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| #acl AdminGroup:read,write,revert LotharF:read,write,revert All: <<RedBox('''INTERNE SEITE''' - vertraulich)>> ||<tablewidth="520px" tablestyle="text-align:center; "#ffffa0> {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} Page in [[en/NaviCtrl|english]] ||<#ffffa0> {{http://mikrokopter.de/images/fra.gif}} Page en [[fr/NaviCtrl|francais]] || siehe auch: [[MK3Mag]], [[MKGPS]] <<TableOfContents>> <<BR>> |
#acl AdminGroup:read,write,revert dl2yak:read,write,revert All:read {{{#!wiki MK_Nav ||||||<class="MK_Nav_Header">NaviCtrl|| ||<class="MK_Nav_left">||<class="MK_Nav_Header">'''!NaviCtrl V1.1'''||<class="MK_Nav_left">|| }}} {{{#!wiki MK_select1 * {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} [[en/NaviCtrl_1.1|english]] * {{http://mikrokopter.de/images/fra.gif}} [[fr/NaviCtrl_1.1|français]] }}} |
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| [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_MKGPS.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=20394|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_MKGPS.jpg.html}}]] NaviCtrl V1.0, MK3Mag und MKGPS [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_c.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84479|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_c.jpg.html}}]] NaviCtrl V2.0 und MKGPS (MK3Mag ist in der NC2.0 integriert) |
Siehe auch: [[MK3Mag]], [[MKGPS]] <<TableOfContents>> |
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| Die '''NaviCtrl''' in Verbindung mit dem '''MK-GPS''' und dem '''MK3Mag''' erweitert die Fähigkeiten des !MikroKopters. <<BR>> So sind dadurch z.B. Funktionen wie !PositionHold oder !ComingHome möglich. <<BR>> Zusammen mit dem MKGPS ergeben sich z.B. folgende Möglichkeiten: <<Include(MKGPS, , from="^##gps_features$", to="^##gps_features_end$")>> /!\ Seit NaviControl 2.0 wird der MK3Mag nicht mehr benötigt, weil dieser im Navi integriert ist. Die NaviCtrl-Platine verfügt neben einem ARM9-Mikrocontroller und Mikro-SD-Card-Sockel noch über Erweiterungsstecker für zukünftige Entwicklungen. Wie die NaviCtrl, das [[MK3Mag]] und das [[MKGPS]] über der FlightCtrl montiert werden sieht man hier: [[MK-Turm]]<<BR>><<BR>> [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Firmware-0.84|Beschreibung]] zur Firmware mit Waypoints, POI usw. Shoplink: [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=631|Navi2.0]] {i} Es kann als GPS sowohl MKGPS Version 1.x, als auch 2.x verwendet werden = Version 2.0 = [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_connect.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84482|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_connect.jpg.html}}]] Im Vergleich zur NC 1.0 gibt es folgende Änderungen: * schwarze Platine * integriertes Kompass-Modul -> MK3Mag wird nicht mehr benötigt * integriertes EEPROM * geänderter Bootloader als Erkennung der neuen Version == integrierter Kompass == Die Funktionalität des MK3Mag wurde integriert. Der Kompass muss trotzdem kalibriert werden (siehe unten). Nach dem Einschalten wird ein gefundenes Kompass-Modul angezeigt: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_Start.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84487|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_Start.jpg.html}}]] == Anzeige der Magnetwerte == Die Werte des 3-Achsigen Magnetsensors können im virtuellen Display abgelesen werden: <<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84488&g2_serialNumber=1}}<<BR>><<BR>> {i} Alle Anzeigen werden im KopterTool unter "NaviCtrl" angezeigt. <<BR>><<BR>> /!\ '''Der Button "MK3Mag" hat mit dieser NaviCtrl 2.0 keine Funktion'''<<BR>><<BR>> == Selbsttest == Das Kompass-Modul macht nach dem Einschalten und beim Kalibrieren der Gyro-Sensoren einen Selbsstest. Falls Eisen oder etwas magnetisches in der Nähe sein sollte, kann das dazu führen, dass der Selbsttest nicht bestanden wird. Ausgabe im Terminal: 'Selftest failed'. In dem Fall meldet die FC "Invalid compass value" = Anschluss am MikroKopter = Das Navi wird über zwei Flachbandkabel (6 und 10-polig) an die FlightControl angeschlossen. [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect2.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84537|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect2.jpg.html}}]] [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84533|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect.jpg.html}}]] * 1: 10-Polige UART (Asynchrone Serielle Kommunikation) * 2: 6-Polige SPI (Synchrone Serielle Kommunikation) * 3: Anschluss für MKGPS * 4: Anschluss für MKUSB (PC) = Kompass kalibrieren = |
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94259&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>> Die '''NaviCtrl V1.1''' erweitert in Verbindung mit dem Kompassmodul '''MK3Mag''' und dem '''MKGPS''' die Fähigkeiten des !MikroKopters. <<BR>> Durch die Nutzung dieser Baugruppen entsteht ein leistungsstarkes '''GPS-System'''. <<BR>><<BR>> Mit diesem '''GPS-System''' können dann Funktionen wie '''!PositionHold, !ComingHome, !CareFree''' der '''Wegpunkteflug''' sowie die '''FollowMe'''-Funktion genutzt werden.<<BR>><<BR>> Für den Wegpunkteflug können z.B. bis zu 30 Wegpunkte im '''[[MikroKopterTool-OSD|OSD]]''' des !KopterTool angelegt werden. <<BR>> Der Wegpunkteflug (und die Funktion des FollowMe) ist/sind dann in einem '''Radius von 250mtr. um den Startpunkt''' des Kopters möglich.<<BR>> Gewerbliche Nutzer mit Lizenz können auch eine größere Reichweite nutzen.<<BR>> (Fragen zur Lizenz können direkt an [[mailto:support@hisystems.de?subject=Lizenzanfrage|HiSystem]] gestellt werden.)<<BR>><<BR>> (!) Alle anderen Funktionen (!PositionHold, !ComingHome, !CareFree, etc.) sind in der vollen Reichweite, die der Sender / Empfänger bietet, nutzbar.<<BR>><<BR>> (Die !NaviCtrl könnte auch einzeln mit dem Kompass (MK3Mag) und der !FlightCtrl genutzt werden. So ist allerdings nur die Funktion "CareFree" möglich.)<<BR>><<BR>> Die !NaviCtrl-Platine verfügt neben einem ARM9-Mikrocontroller und Mikro-SD-Card-Sockel noch über zwei Erweiterungsstecker.<<BR>> Der erste Erweiterungsstecker wird bei der !NaviCtrl V1.1 für das Kompassmodul '''MK3Mag''' genutzt, das zweite ist frei für zukünftige Entwicklungen.<<BR>><<BR>> Auch kann die !NaviCtrl in Verbindung mit dem MKGPS als separater '''!FollowMe-Sender''' genutzt werden. Dies ist hier beschrieben: [[FollowMe]] = Anschlüsse = ||<rowbgcolor="#FFFFE0":>!NaviCtrl V1.1 - '''Oberseite'''||<:>!NaviCtrl V1.1 - '''Unterseite'''|| ||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94278&g2_serialNumber=2}}||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94287&g2_serialNumber=2}}|| = Bestückung = Auf der !NaviCtrl V1.1 muss noch je eine Stiftleiste an die Schnittstellen '''!FlightCtrl, SPI''' und '''Debug''' angelötet werden.<<BR>> Zusätzlich wird noch ein Elko (330µF/16V) an '''C1''' aufgelötet. = Anschluss MK3Mag und MKGPS = Zur Installation des MK3Mag und MKGPS bitte die Hinweise unter [[MK3Mag]] und [[MKGPS]] beachten.<<BR>> Wie die NaviCtrl, das [[MK3Mag]] und das [[MKGPS]] mit der FlightCtrl montiert werden, sieht man hier: '''[[MK-Turm]]'''<<BR>><<BR>> ## include start => Anzeige in NaviCtrl2.0 ##Navi_Start = Einstellungen = == GPS-System aktivieren und Kanal zuordnen == Um die !NaviCtrl mit dem Kompassmodul MK3Mag und dem MKGPS verwenden zu können, muss die Funktion '''GPS''' in den Settings aktiviert werden. <<BR>> Zusätzlich wird ein Kanal für die Modussteuerung zum Schalten der Funktionen (Frei, !PositionHold, !ComingHome)<<BR>> benötigt (voreingestellt ist Poti2 => Kanal6). Dieser Kanal muss dann einem 3-fach Schalter am Sender zugewiesen werden.<<BR>> (Wie ein Kanal am Sender einem Schalter zugeordnet wird, steht in der entsprechenden Anleitung des Senders.)<<BR>><<BR>> == CareFree aktivieren und Kanal zuordnen == Soll die Funktion '''CareFree''' genutzt werden, muss ein zusätzlicher Kanal dieser Funktion zugeteilt werden.<<BR>> Standardmäßig ist die Funktion auf "0" = Deaktiviert eingestellt.<<BR>> Wird hier ein entsprechender Kanal eingestellt, muss dieser einem Schalter am Sender zugeteilt werden.<<BR>> (Wie ein Kanal am Sender einem Schalter zugeordnet wird, steht in der entsprechenden Anleitung des Senders.)<<BR>><<BR>> {i} <<BR>> Wie die Funktion '''!CareFree''' und das zusätzlich zu aktivierende '''Teachable !CareFree''' genutzt werden können,<<BR>> kann hier nachgelesen werden: [[CareFree]]<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>> Am einfachsten geht das Einstellen/Aktivieren der Funktionen über das '''EasySetup'''. <<BR>> Hier kann das '''GPS''' aktiviert und die Kanäle für GPS/CareFree zum Schalten eingestellt werden.<<BR>> Voreingestellt ist bereits '''POTI2 => Kanal6''' für die Schaltfunktion des GPS. !CareFree ist in der Voreinstellung auf "0" = aus.<<BR>><<BR>> ''' Einstellung im EasySetup''' <<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94325&g2_serialNumber=4}} <<BR>><<BR>> {{{#!wiki tip '''INFO''' Auf der Seite '''EasySetup''' sind die wichtigsten Einstellungen zusammengefasst.<<BR>> Alle hier vorgenommenen Einstellungen werden automatisch auf den dazugehörigen Unterseiten übernommen.<<BR>><<BR>> }}} <<BR>><<BR>> Die im '''EasySetup''' vorgenommenen Einstellungen können auch direkt auf den einzelnen Unterseiten vorgenommen werden.<<BR>><<BR>> Das '''GPS''' kann in dem Reiter '''Konfiguration''' ein-/ausgeschaltet werden: <<BR>><<BR>> {i} <<BR>> Nutze man nur die !NaviCtrl mit dem Kompassmodul (MK3Mag), kann dies hier einzeln aktiviert werden.<<BR>> Zusätzlich kann man eine '''Feste Ausrichtung''' vergeben. Ist diese aktiviert, kann man während des Fluges<<BR>> den Kopter beliebig gieren. Lässt man den Gier-Stick los, richtet sich der Kopter automatisch wieder in die<<BR>> Richtung aus, in der er sich beim Starten befand. <<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94330&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>> Im Reiter '''Navi-Ctrl''' kann das '''GPS''' auch ein-/ausgeschaltet werden. <<BR>> Zusätzlich kann hier auch der '''Kanal''' zum Schalten der Funktion eingestellt werden:<<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94333&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>> Unter dem Reiter '''Verschiedenes''' kann die '''CareFree Steuerung''' <<BR>> und das '''Teachable !CareFree''' eingestellt werden:<<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94336&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>> = GPS Modus Steuerung = Insgesamt werden 3 Modi mit der '''GPS Modus Steuerung''' umgeschaltet. <<BR>><<BR>> Diese Funktionen sind: <<BR>> * GPS_MODE_Frei '''(Frei)''' * GPS_MODE_Position Hold '''(PH)''' * GPS_MODE_Coming Home '''(CH)''' <<BR>> Wie beschrieben ist für diese Funktion bereits der '''Kanal 6 (POTI2)''' voreingestellt. Dieser Kanal kann aber auch beliebig geändert werden. <<BR>> (!) Zur Nutzung dieser Funktion sollte ein 3-Stufen-Schalter am Sender auf diesen Kanal eingestellt und genutzt werden.<<BR>> (!) Der [[http://mikrokopter.de/ucwiki/MK-Parameter/Altitude|Höhenschalter]] sollte bei Nutzung dieser Funktion eingeschaltet werden.<<BR>><<BR>> (!) '''TIPP:''' Der Höhenschalter kann z.B. auch auf den gleichen Kanal wie die '''GPS Modus Steuerung''' gelegt werden.<<BR>> Hiermit spart man sich nicht nur einen Schaltkanal am Sender. Sobald die Funktion '''PH''' oder '''CH''' eingeschaltet wird, ist auch automatisch das Halten der Höhe eingeschaltet. <<BR>><<BR>> {{{#!wiki comment Expertenfunktion: <<BR>><<BR>> Die Funktionen sind ab einem bestimmten Wert aktiv. Diese sind wie folgt: <<BR>> * GPS_MODE_'''Frei''' => Wert <20 * GPS_MODE_'''Position Hold''' => Wert zwischen 20 und 200 * GPS_MODE_'''Coming Home''' => Wert >200 }}} {{{#!wiki tip '''Info''' Für die Funktion von PH/CH ist '''zwingend''' ein Sat-Fix notwendig. <<BR>> <!> Liegt dieser nicht vor, kann die Funktion zwar über den Schalter gewählt werden, hat aber dann keine Funktion.<<BR>> Man muss den Kopter also weiterhin manuell steuern. <<BR>><<BR>> In der Funktion !PositionHold '''(PH)''' bleibt der Kopter mit Unterstützung des GPS, an der Position stehen, an der die Funktion aktiviert wurden.<<BR>> Wird auf die Funktion !ComingHome '''(CH)''' umgeschaltet, fliegt der MK mit Unterstützung durch das GPS selbstständig zum Startpunkt zurück.<<BR>> Ein Zurückschalten auf '''Frei''' schaltet diese Funktionen wieder ab.<<BR>><<BR>> '''Tipp:''' <<BR>> Sollte der Kopter im Modus PH um den Aktivierungspunkt kreisen (ein kleiner Radius ist hierbei allerdings normal), kann ein Neukalibrieren des Kompass helfen. <<BR>> Auch hilft zur besseren/genaueren Positionsbestimmung die Montage des GPS-Shield1.1 am MKGPS. <<BR>> }}} == Dynamic PositionHold == Entweder im '''EasySetup''' (siehe Abbildung oben) oder unter dem Reiter '''Navi-Ctrl2''' kann die Funktion '''Dynamic !PositionHold''' aktiviert werden. <<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94339&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>> Je nachdem ob diese Funktion aktiviert/deaktiviert ist, ist die Steuerung des Kopters im Modus !PositionHold '''(PH)''' unterschiedlich: <<BR>><<BR>> Funktion '''aus''': <<BR>> Der Kopter wird durch Bewegen des Nick- / Rollstick __direkt__ gesteuert.<<BR>> Hierbei wird die Funktion !PositionHold (PH) ausgeschaltet wenn die Sticks bewegt werden.<<BR>> An der neuen Position und nach dem Loslassen der Sticks, wird die Funktion PH wieder eingeschaltet.<<BR>><<BR>> Funktion '''an''':<<BR>> Auch hier kann der Kopter durch Bewegen des Nick- / Rollstick auf eine neuen Position geflogen werden.<<BR>> Hierbei wird allerdings nicht PH aus- und eingeschaltet, sondern die Sollwerte der GPS-Koordinaten verschoben. <<BR>> Dadurch ist eine genauere Positionierung des Kopters auch bei Wind möglich. <<BR>> Hierbei fliegt er die Positionen allerdings etwas langsamer an; bewegt sich also etwas träger. <<BR>><<BR>> = Signaltöne = Bei korrekt angeschlossenem !NaviCtrl (mit Kompass/MKGPS) piept die !FlightCtrl nun öfters. Die Töne sagen folgendes aus: * Wird der Schalter für die GPS Funktion von '''free''' auf GPS_MODE_'''!PositionHold''' oder GPS_MODE_'''!ComingHome''' umgeschaltet <<BR>> und es besteht '''kein''' Sat-Fix (LED auf dem MK-GPS blinkt nicht) piept es 1 mal pro Sekunde.<<BR>> Dabei piept der Kopter solange, bis die Mindest-Anzahl an Satelliten gefunden und ein Sat-Fix erreicht wurde (Siehe Paramter "Min Sat"). <<BR>><<BR>> Ausnahme: Das Piepen wird leiser, wenn ein Sat-Fix vorhanden ist, aber noch keine ausreichende Anzahl von Satelliten gefunden wurde. <<BR>><<BR>> <!> '''Hinweis:''' <<BR>> Dieses Piepen findet selbst dann statt, wenn GPS deaktiviert ist.<<BR>> (Daher beim Deaktivieren von GPS ggf. auch den Wert für "GPS Modus Steuerung" auf Null setzen.)<<BR>><<BR>> * 1x Piep *Piiiep* - beim Wechsel des GPS-Modes (free - PH - CH) * 1x Piep *Piiiep* - beim Einloggen von neuen Ziel-Koordinaten = LED-Anzeigen = Auf der NaviCtrl befinden sich 2 LEDs, 1x rot und 1x grün. Die rote LED signalisiert einen Fehlerzustand. <<BR>> Zur Auflösung des jeweiligen Fehlers '''muss''' man die NaviCtrl mit dem MK-Tool verbinden. Dort wird der Fehler angezeigt. <<BR>><<BR>> (!) Die rote LED ist auch an, wenn der Kompass noch nicht kalibriert wurde! Hier wird als Fehlermeldung "error6" angezeigt.<<BR>><<BR>> = Funktionsprüfung = Hierzu wird das Terminalfenster im KopterTool geöffnet. Wird nun die NaviCtrl alleine über den Anschluss '''Debug''' mit dem MK-USB verbunden und<<BR>> der Jumper auf dem MK-USB geschlossen, sollte folgende Initialisierung der NaviCtrl zu sehen sein: <<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=90168&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>> {{{#!wiki tip '''Tip''' Ist die !NaviCtrl am Kopter mit der !FlightCtrl, dem MK3Mag und dem MKGPS montiert, sollten diese Baugruppen bei der Initialisierung zusätzlich zu sehen sein.<<BR>> Hierbei sollte allerdings nicht der Jumper auf dem MK-USB gesteckt sein, sondern der Kopter mit dem Lipo oder einem Netzteil versorgt werden.<<BR>><<BR>> }}} = Wie fängt man an? = ## include start => Kompass kalibrieren |
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| = Einstellungen = == Aktivieren und Kanal zuordnen == Um das Navi und GPS verwenden zu können, muss es in den FlightControl-Settings lediglich aktiviert werden und ein Schalter am Sender muss zugewiesen werden. === GPS aktivieren === {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84544&g2_serialNumber=1}} === Schalter zuordnen === {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84546&g2_serialNumber=1}} Hier sollte ein 3-Stufiger Schalter verwendet werden == GPS-Modi == Es gibt 3 Modi, die mit "GPS Mode Control" umgeschaltet werden. GPS_MODE_FREE, GPS_MODE_AID und GPS_MODE_HOME. <<BR>> Hier wird ausgewählt, über welchen Kanal des Senders der Modus umgeschaltet wird <<BR>> <<BR>> '''GPS_MODE_FREE''' (!GPS_Mode_Control <20) * Keine Wirkung des GPS<<BR>><<BR>> '''GPS_MODE_AID (oder Position Hold)''' (!GPS_Mode_Control zwischen 20 und 200) * Jeder manuelle Steuereingriff (Nick/Roll Ausschlag > Stick-Threshold) führt zur temporären Abschaltung der GPS-Funktion * Das GPS wirkt unterstützend und versucht die aktuelle Position zu stabilisieren * Nach einem manuellen Steuereingriff, wird zunächst gebremst (Parameter SpeedCompensation) und nach der "Position Hold Login Time" die Soll-Position neu gesetzt * Es piept beim Einloggen auf die neue Position * Solange noch kein SATFix besteht, ertönt in diesem Modus zur Warnung jede Sekunde ein Piepton. <<BR>><<BR>> '''GPS_MODE_HOME'''/'''WAYPOINTS''' (!GPS_Mode_Control > 200) * WP abfliegen --> Man kann über das MK-Tool bis zu 20 Waypoints im MK speichern, die er sequentiell in diesem Mode abfliegt. Die WP enthalten neben den Zielkoordinaten noch einen Zielradius, über den ein kreisförmiges Zielgebiet definiert ist. Erreicht der MK beim Anflug erstmalig dieses Gebiet, so verweilt er die ebenfalls individuell einstellbare Zeit auf dieser Position, bevor er zum nächsten WP weiterschaltet (piept 1x). Hat er den letzten WP erreicht, bleibt der Kopter an dieser letzten Position stehen. Die Sequenz der WPs wird immer dann zurückgesetzt (Target ist dann 1. WP), wenn man in den '''GPS_MODE_HOME '''wechselt.''' ''' * Coming Home --> Ist die WP-Sequenz leer, so fliegt der MK auf die Start-Position, d.h. der Mikrokopter nimmt den direkten Weg zurück zum Startpunkt (Home), auch wenn sich zwischen der aktuellen Position und der Startposition Hindernisse befinden!!! * Die Startposition ist die aktuelle Position beim Starten der Motoren. * Solange noch kein SATFix besteht, ertönt in diesem Modus zur Warnung jede Sekunde ein Piepton. '''Achtung:''' Wenn per '''GPS_MODE_HOME''' zurückgeflogen wird, muss der MK mit dem [[Höhensensor]] auf Höhe gehalten werden. Ansonsten sackt er ab und beschleunigt unter Umständen immer weiter.<<BR>><<BR>> '''Tipp:''' Generell funktioniert GPS nur wirklich gut, wenn der Höhenregler an ist. Ansonsten verwirren die durch die Steuerbewegung hervorgerufenen senkrechten Beschleunigungen die ACC-Sensoren zu sehr.<<BR>> '''Tipp2:''' Ab FlightCtrl Version 0.71C und NaviCtrl V0.12 besteht die Möglichkeit, Höhensensor und GPS über einen Schalter zu steuern. Im Falle eines 3-Fach-Schalters schaltet sich im AID und PH Modus der Höhensensor mit ein, im FREE Modus ist er aus ("Aus, wenn >50 und <179"). Dazu einfach im Koptertool das selbe Poti für GPS und Höhenregler einstellen. . {i} Wenn die LED am GPS blinkt, ist ein FIX erreicht. = Signaltöne = Bei korrekt angeschlossenem !NaviCtrl piept die FlightCtrl nun öfters. Die Töne sagen Folgendes aus: * Im Mode '''GPS_MODE_AID '''und '''GPS_MODE_HOME''' piept es 1 mal pro Sekunde - solange bis die mind. Anzahl an Satelliten gefunden wurde (Siehe Paramter "Min Sat"). Es wird leiser, wenn ein SATFIX vorhanden ist, aber noch keine ausreichende Anzahl von Satelliten gefunden wurde. (Hinweis: Dieses Piepen findet selbst dann statt, wenn GPS deaktiviert ist - daher beim Deaktivieren von GPS ggf. auch den Wert f. "GPS Modus Steuerung" auf Null setzen.) * 1x Piep *Piiiep* - Einloggen von neuen Ziel-Koordinaten * 1x Piep *Piiiep* - beim Wechsel des GPS-Modes * 1x Piep *Piiiiiiep* - Es piept länger beim Starten der Motoren, wodurch das Setzen der Startposition bestätigt wird. = LED-Anzeigen = Auf der NaviCtrl befinden sich 2 LEDs, 1x rot und 1x grün. Die rote LED signalisiert einen Fehlerzustand. Zur Auflösung des jeweiligen Fehlers muss man die NC mit dem MK-Tool verbinden. Die grüne LED zeigt derzeit eine aktive Kommunikation zum MK3MAG an. = Wie fängt man an? = 1. Wie oben beschrieben die GPS-Funktion eaktivieren und den Schalter zuordnen 1. Man braucht viel Platz und freien Himmel 1. MK einschalten, Funkkontakt sicherstellen und an der Funke auf '''GPS_MODE_AID''' schalten. 1. Auf den ersten Fix warten * LED am GPS blinkt, wenn fix erreicht ist * es piept so lange im Sekundentakt, bis die Mindestzahl an Satelliten gefunden wurde * Piepen ist leiser, wenn Fix da ist, aber noch nicht alle Satelliten 1. Kontrolle der Kommunikation zwischen Navi und FlightCtrl * es piept solange GPS keinen Fix hat ''(es piept jedoch nur, wenn man auf AID oder HOME ist, im FREE-Mode nicht).'' * wenn der GPS-Schalter (Mode) umgeschaltet wird, muss es jedes mal kurz piepen 1. Auf '''GPS_MODE_FREE''' schalten 1. Motoren starten * Es piept länger beim Starten der Motoren, wodurch das Setzen der Startposition bestätigt wird. * einige Sekunden schweben, bis der MK ohne Trimmung gut fliegt * ggf. die Höhenregelung aktivieren und ausreichend Gas geben um Regelreserven bereitzustellen. 1. Auf '''GPS_MODE_AID''' schalten * Position wird eingeloggt ''(wird durch ein Piepen bestätigt)'' * GPS sollte jetzt greifen und der Kopter schwebt im Idealfall mit wenigen Metern Unterschied an seiner Position. Für den Anfang ist es hilfreich, den MK wenige Meter in die Luft zu heben, dann den Schalter für den Setpoint (=Höhe halten) umzulegen und dann auf GPS_MODE_AID zu schalten. Der MK sollte dann mit einem Radius von ca 5m um die eingeloggte Position am Himmel stehen. |
## include ende => Kompass kalibrieren == Erster Start == Um die Funktionen auszuprobieren, benötigt man viel Platz und freien Himmel.<<BR>> 1. Wie oben beschrieben, die GPS-Funktion (und CareFree) aktivieren und den Schalter(n) am Sender zuordnen. 1. !MikroKopter einschalten und den Funkkontakt zwischen Sender und Empfänger sicherstellen. 1. Auf den ersten Sat-Fix warten. * LED am MKGPS leuchtet solange kein Sat-Fix vorhanden ist und '''blinkt''', wenn ein Sat-Fix erreicht wurde. * Hat man den GPS-Schalter am Sender auf PH oder CH stehen, piept der Kopter so lange im Sekundentakt, bis die Mindestzahl an Satelliten gefunden wurde''.'' * Das Piepen ist leiser, wenn Fix da ist, aber noch nicht alle 6 Satelliten gefunden wurden''.'' * Mit einem Bestätigungspiep verstummt das Piepen, sobald ein Sat-Fix vorhanden ist''.'' 1. Kontrolle der Kommunikation zwischen !NaviCtrl und !FlightCtrl. * Der Kopter piept in Abständen solange das GPS keinen Fix hat ''(er piept jedoch nur, wenn man auf '''PH''' oder '''CH''' ist, im FREE-Mode piept er nicht).'' * Wenn der GPS-Schalter am Sender umgeschaltet wird, muss es jedes mal kurz piepen''.'' 1. Warten bis das GPS einen Sat-Fix erreicht hat und die LED auf dem MKGPS blinkt. 1. Auf '''GPS_MODE_Frei''' schalten! 1. Motoren starten. * Einige Sekunden schweben und (wenn nötig) den MikroKopter am Sender feintrimmen damit er selbstständig (so gut es geht) die Position hält. * Nun den Kopter auf eine gewünschte Höhe bringen und die Höhenregelung aktivieren. 1. Auf den GPS_MODE '''!PositionHold (PH)''' schalten. * Position wird eingeloggt ''(wird durch ein Piepen bestätigt)''. * GPS sollte jetzt greifen und der Kopter schwebt im Idealfall mit wenigen Metern Unterschied an seiner Position''.'' |
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| * Die NaviCtrl loggt auf FAT16 formatierten microSD Karten bis 2GB Größe die Flugroute im KML-Format und GPS-Format mit. * Eine erkannte und initialisierte microSD-Karte kann man an den Initialisierungsmessages der NaviCtrl erkennen. * {{attachment:nc-sd-init.png}} == Darstellung der Flugdaten in GoogleEarth == [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/GoogleEarth.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84552|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/GoogleEarth.jpg.html}}]] Die geloggten Daten können z.B. in [[http://www.google.com/earth/index.html|GoogleEarth]] dargestellt werden. |
In die NaviCtrl kann eine '''Micro SD-Karte''' in der Größe '''bis 2GB''' (in '''FAT16''' formatiert) eingesetzt werden.<<BR>> Hierauf können dann automatisch die Flugroute und andere Daten des Kopters im KML-Format und GPS-Format gespeichert werden.<<BR>> Die SD-Karte wird wie unter '''Anschlüsse''' zu sehen ist, in die NaviCtrl eingesteckt.<<BR>> Eine erkannte und initialisierte Micro-SD-Karte kann man in der Initialisierung der NaviCtrl erkennen.<<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94433&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>> Möchte man die Daten auf der Micro SD-Karte auslesen oder ändern, muss diese aus der NaviCtrl entnommen und in einen geeigneten Kartenslot am PC eingesteckt werden.<<BR>> |
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| Auf der SD-Karte wird von der NC eine Datei angelegt mit folgendem Inhalt: {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84548&g2_serialNumber=1}} * KMLLOGGING = 500 (Intervall (in ms) des Loggens der KML-Daten) * GPXLOGGING = 1000 (Intervall (in ms) des Loggens der GPX-Daten) * GPSAUTOCONFIG = 1 (1 = die NC schreibt seine eigene GPS-Konfigurtion (temporär) ins MKGPS) {i} bitte keine Logging-Zeiten unter 500ms verwenden - das könnte die Navigation beeinträchtigen |
Auf der SD-Karte wird von der NaviCtrl. automatisch eine Datei mit dem Namen '''Settings.ini''' angelegt. <<BR>> ## (Die Datei license.ini ist nur bei gewerblichen Nutzern vorhanden) <<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=104204&g2_serialNumber=2}} * KMLLOGGING = 500 (Intervall (in ms) des Loggens der KML-Daten. Default = 500.) * GPXLOGGING = 1000 (Intervall (in ms) des Loggens der GPX-Daten. Default = 1000.) * MAX_FLYING_ALT = 0 (Eingabe der maximalen Flughöhe. Default = 0. '''Siehe INFO''') * MAX_FLYING_RANGE = 0 (Eingabe der maximalen Flugradius. Default = 0. '''Siehe INFO''') * DESCEND_RANGE = 0 (Eingabe des Sicherheitsradius für den . Default = 0. '''Siehe INFO''') * GPS_SBAS_DGPS_ON = 1 (Ein-/Ausschalten des DGPS Empfang. Default = 0.) * MIN_EVENT_TIME = 2 (Einstellbare Auslösezeit. Siehe: [[MikroKopterTool-OSD#Wartezeit|WP-Wartezeit]]) * GPSAUTOCONFIG = 1 (1 = die NC schreibt seine eigene GPS-Konfigurtion (temporär) ins MKGPS. Default = 1.) <<BR>><<BR>> {{{#!wiki tip '''INFO'''<<BR>> '''Wichtige Einstellungen für Lizenznutzer!''' <<BR>><<BR>> '''MAX_FLYING_ALT''' Hier kann eine maximale Höhe eingetragen werden, die z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur Gewerblichen Nutzung gefordert wird. <<BR>> Erreicht der Kopter diese eingestellte Höhe, erscheint über die Telemetrieanzeige die Meldung 29 "ERR:Max Altitude".<<BR>> Reagiert man nicht auf diese Meldung, und steigt weiter, wird 10mtr. über der eingestellten max. Höhe der Kopter __automatisch__ auf das eingestellte Notgas umgestellt [[MK-Parameter/Misc|Link]] und der Kopter sinkt.<<BR>> Beim Erreichen der eingestellten Höhe wird automatisch wieder von Notgas auf normalen Betrieb umgestellt.<<BR>><<BR>> Nutzer ohne Lizenz bekommen beim Erreichen der max. Höhe ebenfalls diese Meldung angezeigt, können aber weiter steigen. <<BR>><<BR>> Weitere Informationen hierzu, können hier nachgelesen werden: [[MK-Parameter/Altitude|Max.Höhe - Beispiel]]<<BR>><<BR>> '''MAX_FLYING_RANGE''' Hier kann ein maximaler Flugradius eingetragen werden, der z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur gewerblichen Nutzung gefordert wird.<<BR>> '''INFO:''' Dieser Wert sollte kleiner sein, als der unter "DESCEND_RANGE" eingetragene Radius !!!<<BR>> Erreicht der Kopter diesen Radius, wird automatisch das GPS zugeschaltet und der Kopter ebenfalls automatisch über die Funktion "!ComingHome" wieder zurück in den eingestellten Flugradius zurückgeflogen.<<BR>> Hierbei wird eine entsprechende Meldung über die Telemetrieanzeige ausgegeben.<<BR>><<BR>> '''DESCEND_RANGE''' Hier kann ein maximaler Flugradius eingetragen werden, der z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur gewerblichen Nutzung gefordert wird.<<BR>> <!> Verlässt der Kopter diesen Radius wird er automatisch mit 80% Schwebegas in den Sinkflug übergehen. <<BR>> '''INFO:'''<<BR>> Diesen Radius sollte der Kopter bei einem kleiner eingestellten "MAX_FLYING_RANGE" unter normalen Umständen nicht erreichen.<<BR>><<BR>> Bei Nutzer ohne Lizenz ist diese Einstellung "DESCEND_RANGE" ohne Funktion. <<BR>><<BR>> '''TIP:''' Zum Ändern der Werte sollte die SD-Karte direkt in einen geeigneten Slot am PC eingelegt und geöffnet werden. Hier kann über einen Editor die Anpassung erfolgen. <<BR>><<BR>> '''TIP:''' Lizenznutzer sollten in den Einstellungen "Verschiedenes" die Funktion "SD card missing" aktivieren. <<BR>><<BR>> (Zur Information: Z.B. in Frankreich werden ab 2012 diese Einstellungen für gewerbliche Nutzer Pflicht und ein Kopter muss, wenn er sich außerhalb des 150mtr. Radius befindet, herunterkommen.) }}} <<BR>><<BR>> {{{#!wiki warning '''Achtung''' 1. Sollte man diese Daten verändern müssen, bitte '''keine''' Logging-Zeiten unter __500ms__ verwenden - dies kann die Navigation beeinträchtigen und zu Fehlern führen!<<BR>> 2. '''Nach einem Update der !NaviCtrl''' auf eine neuere Version sollte die vorhandene '''SETTINGS.INI''' auf der SD Karte '''gelöscht''' werden. <<BR>> Diese wird durch die neue Software automatisch neu und passend angelegt.<<BR>> }}} == Gespeicherte Daten - Ordner "LOG" == Während des Fluges wird automatisch ein Ordner "LOG" angelegt. In diesem Ordner wird eine .KML Dateien und eine .GPX Datei angelegt.<<BR>> Für jeden Flug werde hier neue .KML und .GPX Dateien angelegt. Die Flugdaten werden in der .GPX Datei gespeichert.<<BR>><<BR>> Diese sind: <<BR>> * ele__ * time__ * sat__ * Altimeter__ * Variometer__ * Course__ * Groundspeed__ * !VerticalSpeed__ * !FlightTime__ * Voltage__ * Current__ * Capacity__ * RCQuality__ * RCRSSI__ * Compass__ * !NickAngle__ * !RollAngle__ * NCFlag__ * !ErrorCode__ * !TargetBearing__ * !TargetDistance__ * RCSticks__ * GPSSticks__ * Aktueller Waypoint__ * Wert des WP-Event__ * Nick- und Roll-Servo-Sollwerte Diese Daten kann man sich z.B. mit dem '''"GPX-Viewer"''' oder dem Programm '''"MK_GPX"''' ansehen. ([[http://forum.mikrokopter.de/topic-29145.html|Link]]) <<BR>><<BR>> == Darstellung der Flugdaten in Google Earth == In "Google Earth" kann man sich die gespeicherten Flugdaten des Kopters ansehen. In der aktuellen Google Earth Version (>6.1) kann man sich<<BR>> durch Laden der .KML oder der .GPX Dateien die Flugroute anzeigen lassen.<<BR>><<BR>> '''Tipp'''<<BR>> Sollten sich beim öffnen der .KML Datei in "Google Earth" nur rote Striche zeigen, die bis zum Äquator reichen, müssen in der .KML Datei die Lehrzeichen entfernt werden. <<BR>> Hierzu muss die Datei mit einem Editor geöffnet und bearbeitet werden.<<BR>><<BR>> '''Beispiel:''' <<BR>> * Falsch: +7.1234567,+53.1234567, 0.000 * Richtig: +7.1234567,+53.1234567,0.000 ## Ab der Softwareversion V0.88 (FlightCtrl) und V0.28 (NaviCtrl) ist diese Änderung im KML-Log enthalten. (Die Flugroute wird bei .GPX Daten in der Höhe auch angezeigt, wenn man in den Eigenschaften der Datei die '''Höhe''' auf '''Relativ zum Boden''' einstellt.) <<BR>><<BR>> |
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| {i} in der Praxis hat sich gezeigt, dass die voreingestellten PArameter bereits für fast alle MikroKopter ausreichend ist. Wer Feintuning betreiben möchte, kann mit den folgenden Parametern experimentieren == GPS-Gain (Reglerverstärkung) == Gibt an, wie stark das GPS wirken soll. Ist es zu groß, schwingt die Position stark. Diese Größe sollte man beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen. == Stick Threshold (Stick-Ansprechschwelle) == Damit kann man für die aktiven GPS-Modi '''GPS_MODE_AID '''und '''GPS_MODE_HOME''' die Erkennungsschwelle manueller Steuerungen über den Nick- und Roll-Stick einstellen. Man sollte den Wert nicht zu klein wählen, da auch eine Trimmung an der Funke bereits einen Stickausschlag darstellt. Praktisch: Wenn man den''' '''Wert auf 0 setzt, so werden nie manuelle Steuerbefehle erkannt, die die GPS-Steuerung unterbrechen. Dadurch loggt der MK die Soll-Position im Mode '''GPS_MODE_AID''' mit dem Stick nicht aus, sondern nur durch Umlegen des '''Mode-Schalters. '''Man fliegt an die gewünschte Position und schaltet auf '''GPS_MODE_AID'''. Dann kann man mit dem Stick spielen und der MK will trotzdem immer auf die Sollposition. Besonders bei Wind kann man damit verhindern, dass der MK erst abtreibt. == Min Sat == Minimale Anzahl von Satelliten, die vom GPS empfangen werden müssen um die GPS-Funktionen zu aktivieren. Es müssen für einen 3D-Fix mindestens 4 Satelliten in die Positionsberechnung einfließen. Verlässliche Positionswerte erhält man ab 6 Satelliten. === Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool === Durch Klicken auf ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=32938|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html}}]] {i} Das sollte man nicht im Flug machen, da der Datenstrom für die GPS-Anzeige im MK-Tool direkt von der NC an das MK-Tool weitergeleitet wird und somit die GPS-Funktionen an der FC außer Kraft setzt. == Parameter GPS-P == P(roportional)-Anteil der Regelung Einfluss des Abstands von der Zielposition auf den GPS-Regler (größer = stärkere Neigung bei Positionsabweichung). Die Wirkung muss man sich wie ein virtuelles Gummiseil vorstellen, das zum einen am MK und zum anderen an der Zielposition angebracht ist. Es zieht den MK immer auf die Zielposition hin und zwar um so stärker, so weiter der MK vom Ziel entfernt ist. Der Parameter P bestimmt die Stärke des Gummis. Ist er klein, ist das Gummiseil nur schwach - ist er groß, ist das Gummiseil stärker. Wenn das Gummiseil zu stark ist, neigt der Regler zum Schwingen. == Parameter GPS-P Limit == Begrenzung der Wirkung des P(roportional)-Anteils der Regelung Dieser Parameter begrenzt die Zugkraft des virtuellen Gummiseils zwischen MK und Zielposition. Da mit steigendem Abstand zum Ziel auch die Zugkraft proportional ansteigt, würde diese ab einem gewissen Abstand zu groß werden. Das Gummiseil ist ja nur eine Analogie zum besseren Verständnis. In Realität bewirkt die Fluglage des MK die Anziehung zum Ziel. Wenn diese Fluglage nun zu groß wird, sackt der MK unweigerlich ab. Um dass zu verhindern, gibt es die Begrenzung der P-Wirkung. TIP: Man kann das P-Limit variieren um die Fluggeschwindigkeit des MK zwischen Wegpunkten einzustellen. == Parameter GPS-D == D(erivative)-Anteil der Regelung Einfluss der Geschwindigkeit des MK auf die Regelung. (größer = stärkeres Abbremsen bzgl. jeder Bewegung) Die Wirkung kann man sich wie virtuelle Reibung vorstellen, da der MK versucht, seiner eigenen Bewegung entgegenzusteuern. Dies ist wichtig, da ohne diese Reibung der MK am viruellen Gummiseil des P-Anteils nur hin und herschwingen würde. Je größer also der Parameter D, desto stärker bremmst der MK jede Bewegung ab. Ist der Parameter zu groß, zuckt der MK ständig hin un her, da dann das Messrauschen der Gewschindikeit auf die Regelung durchschlägt. == Parameter GPS-D Limit == Begrenzung der Wirkung des D(erivative)-Anteils der Regelung. Analog zum GPS-P Limit begenzt dieser Parameter die Stärke der virtuellen Reibung. == Parameter GPS-I == I(ntegal)-Anteil der Regelung Eliminiert die bleibende Positionsabweichung bei Wind (größer = stärkere Neigung bei längerer Positionsabweichung) In Bezug auf das Gummiseil wirk dieser Parameter wie ein Gedächtnis. Je länger die Posititionsabweichung andauert, desto stärker zieht das Gummiseil in Richtung des Ziels. == Parameter GPS-I Limit == Begrenzung der Wirkung des I(ntegal)-Anteils der Regelung. Dadurch wird die Dauer des Gedächtnises des Gummiseils eingestellt. == Parameter GPS ACC == Unterstützung der Position durch die ACC-Sensoren. Wenn man den MK wegschubst, reagiert er schneller. Die Wirkung des Parameters ist analog dem des GPS-D. Nur ist die Reaktion deutlich schneller. --> Langsam an höhere Werte rantasten (Poti) == Tab2 für GPS-Naviboard im Koptertool == [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_2_MKTool-v1_63.png.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33472|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_2_MKTool-v1_63.png.html}}]] (Screenshot Mikrokopter-Tool v1.63) == GPS Wind Correction == Durch Seitenwind kann es zu einer Abweichung der realen Flugrichtung (aktueller Kurs) von der Sollflugrichtung (Peilung auf das Ziel) kommen. Hier wird durch einen Vorhaltewinkel versucht diese Abweichung zu minimieren. Der Parameter kontrolliert die Stärke dieser Kompensation. Ein Wert von 0 bedeutet, dass diese Funktion abgeschaltet ist. == Speed Compensation == Ist der D-Anteil während der Bremsphase im '''GPS_MODE_AID''' nach einer manuellen Steuerung.''' '''Je höher dieser Wert ist, desto stärker bremst der MK nach manuellen Steuerungen ab, bevor er die Soll-Position festhält.''' ''' == GPS Max Radius == Dieser Wert in Metern definiert ein kreisförmiges Gebiet um die Startposition. Nur innerhalb dieses Gebietes können Positions-Targets per WPs gesetzt werden. Liegt eine Position außerhalb dieses Gebietes, so wird das Target auf die Stelle am Kreisrand gesetzt, die der Soll-Position am nächsten ist. Der maximale Radius ca. 250m. Das entspricht einem Gebiet von ca. 500 m Durchmesser um die Startposition. '''''Hinweis:''''' PositionHold (PH) funktioniert mit aktueller Firmware auch ausserhalb dieses Radius. Man kann diesen Wert auch auf ein Poti legen und somit dynamisch während des Fluges verändern. Dreht man ihn auf 0, so liegt jedes Ziel in der Startposition. == GPS Angle Limit == Begrenzt die maximalen Steuereinflüsse des GPS. Ein Wert von 100 entspricht in etwa einer maximalen Schräglage von 20°. Ist der Wert zu klein, kann es sein, dass der MK nicht gegen den Wind ankommt und abdriftet. Ist der Wert zu groß, wird der Anflug auf das Ziel ggf. zu schnell erfolgen. == Position Hold Login Time == Verzögerungszeit in Sekunden zwischen dem Ende einer manuellen Steuerung (Nick/Roll-Stick wieder in Neutralstellung) bis zum Festhalten der Sollposition im '''GPS_MODE_AID'''. = Wie spiele ich in die NaviCtrl eine neue Software ein? = 1. MKUSB an die'''Debug''' Schnittstelle der NaviCtrl anschliessen - '''kein''' Jumper auf dem Sercon stecken. 1. Die FC über den 10- und 6pol. Stecker mit der NaviCtrl verbinden. Jetzt den Kopter einschalten. 1. Das Mikrokopter-Tool starten und im Terminal (Button ''Firmware Update und Terminal'') auf ''Update Software (serial)'' klicken. Dann die .hex Datei auswählen. 1. Der Update Vorgang startet und sollte in ca 1-2 Minuten abgeschlossen sein. Am Ende erkennt man das Eintreffen von Debug Daten im Terminal. Will man mehrere Fimwares (verschiedener Platinen) nacheinander updaten, so spielt möglicherweise die Reihenfolge eine Rolle. Dann zunächst die NC updaten. |
In der Praxis hat sich gezeigt, dass die voreingestellten Parameter (Einstellungen) bereits für fast alle MikroKopter ausreichend ist. <<BR>> Wer ein wenig Feintuning betreiben möchte, kann dies in den Settings tun. Und zwar in den Reitern [[MK-Parameter/Navi-Ctrl|NaviCtrl]] und [[MK-Parameter/Navi-Ctrl 2|NaviCtrl2]]. = Debug-Schnittstelle = An die '''Debug'''-Schnittstelle wird das MK-USB angeschlossen. Hierüber kann die NaviCtrl eingestellt, mit neuer Software bespielt, oder Fehlerinformationen<<BR>> über das KopterTool angesehen werden.<<BR>><<BR>> Zur Datenübertragung zwischen dem Kopter und einem PC kann auch ein '''Bluetooth-Modul''' oder ein '''Wi232-Modul''' genutzt werden.<<BR>> Das Modul wird auch an die '''Debug'''-Schnittstelle der NaviCtrl angeschlossen. Ein zweites Modul (Bluetooth oder Wi232) wird dann zum Empfangen der Daten<<BR>> an das MK-USB angeschlossen.<<BR>><<BR>> = Neue Software einspielen = 1. Die !NaviCtrl über die 10- und 6pol. Verbindungs-Stecker mit der !FlightCtrl verbinden (siehe [[MK-Turm]]) 1. Das [[MK-USB]] an die '''Debug''' Schnittstelle der !NaviCtrl anschließen - den Jumper auf dem MK-USB '''nicht''' stecken. 1. Jetzt den Kopter einschalten'''.''' 1. Das Mikrokopter-Tool starten und im Terminalfenster (Button ''Firmware Update und Terminal'') auf '''Update Software (serial)''' klicken. Dann die .hex-Datei auswählen. 1. Der Update-Vorgang startet und sollte in ca. 1-2 Minuten abgeschlossen sein. Am Ende erkennt man das Eintreffen von Debug Daten im Terminal'''.''' Weitere Informationen zum Update (auch wenn es z.B. Fehlschlägt) kann man hier erfahren: [[SoftwareUpdate]] {{{{#!wiki important '''INFO''' Für ein Update der Software sollte immer das MK-USB angeschlossen werden. <<BR>> Nutzt man für die Datenübertragung ein Wi232 Modul oder Bluetooth Modul kann das Update fehlerhaft durchgeführt werden!<<BR>><<BR>> }}}} <<BR>><<BR>> {{{{#!wiki important '''INFO''' Das Flashen des Bootloaders ist nicht notwendig und auch nicht möglich. <<BR>> Falls der Prozessor defekt sein sollte, kann ein neuer Prozessor mit entsprechendem Bootloader im [[https://www.mikrocontroller.com/|Shop]] gekauft werden.<<BR>><<BR>> }}}} = Error Codes / Fehlercodes = Wird am Kopter das GPS-System (!NaviCtrl + Kompass + MKPGS) eingesetzt, kann beim kalibrieren der Gyros kurzzeitig "error6" und "error3" im Display der Telemetrieübertragung erscheinen.<<BR>> Dies ist normal und liegt daran, dass beim Kalibrieren die Verbindung zwischen FlightCtrl und NaviCtrl kurrzeitig unterbrochen wird.<<BR>><<BR>> Sollte eine Error-Meldung dauerhaft angezeigt werden oder nach dem kalibrieren dauerhaft bleiben, liegt ein Fehler vor.<<BR>> Die Fehlercodes und Tipps zu deren Behebung findest du hier: ErrorCodes ##Navi_Ende = Schaltplan Version 1.1 = Schaltplan: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94494|Link]]<<BR>><<BR>> Stückliste: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94500&g2_GALLERYSID=50ad852c09df31c4a741b72213de784c|Link]] |
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| == TIMEOUT beim Updateversuch == U.U. schlägt ein Updateversuch mit der Meldung "Timeout" im MK-Tool fehl. Gründe können z.B. ein abgebrochener Updatevorgang oder eine fehlerhafte HEX-Datei sein. <<BR>> Damit man trotzdem ein Update durchführen kann, muss man die NaviCtrl bei der "Connecting..."-Meldung im MK-Tool aus- und wieder einschalten. Dies startet den Bootloader, und das Update wird durchgeführt. Siehe auch: [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/SoftwareUpdate?highlight=%28TerminalWindow-SoftwareUpdate%29#include.2BAC8-KopterTool.2BAC8-TerminalWindow-SoftwareUpdate.Update_fehlgeschlagen_-_was_nun.3F|was nun?]] = Wie spiele ich in die NaviCtrl einen neuen Bootloader ein? = Das Flashen des Bootloaders ist nicht notwendig und auch nicht möglich. Falls der Prozessor defekt sein sollte, kann ein neuer Prozessor mit entsprechendem Bootloader im [[https://www.mikrocontroller.com/|Shop]] gekauft werden. = Error Codes / Fehlercodes = Fehlercodes und deren Behebung findest du hier: ErrorCodes = Debug-Schnittstelle und KopterTool = Man lötet eine 10polige Stiftleiste an die '''Debug''' Schnittstelle der NaviCtrl und verbindet diese mit dem MK-USB (an der X2 Schnittstelle), '''kein''' Jumper auf dem MK-USB oder Sercon stecken. MK einschalten und KopterTool starten. Im Terminalmodus sieht man die Startsequenz der NaviCtrl: <<BR>> [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_BootUp.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=23562|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_BootUp.jpg.html}}]] <<BR>> Die letzte Zeile sind Debug-Daten, sie kann ignoriert werden. Hier kann man überprüfen, ob alle Schnittstellen bzw. Geräte korrekt initialisiert wurden. Im Koptertool selbst stehen dann die NaviCtrl-Parameter zu Verfügung: <<BR>> . [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_KopterTool.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=23564|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_KopterTool.jpg.html}}]] . <<BR>> Screenshot der 1. Seite der Parameter: * GPS-Data Counter: Wird hochgezählt und signalisiert ein korrekt angeschlossenes GPS * SPI Error und SPI OK: Hier wird die SPI Verbindung zur FlightCtrl angezeigt (es sollten nur bei OK Werte hochzählen) * Poti1,2,3: Hier kann man nochmals die Potiwerte vom Sender prüfen * ACC, Winkel, etc. ist wohl selbsterklärend <<BR>> Die Parameter können auch bei Anschluss der FlightCtrl im Scope angezeigt werden. Ein "Setup" der NaviCtrl ist nicht möglich, der Button ist ausgegraut. = Bestückung (nur NC Version 1.0) = /!\ Hinweis: die NC2.0 ist fertig bestückt und benötigt keine weiteren Lötarbeiten ''' Version 1.0: Restliche Teile bestücken ''' Folgendes liegt dem NaviCtrl Bestellsatz bei und muss noch selbst bestückt werden: * 1 Elko (C1, Polung beachten!) * 2 Stiftleisten (1x 10pol für FlightCtrl, 1x6pol für SPI-Schnittstelle) * 2 Verbindungskabel (1x 10pol und 1x6pol zur Verbindung mit der FlightCtrl) Optional (nicht beigelegt): * 1 Stiftleiste für Debug (1x 10pol, z.B. für Software-Update sowie zur Kommunikation mit dem KopterTool) '''Einbaurichtung''' Vorsicht beim Elko: Diesen nicht zu nahe an der Platine anbringen, da er etwas zur Seite gebogen werden muss, damit der Pfostenstecker noch daneben paßt! NaviCtrl so einbauen, dass der 6pol. Anschluss über dem 6pol. Anschluss der FC liegt und der 10pol. Anschluss über dem 10pol. der FC. <<BR>> Via 10pol. und 6pol. Flachbandkabel mit FlightCtrl verbinden.<<BR>> NaviCtrl-'''SV8''' <-> !FlightCtrl-'''SV1''' und <<BR>> NaviCtrl-'''SV6''' <-> !FlightCtrl-'''SV5''' (ISP)<<BR>><<BR>> /!\ Zur Installation des MK3Mag und MKGPS bitte die Hinweise unter [[MK3Mag]] und [[MKGPS]] beachten.<<BR>><<BR>> = Schaltplan, Bestückungsplan & Stückliste Verion 1.0 = [[attachment:Navi-Ctrl_V1_1.pdf|{{attachment:NaviCtrl_Schaltplan_V1_1_mini.gif|attachment:Navi-Ctrl_V1_1.pdf}}]] <<BR>> [[attachment:Navi-Ctrl_V1_1.pdf]] <<BR>> <<BR>> Stückliste: [[attachment:Navi-Ctrl_V1_1_Stueckliste.txt]] <<BR>> Bestückungshilfe: <<BR>> [[attachment:NavCtrl_1_1_BestHilfe.gif|{{attachment:NavCtrl_1_1_BestHilfe.gif|attachment:NavCtrl_1_1_BestHilfe.gif}}]] <<BR>> <<BR>> Molex GPS Anschluß Belegung <<BR>> {{http://www.mkstation.de/image/upload/showoriginal-231/navictrl.jpg}} <<BR>><<BR>> /!\ ToDo: hier gibt es noch etwas zu tun <<BR>> = Links = [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Firmware-0.84|Beschreibung zur 0.84 / 0.24 - Firmware]] - mit Waypoints, POI usw. |
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| . KategorieAnleitung KategorieHardware | KategorieMK-Baugruppe/de |
NaviCtrl V1.1 |
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Inhaltsverzeichnis
Allgemein
Die NaviCtrl V1.1 erweitert in Verbindung mit dem Kompassmodul MK3Mag und dem MKGPS die Fähigkeiten des MikroKopters.
Durch die Nutzung dieser Baugruppen entsteht ein leistungsstarkes GPS-System.
Mit diesem GPS-System können dann Funktionen wie PositionHold, ComingHome, CareFree der Wegpunkteflug sowie die FollowMe-Funktion genutzt werden.
Für den Wegpunkteflug können z.B. bis zu 30 Wegpunkte im OSD des KopterTool angelegt werden.
Der Wegpunkteflug (und die Funktion des FollowMe) ist/sind dann in einem Radius von 250mtr. um den Startpunkt des Kopters möglich.
Gewerbliche Nutzer mit Lizenz können auch eine größere Reichweite nutzen.
(Fragen zur Lizenz können direkt an HiSystem gestellt werden.)
Alle anderen Funktionen (PositionHold, ComingHome, CareFree, etc.) sind in der vollen Reichweite, die der Sender / Empfänger bietet, nutzbar.
(Die NaviCtrl könnte auch einzeln mit dem Kompass (MK3Mag) und der FlightCtrl genutzt werden. So ist allerdings nur die Funktion "CareFree" möglich.)
Die NaviCtrl-Platine verfügt neben einem ARM9-Mikrocontroller und Mikro-SD-Card-Sockel noch über zwei Erweiterungsstecker.
Der erste Erweiterungsstecker wird bei der NaviCtrl V1.1 für das Kompassmodul MK3Mag genutzt, das zweite ist frei für zukünftige Entwicklungen.
Auch kann die NaviCtrl in Verbindung mit dem MKGPS als separater FollowMe-Sender genutzt werden. Dies ist hier beschrieben: FollowMe
Anschlüsse
NaviCtrl V1.1 - Oberseite |
NaviCtrl V1.1 - Unterseite |
Bestückung
Auf der NaviCtrl V1.1 muss noch je eine Stiftleiste an die Schnittstellen FlightCtrl, SPI und Debug angelötet werden.
Zusätzlich wird noch ein Elko (330µF/16V) an C1 aufgelötet.
Anschluss MK3Mag und MKGPS
Zur Installation des MK3Mag und MKGPS bitte die Hinweise unter MK3Mag und MKGPS beachten.
Wie die NaviCtrl, das MK3Mag und das MKGPS mit der FlightCtrl montiert werden, sieht man hier: MK-Turm
Einstellungen
GPS-System aktivieren und Kanal zuordnen
Um die NaviCtrl mit dem Kompassmodul MK3Mag und dem MKGPS verwenden zu können, muss die Funktion GPS in den Settings aktiviert werden.
Zusätzlich wird ein Kanal für die Modussteuerung zum Schalten der Funktionen (Frei, PositionHold, ComingHome)
benötigt (voreingestellt ist Poti2 => Kanal6). Dieser Kanal muss dann einem 3-fach Schalter am Sender zugewiesen werden.
(Wie ein Kanal am Sender einem Schalter zugeordnet wird, steht in der entsprechenden Anleitung des Senders.)
CareFree aktivieren und Kanal zuordnen
Soll die Funktion CareFree genutzt werden, muss ein zusätzlicher Kanal dieser Funktion zugeteilt werden.
Standardmäßig ist die Funktion auf "0" = Deaktiviert eingestellt.
Wird hier ein entsprechender Kanal eingestellt, muss dieser einem Schalter am Sender zugeteilt werden.
(Wie ein Kanal am Sender einem Schalter zugeordnet wird, steht in der entsprechenden Anleitung des Senders.)
Wie die Funktion CareFree und das zusätzlich zu aktivierende Teachable CareFree genutzt werden können,
kann hier nachgelesen werden: CareFree
Am einfachsten geht das Einstellen/Aktivieren der Funktionen über das EasySetup.
Hier kann das GPS aktiviert und die Kanäle für GPS/CareFree zum Schalten eingestellt werden.
Voreingestellt ist bereits POTI2 => Kanal6 für die Schaltfunktion des GPS. CareFree ist in der Voreinstellung auf "0" = aus.
Einstellung im EasySetup
INFO
Auf der Seite EasySetup sind die wichtigsten Einstellungen zusammengefasst.
Alle hier vorgenommenen Einstellungen werden automatisch auf den dazugehörigen Unterseiten übernommen.
Die im EasySetup vorgenommenen Einstellungen können auch direkt auf den einzelnen Unterseiten vorgenommen werden.
Das GPS kann in dem Reiter Konfiguration ein-/ausgeschaltet werden:
-
Nutze man nur die NaviCtrl mit dem Kompassmodul (MK3Mag), kann dies hier einzeln aktiviert werden.
Zusätzlich kann man eine Feste Ausrichtung vergeben. Ist diese aktiviert, kann man während des Fluges
den Kopter beliebig gieren. Lässt man den Gier-Stick los, richtet sich der Kopter automatisch wieder in die
Richtung aus, in der er sich beim Starten befand.
Im Reiter Navi-Ctrl kann das GPS auch ein-/ausgeschaltet werden.
Zusätzlich kann hier auch der Kanal zum Schalten der Funktion eingestellt werden:
Unter dem Reiter Verschiedenes kann die CareFree Steuerung
und das Teachable CareFree eingestellt werden:
GPS Modus Steuerung
Insgesamt werden 3 Modi mit der GPS Modus Steuerung umgeschaltet.
Diese Funktionen sind:
GPS_MODE_Frei (Frei)
GPS_MODE_Position Hold (PH)
GPS_MODE_Coming Home (CH)
Wie beschrieben ist für diese Funktion bereits der Kanal 6 (POTI2) voreingestellt. Dieser Kanal kann aber auch beliebig geändert werden.
Zur Nutzung dieser Funktion sollte ein 3-Stufen-Schalter am Sender auf diesen Kanal eingestellt und genutzt werden.
Der Höhenschalter sollte bei Nutzung dieser Funktion eingeschaltet werden.
TIPP:
Der Höhenschalter kann z.B. auch auf den gleichen Kanal wie die GPS Modus Steuerung gelegt werden.
Hiermit spart man sich nicht nur einen Schaltkanal am Sender. Sobald die Funktion PH oder CH eingeschaltet wird, ist auch automatisch das Halten der Höhe eingeschaltet.
Info
Für die Funktion von PH/CH ist zwingend ein Sat-Fix notwendig.
Liegt dieser nicht vor, kann die Funktion zwar über den Schalter gewählt werden, hat aber dann keine Funktion.
Man muss den Kopter also weiterhin manuell steuern.
In der Funktion PositionHold (PH) bleibt der Kopter mit Unterstützung des GPS, an der Position stehen, an der die Funktion aktiviert wurden.
Wird auf die Funktion ComingHome (CH) umgeschaltet, fliegt der MK mit Unterstützung durch das GPS selbstständig zum Startpunkt zurück.
Ein Zurückschalten auf Frei schaltet diese Funktionen wieder ab.
Tipp:
Sollte der Kopter im Modus PH um den Aktivierungspunkt kreisen (ein kleiner Radius ist hierbei allerdings normal), kann ein Neukalibrieren des Kompass helfen.
Auch hilft zur besseren/genaueren Positionsbestimmung die Montage des GPS-Shield1.1 am MKGPS.
Dynamic PositionHold
Entweder im EasySetup (siehe Abbildung oben) oder unter dem Reiter Navi-Ctrl2 kann die Funktion Dynamic PositionHold aktiviert werden.
Je nachdem ob diese Funktion aktiviert/deaktiviert ist, ist die Steuerung des Kopters im Modus PositionHold (PH) unterschiedlich:
Funktion aus:
Der Kopter wird durch Bewegen des Nick- / Rollstick direkt gesteuert.
Hierbei wird die Funktion PositionHold (PH) ausgeschaltet wenn die Sticks bewegt werden.
An der neuen Position und nach dem Loslassen der Sticks, wird die Funktion PH wieder eingeschaltet.
Funktion an:
Auch hier kann der Kopter durch Bewegen des Nick- / Rollstick auf eine neuen Position geflogen werden.
Hierbei wird allerdings nicht PH aus- und eingeschaltet, sondern die Sollwerte der GPS-Koordinaten verschoben.
Dadurch ist eine genauere Positionierung des Kopters auch bei Wind möglich.
Hierbei fliegt er die Positionen allerdings etwas langsamer an; bewegt sich also etwas träger.
Signaltöne
Bei korrekt angeschlossenem NaviCtrl (mit Kompass/MKGPS) piept die FlightCtrl nun öfters. Die Töne sagen folgendes aus:
Wird der Schalter für die GPS Funktion von free auf GPS_MODE_PositionHold oder GPS_MODE_ComingHome umgeschaltet
und es besteht kein Sat-Fix (LED auf dem MK-GPS blinkt nicht) piept es 1 mal pro Sekunde.
Dabei piept der Kopter solange, bis die Mindest-Anzahl an Satelliten gefunden und ein Sat-Fix erreicht wurde (Siehe Paramter "Min Sat").
Ausnahme: Das Piepen wird leiser, wenn ein Sat-Fix vorhanden ist, aber noch keine ausreichende Anzahl von Satelliten gefunden wurde.
Hinweis:
Dieses Piepen findet selbst dann statt, wenn GPS deaktiviert ist.
(Daher beim Deaktivieren von GPS ggf. auch den Wert für "GPS Modus Steuerung" auf Null setzen.)
- 1x Piep *Piiiep* - beim Wechsel des GPS-Modes (free - PH - CH)
- 1x Piep *Piiiep* - beim Einloggen von neuen Ziel-Koordinaten
LED-Anzeigen
Auf der NaviCtrl befinden sich 2 LEDs, 1x rot und 1x grün. Die rote LED signalisiert einen Fehlerzustand.
Zur Auflösung des jeweiligen Fehlers muss man die NaviCtrl mit dem MK-Tool verbinden. Dort wird der Fehler angezeigt.
Die rote LED ist auch an, wenn der Kompass noch nicht kalibriert wurde! Hier wird als Fehlermeldung "error6" angezeigt.
Funktionsprüfung
Hierzu wird das Terminalfenster im KopterTool geöffnet. Wird nun die NaviCtrl alleine über den Anschluss Debug mit dem MK-USB verbunden und
der Jumper auf dem MK-USB geschlossen, sollte folgende Initialisierung der NaviCtrl zu sehen sein:
Tip
Ist die NaviCtrl am Kopter mit der FlightCtrl, dem MK3Mag und dem MKGPS montiert, sollten diese Baugruppen bei der Initialisierung zusätzlich zu sehen sein.
Hierbei sollte allerdings nicht der Jumper auf dem MK-USB gesteckt sein, sondern der Kopter mit dem Lipo oder einem Netzteil versorgt werden.
Wie fängt man an?
Kompass kalibrieren
Wichtig: Bei Erstbenutzung muss der Kompass-Sensor korrekt kalibriert werden! Ansonsten meldet das NaviBoard "Err:6 bad compass value".
Dank eines Knackgeräusches (ab Version FC:0.84) ist es sehr einfach, den Kompass richtig zu kalibrieren.
Diese Methode hat im Gegensatz zur alten Methode den Vorteil, dass man beim Kalibrieren den MK nicht mehr genau waagerecht halten muss.
WICHTIG
Nick- und Rollachse bezieht sich auf die FC, nicht auf den eingestellten Mixer! Dort wo der Pfeil auf der FC hin zeigt ist die Nick-Achse!
Der Kopter sollte draußen, fernab von magnetischen Einflüssen kalibriert werden!
Also nicht direkt neben einem Haus, in der Nähe von Strommasten oder auf metallischen/magnetischen Untergründen kalibrieren.
Auch sollte man z.B. das Handy usw. aus der Tasche nehmen.
Da die Erdmagnet-Feldstärke nicht überall gleich ist, sollte bei einem Ortswechseln der Kompass ebenfalls neu kalibriert werden!
(z.B. von Deutschland nach Amerika oder Süddeutschland nach Norddeutschland)
Die Kalibrierung erfolgt in mehreren Schritten:
Step |
Funktion |
Beispielansicht / Funktion |
Step 1 |
Nick nach unten |
An einem Sender im MODE 2 sieht das so aus: |
Step 2 |
Nick 1x nach unten ziehen |
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Kalibrieren der X-Achse (Nick-Achse) |
Den Kopter mit der Front |
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Kalibrieren der Y-Achse (Roll-Achse) |
Den Kopter um 90° drehen. |
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Step 3 |
Nick 1x nach unten ziehen |
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Step 4 |
Nick 1x nach unten ziehen |
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Kalibrieren der Z-Achse |
INFO: Hierbei ist es egal, ob der Kopter mit der X oder Y-Achse nach Süden (Norden) zeigt. |
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Step 5 |
Nick 1x nach unten ziehen |
3. Nachdem der Kopter nach der erfolgreichen Kalibrierung 2x "gepiept" hat, ist die Kalibrierung abgeschlossen.
Wenn alles OK ist, erlischt auf der NaviCtrl V2.0 mit integriertem Kompass nach wenigen Sekunden die rote LED.
Nutzt man eine NaviCtrl V1.1 mit MK3Mag, leuchtet die LED auf dem MK3Mag dauerhaft.
Fertig
Video zum Kalibrieren
Sollte es Probleme beim Kalibrieren geben, kann ein Magnetfehler am Kopter hieran schuld sein.
Informationen hierzu können hier nachgelesen werden: MagnetError
Erster Start
Um die Funktionen auszuprobieren, benötigt man viel Platz und freien Himmel.
Wie oben beschrieben, die GPS-Funktion (und CareFree) aktivieren und den Schalter(n) am Sender zuordnen.
MikroKopter einschalten und den Funkkontakt zwischen Sender und Empfänger sicherstellen.
- Auf den ersten Sat-Fix warten.
LED am MKGPS leuchtet solange kein Sat-Fix vorhanden ist und blinkt, wenn ein Sat-Fix erreicht wurde.
Hat man den GPS-Schalter am Sender auf PH oder CH stehen, piept der Kopter so lange im Sekundentakt, bis die Mindestzahl an Satelliten gefunden wurde.
Das Piepen ist leiser, wenn Fix da ist, aber noch nicht alle 6 Satelliten gefunden wurden.
Mit einem Bestätigungspiep verstummt das Piepen, sobald ein Sat-Fix vorhanden ist.
Kontrolle der Kommunikation zwischen NaviCtrl und FlightCtrl.
Der Kopter piept in Abständen solange das GPS keinen Fix hat (er piept jedoch nur, wenn man auf PH oder CH ist, im FREE-Mode piept er nicht).
Wenn der GPS-Schalter am Sender umgeschaltet wird, muss es jedes mal kurz piepen.
- Warten bis das GPS einen Sat-Fix erreicht hat und die LED auf dem MKGPS blinkt.
Auf GPS_MODE_Frei schalten!
- Motoren starten.
Einige Sekunden schweben und (wenn nötig) den MikroKopter am Sender feintrimmen damit er selbstständig (so gut es geht) die Position hält.
- Nun den Kopter auf eine gewünschte Höhe bringen und die Höhenregelung aktivieren.
Auf den GPS_MODE PositionHold (PH) schalten.
Position wird eingeloggt (wird durch ein Piepen bestätigt).
GPS sollte jetzt greifen und der Kopter schwebt im Idealfall mit wenigen Metern Unterschied an seiner Position.
MicroSD-Karte
In die NaviCtrl kann eine Micro SD-Karte in der Größe bis 2GB (in FAT16 formatiert) eingesetzt werden.
Hierauf können dann automatisch die Flugroute und andere Daten des Kopters im KML-Format und GPS-Format gespeichert werden.
Die SD-Karte wird wie unter Anschlüsse zu sehen ist, in die NaviCtrl eingesteckt.
Eine erkannte und initialisierte Micro-SD-Karte kann man in der Initialisierung der NaviCtrl erkennen.
Möchte man die Daten auf der Micro SD-Karte auslesen oder ändern, muss diese aus der NaviCtrl entnommen und in einen geeigneten Kartenslot am PC eingesteckt werden.
SETTINGS.INI
Auf der SD-Karte wird von der NaviCtrl. automatisch eine Datei mit dem Namen Settings.ini angelegt.
- KMLLOGGING = 500 (Intervall (in ms) des Loggens der KML-Daten. Default = 500.)
- GPXLOGGING = 1000 (Intervall (in ms) des Loggens der GPX-Daten. Default = 1000.)
MAX_FLYING_ALT = 0 (Eingabe der maximalen Flughöhe. Default = 0. Siehe INFO)
MAX_FLYING_RANGE = 0 (Eingabe der maximalen Flugradius. Default = 0. Siehe INFO)
DESCEND_RANGE = 0 (Eingabe des Sicherheitsradius für den . Default = 0. Siehe INFO)
- GPS_SBAS_DGPS_ON = 1 (Ein-/Ausschalten des DGPS Empfang. Default = 0.)
MIN_EVENT_TIME = 2 (Einstellbare Auslösezeit. Siehe: WP-Wartezeit)
- GPSAUTOCONFIG = 1 (1 = die NC schreibt seine eigene GPS-Konfigurtion (temporär) ins MKGPS. Default = 1.)
INFO
Wichtige Einstellungen für Lizenznutzer!
MAX_FLYING_ALT Hier kann eine maximale Höhe eingetragen werden, die z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur Gewerblichen Nutzung gefordert wird.
Erreicht der Kopter diese eingestellte Höhe, erscheint über die Telemetrieanzeige die Meldung 29 "ERR:Max Altitude".
Reagiert man nicht auf diese Meldung, und steigt weiter, wird 10mtr. über der eingestellten max. Höhe der Kopter automatisch auf das eingestellte Notgas umgestellt Link und der Kopter sinkt.
Beim Erreichen der eingestellten Höhe wird automatisch wieder von Notgas auf normalen Betrieb umgestellt.
Nutzer ohne Lizenz bekommen beim Erreichen der max. Höhe ebenfalls diese Meldung angezeigt, können aber weiter steigen.
Weitere Informationen hierzu, können hier nachgelesen werden: Max.Höhe - Beispiel
MAX_FLYING_RANGE Hier kann ein maximaler Flugradius eingetragen werden, der z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur gewerblichen Nutzung gefordert wird.
INFO: Dieser Wert sollte kleiner sein, als der unter "DESCEND_RANGE" eingetragene Radius !!!
Erreicht der Kopter diesen Radius, wird automatisch das GPS zugeschaltet und der Kopter ebenfalls automatisch über die Funktion "ComingHome" wieder zurück in den eingestellten Flugradius zurückgeflogen.
Hierbei wird eine entsprechende Meldung über die Telemetrieanzeige ausgegeben.
DESCEND_RANGE Hier kann ein maximaler Flugradius eingetragen werden, der z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur gewerblichen Nutzung gefordert wird.
Verlässt der Kopter diesen Radius wird er automatisch mit 80% Schwebegas in den Sinkflug übergehen.
INFO:
Diesen Radius sollte der Kopter bei einem kleiner eingestellten "MAX_FLYING_RANGE" unter normalen Umständen nicht erreichen.
Bei Nutzer ohne Lizenz ist diese Einstellung "DESCEND_RANGE" ohne Funktion.
TIP: Zum Ändern der Werte sollte die SD-Karte direkt in einen geeigneten Slot am PC eingelegt und geöffnet werden. Hier kann über einen Editor die Anpassung erfolgen.
TIP: Lizenznutzer sollten in den Einstellungen "Verschiedenes" die Funktion "SD card missing" aktivieren.
(Zur Information: Z.B. in Frankreich werden ab 2012 diese Einstellungen für gewerbliche Nutzer Pflicht und ein Kopter muss, wenn er sich außerhalb des 150mtr. Radius befindet, herunterkommen.)
Achtung
1. Sollte man diese Daten verändern müssen, bitte keine Logging-Zeiten unter 500ms verwenden - dies kann die Navigation beeinträchtigen und zu Fehlern führen!
2. Nach einem Update der NaviCtrl auf eine neuere Version sollte die vorhandene SETTINGS.INI auf der SD Karte gelöscht werden.
Diese wird durch die neue Software automatisch neu und passend angelegt.
Gespeicherte Daten - Ordner "LOG"
Während des Fluges wird automatisch ein Ordner "LOG" angelegt. In diesem Ordner wird eine .KML Dateien und eine .GPX Datei angelegt.
Für jeden Flug werde hier neue .KML und .GPX Dateien angelegt. Die Flugdaten werden in der .GPX Datei gespeichert.
Diese sind:
ele
time
sat
Altimeter
Variometer
Course
Groundspeed
VerticalSpeed
FlightTime
Voltage
Current
Capacity
RCQuality
RCRSSI
Compass
NickAngle
RollAngle
NCFlag
ErrorCode
TargetBearing
TargetDistance
RCSticks
GPSSticks
Aktueller Waypoint
Wert des WP-Event
- Nick- und Roll-Servo-Sollwerte
Diese Daten kann man sich z.B. mit dem "GPX-Viewer" oder dem Programm "MK_GPX" ansehen. (Link)
Darstellung der Flugdaten in Google Earth
In "Google Earth" kann man sich die gespeicherten Flugdaten des Kopters ansehen. In der aktuellen Google Earth Version (>6.1) kann man sich
durch Laden der .KML oder der .GPX Dateien die Flugroute anzeigen lassen.
Tipp
Sollten sich beim öffnen der .KML Datei in "Google Earth" nur rote Striche zeigen, die bis zum Äquator reichen, müssen in der .KML Datei die Lehrzeichen entfernt werden.
Hierzu muss die Datei mit einem Editor geöffnet und bearbeitet werden.
Beispiel:
- Falsch: +7.1234567,+53.1234567, 0.000
- Richtig: +7.1234567,+53.1234567,0.000
(Die Flugroute wird bei .GPX Daten in der Höhe auch angezeigt, wenn man in den Eigenschaften der Datei die Höhe auf Relativ zum Boden einstellt.)
Parameter
In der Praxis hat sich gezeigt, dass die voreingestellten Parameter (Einstellungen) bereits für fast alle MikroKopter ausreichend ist.
Wer ein wenig Feintuning betreiben möchte, kann dies in den Settings tun. Und zwar in den Reitern NaviCtrl und NaviCtrl2.
Debug-Schnittstelle
An die Debug-Schnittstelle wird das MK-USB angeschlossen. Hierüber kann die NaviCtrl eingestellt, mit neuer Software bespielt, oder Fehlerinformationen
über das KopterTool angesehen werden.
Zur Datenübertragung zwischen dem Kopter und einem PC kann auch ein Bluetooth-Modul oder ein Wi232-Modul genutzt werden.
Das Modul wird auch an die Debug-Schnittstelle der NaviCtrl angeschlossen. Ein zweites Modul (Bluetooth oder Wi232) wird dann zum Empfangen der Daten
an das MK-USB angeschlossen.
Neue Software einspielen
Die NaviCtrl über die 10- und 6pol. Verbindungs-Stecker mit der FlightCtrl verbinden (siehe MK-Turm)
Das MK-USB an die Debug Schnittstelle der NaviCtrl anschließen - den Jumper auf dem MK-USB nicht stecken.
Jetzt den Kopter einschalten.
Das Mikrokopter-Tool starten und im Terminalfenster (Button Firmware Update und Terminal) auf Update Software (serial) klicken. Dann die .hex-Datei auswählen.
Der Update-Vorgang startet und sollte in ca. 1-2 Minuten abgeschlossen sein. Am Ende erkennt man das Eintreffen von Debug Daten im Terminal.
Weitere Informationen zum Update (auch wenn es z.B. Fehlschlägt) kann man hier erfahren: SoftwareUpdate
INFO
Für ein Update der Software sollte immer das MK-USB angeschlossen werden.
Nutzt man für die Datenübertragung ein Wi232 Modul oder Bluetooth Modul kann das Update fehlerhaft durchgeführt werden!
INFO
Das Flashen des Bootloaders ist nicht notwendig und auch nicht möglich.
Falls der Prozessor defekt sein sollte, kann ein neuer Prozessor mit entsprechendem Bootloader im Shop gekauft werden.
Error Codes / Fehlercodes
Wird am Kopter das GPS-System (NaviCtrl + Kompass + MKPGS) eingesetzt, kann beim kalibrieren der Gyros kurzzeitig "error6" und "error3" im Display der Telemetrieübertragung erscheinen.
Dies ist normal und liegt daran, dass beim Kalibrieren die Verbindung zwischen FlightCtrl und NaviCtrl kurrzeitig unterbrochen wird.
Sollte eine Error-Meldung dauerhaft angezeigt werden oder nach dem kalibrieren dauerhaft bleiben, liegt ein Fehler vor.
Die Fehlercodes und Tipps zu deren Behebung findest du hier: ErrorCodes
Schaltplan Version 1.1
Schaltplan: Link
Stückliste: Link
- KategorieMK-Baugruppe/de