile war von dem Ring aus PVC auch nicht mehr viel Substanz übrig. Dazu war der Ring (=Crash-Absorber) ja aber auch da...

Mangels Material temporär zum Viereck geflickt.

Dabei ist der dritte Mitnehmer an diesem Tag zerstört worden. Schluß für heute.

LichtSteuerungSmall Rev 0.1 - !Designfehler!

(21.03.2009)

Endlich ist die Hardware für meine Lichtsteuerungsplatine fetig entworfen und gestern von mir geätzt worden.

Basis ist ein Mega8 mit 6 PNP-Transistoren die je 12V mit 1A Dauer (2A Spitze) schalten können.

Für die 6 Schalter wurden unzählige Datenblätter gewälzt bis brauchbare Transistoren gefunden waren.

Entwurf

Erster Entwurf einer Lichtsteuerungsplatine für sechs mal 12V/1A Dauer... (Top)

Erster Entwurf einer Lichtsteuerungsplatine für sechs mal 12V/1A Dauer... (Bottom)

Herstellung

Tipp: Wenn man selbst eine doppelseitige Platine ätzen, so sollte man sich die Vorlage in Form eine kleinen "Tasche" besteln. So bleibt die Oberseite genau über der Unterseite auch wenn man die Platine dazwischen legt.

2-seitige Bungardplatine und Eisen-III-Clorid von Segor.

Vorsichtig bohren mit d=0,6-0,7mm Bohrer; Vias mit d=0,7mm Draht

(Wichtig ist ein genauer Rundlauf der Bohrmaschine. => z.B. Proxxon)

Stückliste

Platine bestückt

Meine erste komplett selbst hergestellte SMD Platine. (Top)

(Bottom)

Bemerkung: Leider war die Lauge zunächst nicht stark genug, sodass die Platine länger als geplant im Ätzbad lag. Dabei sind die zT mühsam einzeln eingefügten Beschiftungen weitestgehend schon wieder mit weggeätzt worden. - Ist ja aber auch nur erstmal ein Prototyp.

Programmierung mit AVRISP MKII

Leider ist der der 6-polige ISP-Stecker der SerCon bzw FC nicht pinkompatibel zum AVRISP MKII. (=> Adapter notwendig)

Software

Das erste kleine Testprogramm ist eingespielt...

Das Programmieren via ISP funktioniert. Das kleine Testprogramm lässt die beiden Status-LEDs zunächst nur im Wechsel blinken.

Nun kommt die eigentliche Arbeit: die Software schreiben.

Möglichkeiten zur Implementierung

• I2C ist rausgeführt, man könnte (bei entsprechender Implementierung in der SW) also das Licht auch über I2C steuern
• Pins über J16/J17 sowie ADC Eingang über derm Servo-Anschluß der FC
• mehrere ADC Eingänge
• 6 Transistoren die jeweils 12/1A Dauer (2A Peak) schlaten können
• 2 LEDs (gr/rt) für Status
• Abstandsensor (Sharp) kann über ADC das Landelicht (K2) einschalten
• ...

Notizen für (HW-)Verbesserungen in Rev 0.2

• ISP Stecker SerCon/FC kompatibel lassen oder auf AVRISP ummodeln?
• Vorwiderstände der Transitoren nach unten / näher zum Transsitor
• Alternativen suchen um Vias durch zu kontaktieren...
• Fotoschicht der Platine vor dem Bohren komplett entfernen
• ...

Designfehler

Wieder was gelernt... PNPs sind doch nicht so einfach wie gedacht. Will man mit dem PNP eine hoehere Spannung (zB 12V) schalten, muss man noch einen 2. Transistor davor schalten. (zB den PDTC143 wie auf der FC)

...Überrollbügel sei Dank.

(17.03.2009)

Mein Überrollbügel hat mir bei dem Mk bestimmt schon 3 oder 4 FC gerettet...

So kann es aussehen wenn man sich mit nem Haus anlegt.

Lichtsteuerung v0.2

(April.2009)

Eine neue Lichtsteuerung ist bereits fertig (Mistwetter wurde also genutzt und wird auf einen komplett neuen MK gebaut...

Wurde an meinen anderen MK (=> DaDude01) gebaut. Wikiartikel: Lichtsteuerung

Sommerwetter

(04.04.2009) Die ersten tollen Sonnenstahlen haben dazu verleitet mal länger draussen rumzufliegen... ENDLICH SOMMER!!

und nachdem ich den Campus so langsam fliegerisch erschlossen habe bin ich mutiger geworden und wollte unter Unterführung hindurch und hinter ihr wieder hoch....

Super Idee! - ...hängt im Baum.

...rauf klettern geht nicht... auch nicht mit Seil.

Beim Hausmeister um Leiter betteln gehn...? - noch einmal vorher mit Vollgas probieren, gehn hoffentlich nur Propeller bei drauf...

...und - Es klappt!!

3 Propeller hin, Rahmen gerichtet, weiter fliegen.....

TU Campus

(07.04.2009)

Die letzten Tage Sommerwetter haben dafür gesorgt, dass ich inzwischen fast den ganzen Campus fliegerisch erschlossen habe.

(Leider aber die ganze Zeit mit meinem AluKopter der KEIN GPS hat. Vllt doch mal ein zweites GPS besorgen, grad wo jetz die neue SW v0.73 da is.)

Besonders vorm TU-Hauptgebäude macht das Fliegen richtig Spass: ein schöner großer Platz und viele neugierige Zuschauer. Mal sehen wann das erste mal RTL oder Konsorten ankommen und 'ne "Ufo-Doku" machen wollen.

Abgesehen davon scheint ein solch ungewohnter Anblick auch auf andere Weise zu interesanten Bekanntschaften zu führen...

wieder ein Gyro hin?

(15.04.2009)

Endlich die Mathe-Prüfung hinter mich gebracht und da wollte ich abends "meinen Kleinen nochmal Gassie führen", da macht der schon wieder SEHR komische Sachen...

Also MK-Tool rangehängt und siehe da... die ACC- und Gyro-Werte sind nicht mehr deckungsgleich. Mehr noch, der Gyro stellt bei gleichmassigem (!!) Nicken/Rollen weiterhin seinen Sinus dar, aber der ACC- steigt einfach nicht mehr ganz mit an, etwa ab der Hälfte des Gyro Ausschlages bleibt der ACC quasi konstant...

Also den MK mal genauer beaugäpfelt:

Und, siehe da, dem einen Gyro fehlt die Mütze, sprich, die kleine silberne Kappe (/Schirmung?) ist weg. Ist wohl doch bei einem der letzten Stürtze mal mehr passiert als gedacht.

Naja, mal sehen.... Gyro erstmal ausgelötet.

Hinweis: Plastik 70 is' zwar toll zum Isolieren von Platinen, ist aber absolut untoll wenn man einen Gyro wieder runter holen will, den man (versehentlich) damit flächig festgeklebt hat... Das Zeug kriecht näääämlich wuuuunnderbar unter den Gyro...

Keine Zeit :(

(08.06.2009)

Auch hier hat sich in den letzten Wochen kaum was getan. Gelegentliche Flüge gibt es zwar, aber die Uni kostet halt auch Zeit...

Naja, mal sehn. Wird auch wieder anders.

Schwalben mögen MKs

(08.08.2009) Letztes flieg ich so im Hinterhof ein paar Meter höher, kreisen plötzlich bestimmt 30 Schwalben um den MK.

Nächstes Mal mussich Foddos machen.

(Ich glaub die mochten das "zwitschern" der Motoren wenn sie regeln...

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