Firmware 0.84

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Date de la version: 30 mars 2011

Licence: LICENSE.TXT

Téléchargements:

Version spécifique pour Rx ACT-2,4GHz S3D

/!\ Exclusivement pour cette version de récepteur

Compatibilité

  • Le protocole de communication SPI entre la FC et la NC a été modifié. En cas d'incompatibilité entre les micro-logiciels (firmware) la carte répondra désormais par "communication error" au lieu de "incompatible" comme précédemment.
  • Les paramètres de la version 0.82 sont compatibles et ne seront pas "écrasées" lors de la mise à jour.
  • Comme toujours: il ne faut pas recharger de set de paramètres sauvegardés avec une version antérieure à la 0.82, que vous auriez sauvegardés avec le MKTool.
  • Le MK3Mag reste inchangé. Il ne faut pas le mettre à jour!

Point of Interest

Le but du "Point d'Intérêt" (POI) est de maintenir l'axe de la nacelle du Mikrokopter automatiquement dirigé vers un point -> le "point d'intérêt ", ou "POI

Cela revient à orienter l'avant du MK vers la cible et à gérer l'inclinaison de la nacelle dans cette direction.

Pour se faire la NaviCtrl à besoin des informations suivantes:

  • la Position GPS du POI
  • l'altitude du POI

Connaissant sa propre position, son orientation et son altitude le MikroKopter peut calculer les angles de visée.

Vidéo du POI

Position GPS des POI

Dans l'exemple suivant l'objectif est "d'aèro-photographier" le château d'Evenburg. Avec MKTool (≥ V1.74) on peut positionner le POI sur le bâtiment.

Ensuite nous définissons (y compris l'altitude) trois "Waypoints" permettant différents point de vue. Le Mikrokopter pointera la nacelle automatiquement dans cette direction.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Bild1_ScreenKoptertool1_Pfeile.gif.html

Résultats

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt1b.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt2b.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt3a.jpg.html

POI en Action !

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild10_Wegpunkt3_Boden_Pfeile.jpg.html

Altitude des POIs

Si nécessaire le MK peut ajuster l'angle vertical de la nacelle. Cette option peut être activée dans MKTool: "Use POI -> Camera Nick control"

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Bild4_MK_VorBurg1Pfeile_Collage.jpg.html

Il est également possible d'ajuster l'angle de la nacelle avec une commande de la télécommande.

  • La nacelle est toujours manuellement inclinable via la radio-commande.
  • La proportion entre l'angle de la nacelle et l'angle du POI est ajustable via le paramètre "compensation du tangage" dans l'onglet "Camera" des paramètres FlightControl.

Contrôle par la télécommande

L'orientation en lacet vers le POI n'est effectif que conjointement au mode "Care-Free"(CF).

Cela signifie que le MK ne modifiera le lacet que si le mode CF est sélectionné et activé. C'est une mesure de sécurité, ainsi le pilote conserve le contrôle du déplacement du MK même en cas d'incertitude sur la modification de son orientation.

L'inclinaison de la nacelle est également tributaire du mode CF; en cas de désactivation, la nacelle prend la position du setting MKtool (sur un poti p.e.)

Position de POI par transmetteur "Follow-Me"

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild9_POI-Transmitter3.jpg.html

Si vous ne souhaitez pas utiliser (MKTool) un Notebook sur le terrain pour définir le POI, il est facile d'utiliser un transmetteur "Follow-Me". Il transmet sa propre position GPS comme POI et comme Way-Point (follow-me)

Cela s'applique également à une cible mobile (Voir Vidéo)

  • En option PH (position Hold) le Mk reste en place et garde l'axe nacelle "verrouillé" sur le POI (Care-free actif)
  • En option CH (Coming-Home, Way-point) le MK poursuivra en plus sa cible .

Pour cet usage il est indispensable d'installer sur la NC le Microlodgiciel (firmware) : « Navi-Ctrl_STR9_POI FollowME-Transmitter_for_024b.hex », voir également: FollowMe (en anglais)

Orientation liée au Waypoint

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=78596&g2_serialNumber=1

A chaque Waypoint, il est possible d'affecter une orientation au MK.

Affichage

valeur

azimut

"--"

0

direction libre et/ou la dernière direction prise

1-360

1-360

azimut imposée (360 = Nord) (180 = Sud)

"POI"

-1

vise le POI

WP1 WP9 ..

-2 ...- x

Vise le Waypoint spécifié

Notes concernant la direction de visée (POI)

Définition de la direction de visée ?

L'orientation de la nacelle est la direction de visée. Lorsque qu'un angle d'installation de la nacelle (p.e. 45°) à été paramétré dans MKTool, c'est cette orientation qui est prise en compte.

Comment l'activer et la désactiver?

  • La NC n'a accès au valeur du compas que si le mode Care-Free est activé.
  • Si le POI (ou un WP1 WP9 ..) est sélectionné, le MK corrige alors en permanence le lacet en fonction de la position GPS instantanée.
  • En cas d'action sur la manette de lacet (contrôle manuel), le MK revient en position de visée automatique environ 1 sec après son retour au neutre (seulement lorsque un POI ou WP1..WP9 sont utilisés)
  • Si un azimut de visée est imposé (valeur entre 1-360), le MK ne l'utilise que comme valeur initiale pendant qu'il rejoint le Waypoint. Si le pilote agit sur le lacet le MK ne revient pas à l'orientation initiale. (NdT: le "cadrage" est alors en mode manuel)

Quand la direction de visée est-elle active ??

  • Une nouvelle direction de visée est effective dès que le MK "choisit" (se dirige vers) le Waypoint.

Qu'advient-il lorsque le MK est "sur" le POI?

  • à proximité immédiate du POI, il peut arriver que le Mk "tourne autour du pot" ! Cela survient lorsque la distance est supérieure à 2 mètres (>2m), à l'intérieur de la zone (<2m), le contrôle de l'azimut du POI est désactivé.

WP1...WP9

On peut également utiliser un Waypoint comme POI. I.e. Le MK est capable de "regarder" dans la direction de n'importe quel Waypoint spécifié.

/!\ Si le MK doit "regarder" le Waypoint où il se situe, il peut arriver qu'il se mettre à tourner en rond (voir note précédente)


Nouvelle méthode de calibrage du compas

Grâce à l'utilisation de signaux sonores, il est maintenant plus facile de correctement calibrer le compas. Cette méthode a pour avantage qu'il n'est plus nécessaire que le MK soit parfaitement horizontal durant le calibrage.

Le Calibrage du MK3mag en Vidéo

  1. Commencer le calibrage comme toujours - (Comme si vous choisissiez le setting 7)
  2. Abaisser la manette de tangage pour passer à l'étape 2 du calibrage (les signaux sonores commenceront)
  3. Orienté vers le Nord/Sud, faites faire quelques loopings au MK dans le plan de tangage, jusqu'à l'arrêt des signaux sonores.
  4. Toujours orienté vers le Nord/Sud, faites faire quelques tonneaux au MK dans le plan du Roulis, jusqu'à l'arrêt des signaux sonores.
  5. (Vous pouvez éventuellement inverser les points 3 & 4 en commençant par le roulis...)

  6. Abaissez la manette de tangage pour passer de l'étape 2 à l'étape 3
  7. Abaissez à nouveau la manette de tangage pour commencer le calibrage de l'axe Z (étape 4)
  8. Toujours orienté vers le Nord/Sud, faites faire quelques tours au MK indifféremment dans le plan du tangage ou du roulis, jusqu'à l'arrêt des signaux sonores.
  9. Terminez le calibrage en abaissant une dernière fois la manette de tangage, ce qui enregistrera les données.

Cette méthode de calibrage fonctionne également avec les versions antérieures, mais sans les signaux sonores.

Contrôle du Lacet par le compas

  • Les routines du compas ont été modifiées dans la FC & la NC

  • Si l'orientation du MK est modifiée par des facteurs extérieurs (sans action sur la commande de lacet), Il revient plus fermement vers son orientation initiale.
  • La rotation d'un angle spécifique est maintenant possible pour la NC via une "commande série" (exclusivement lorsque le mode CareFree est actif)

  • Le seuil minimum pour la manette du lacet (pour sortir du verrouillage compas) est maintenant plus faible. Des commandes de lacet plus fines sont maintenant possibles, d'où une plus grande sensibilité/précision lors des panoramas.

Waypoints avec altitude

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=78599&g2_serialNumber=1

  • Dorénavant une altitude (hauteur) et une vitesse ascensionnelle (ClimbRate) peuvent être spécifiées pour chaque "Waypoint".

  • L'altitude est en mètres et la vitesse ascensionnelle est en 0.1m/sec (10 -> 1m/sec)

  • Les variations de l'altitude débutent dès que le Mk "choisit" (se dirige vers) le Waypoint.
  • Si une vitesse ascensionnelle est définie le rayon (radius) de la cible définit une sphère autour du Waypoint. Donc les coordonnées horizontales (longitude & latitude) ET l'altitude doivent se situer à l'intérieur de cette sphère (radius)

  • Si la vitesse ascensionnelle est nulle, l'altitude sera ignorée pour définir la position cible. Dans ce cas le MK volera à l'altitude initiale.
  • EN 2 (cadre rouge) il est possible de paramétrer une valeur par défaut pour les Waypoints à positionner.
  • Il est possible de tout d'abord positionner tous les Waypoints sur la carte et de régler ensuite la vitesse ascensionnelle et/ou l'altitude de chacun.
  • par exemple plusieurs Waypoints avec des altitudes différentes peuvent être positionnés au même endroit pour un effet "Ascenseur" !
  • La hauteur imposée par des Waypoints ne fonctionne qu'avec le contrôle d'altitude actif en mode Vario et le manche des gaz en position neutre...

Affichage sur la JetiBox

En mode Vario la JetiBox affiche un caractère après l'altitude.

{i} Utilisation du Mode "Vario control" de l'altitude . Vous pouvez l'activer dans MKTool -> onglet Altitude.

caractères:

Afichage Jeti

signification

=

Hauteur régulée

+

élévation manuelle

-

descente manuelle

^

élévation par Waypoint

V

descente par Waypoint

Atterrissage automatique

Voir dans la vidéo ci-dessus un atterrissage automatique.

Et quelques astuces supplémentaires:

  • Deux Waypoints sont placés au même endroit. Le premier par exemple à une hauteur de 8m, imposant ainsi une descente verticale.
  • Le Waypoint d'atterrissage sera positionné très bas, bien en dessous de la surface terrestre (p.e. -30m). Garantissant qu'après contact au sol le MK ne ré-décollera pas lors d'une fluctuation ultérieure de la pression atmosphérique.
  • Vous devrez probablement essayer différentes vitesses de descente. (NdT. Notamment en fonction des spécificités de votre machine) Une valeur de 10 (vitesse 1m/sec) fonctionne normalement assez bien.
  • Au contact du sol, le MK peut rebondir un peu; C'est du à la surpression dynamique engendrée par les hélices. Un "atterrisseur" haut sur patte tant à diminuer cet effet.
  • Il est préférable d'atterrir sur de l'herbe, dans un endroit bien dégagé (publique et/ou à bonne distance des obstacles, !...).

Orientation liée au Waypoint

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=78596&g2_serialNumber=1

A chaque Waypoint, il est possible d'affecter une orientation au MK.

Affichage

valeur

azimut

"--"

0

direction libre et/ou la dernière direction prise

1-360

1-360

azimut imposée (360 = Nord) (180 = Sud)

"POI"

-1

vise le POI

WP1 WP9 ..

-2 ...- x

Vise le Waypoint spécifié

Notes concernant la direction de visée (POI)

Définition de la direction de visée ?

L'orientation de la nacelle est la direction de visée. Lorsque qu'un angle d'installation de la nacelle (p.e. 45°) à été paramétré dans MKTool, c'est cette orientation qui est prise en compte.

Comment l'activer et la désactiver?

  • La NC n'a accès au valeur du compas que si le mode Care-Free est activé.
  • Si le POI (ou un WP1 WP9 ..) est sélectionné, le MK corrige alors en permanence le lacet en fonction de la position GPS instantanée.
  • En cas d'action sur la manette de lacet (contrôle manuel), le MK revient en position de visée automatique environ 1 sec après son retour au neutre (seulement lorsque un POI ou WP1..WP9 sont utilisés)
  • Si un azimut de visée est imposé (valeur entre 1-360), le MK ne l'utilise que comme valeur initiale pendant qu'il rejoint le Waypoint. Si le pilote agit sur le lacet le MK ne revient pas à l'orientation initiale. (NdT: le "cadrage" est alors en mode manuel)

Quand la direction de visée est-elle active ??

  • Une nouvelle direction de visée est effective dès que le MK "choisit" (se dirige vers) le Waypoint.

Qu'advient-il lorsque le MK est "sur" le POI?

  • à proximité immédiate du POI, il peut arriver que le Mk "tourne autour du pot" ! Cela survient lorsque la distance est supérieure à 2 mètres (>2m), à l'intérieur de la zone (<2m), le contrôle de l'azimut du POI est désactivé.

WP1...WP9

On peut également utiliser un Waypoint comme POI. I.e. Le MK est capable de "regarder" dans la direction de n'importe quel Waypoint spécifié.

/!\ Si le MK doit "regarder" le Waypoint où il se situe, il peut arriver qu'il se mettre à tourner en rond (voir note précédente)

Hauteur du POI

  • La hauteur du "Point d'Intérêt" peut également être spécifiée (exemple: l'horloge d'un clocher d'église)
  • Cette fonction n'est possible qu'avec un POI. En cas d'utilisation d'un azimut imposé ou de Waypoint (WP1...WP9) comme cible, il n'est pas possible d'utiliser la visée-auto dans le plan vertical (nick).

Indicateur de l'activité du CareFree et de L'altiCtrl

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=78602&g2_serialNumber=1

  • Les caractères "CF" sont maintenant en jaune lorsque le CareFree est actif.

  • Le mot "Altitude" est maintenant en "sur-brillance" lorsque le contrôle est actif

= Clic droit sur les données analogiques ​​= http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=78657&g2_serialNumber=2

  • Il est maintenant possible de sélectionner d'un clic-droit les valeurs analogiques à utiliser dans le "scope", une fois actives elles sont mises en "sur-brillance" en jaune.

Décalage entre Poti & canaux

Avant cette version, il y avait un écart de valeurs des POTI entre l'affichage LCD et celui des canaux. Pour corriger cela et permettre un affichage uniforme de tous les canaux, le décalage (offset) des Poti à été augmenté de 110 à 127. En clair cela veut dire qu'une même position de Poti renverra une valeur plus petite de 17 par rapport à l'ancien micro-logiciel (firmmware). De façon générale, ceci ne devrait pas être réellement perceptible.

Autres changements

  • Pas de changement dans la gestion de l'altitude où des commandes de vol (excepté ceux concernant le lacet)
  • Signal audio lors du changement d'état du Care-Free -> beep long = on, court = off (retentit également une fois après l'initialisation)

  • On peut démarrer les moteurs, seulement si la NC annonce «no error». Si un code d'erreur apparait, il fait seulement bip-bip. Après l'initialisation, on doit éventuellement attendre quelques secondes, avant de pouvoir démarrer les moteurs..
  • Ajout de la variable "JetiBeep" pour rendre le Buzzer du Jeti accessible aux futurs développements.

  • Ajustement des valeurs par défaut: Servo-Min/Max, dans les "paramètres Caméra"(pour le MKDS18-Servo)
  • Après un reset des paramètres, le récepteur par défaut est à présent Jeti ou PPM.
  • L'écriture de paramètres sur la FC n'est plus possible après le démarrage des moteurs ! (NdT: Enfin !)
  • MKTool OSD/Waypoint: Lorsqu'on sélectionne un Waypoint dans la liste, Il clignote sur la carte et vient au premier plan (pratique lorsque plusieurs points sont empilés)
  • Si une liste de Waypoints à été chargée, le mode GPS devra être modifié une fois en vol avant de passer en CH. Si l'interrupteur est déjà sur CH, après le décollage il devra être positionné d'abord sur PH avant de pouvoir activer la liste de WayPoints en revenant sur CH. Cela devrait empêcher le MK de partir directement en décollant au premier WayPoint en risquant de heurter des obstacles à basse altitude.

Bugfix

MKTool V1.74b

  • Correction d'un défaut de lecture des WayPoints par le Mikrokopter (le cap était mauvaise)

  • V0.24c La fréquence de clignotement des événements de WayPoints était fausse (résolu dans la 0.24c)

  • 0.24F Gestion du capteur magnétique LSM303



Impressum: Traduction française: MK-FR•info