Zittern des Mikrokopters und seine Ursache

Quelle im Forum http://forum.mikrokopter.de/topic-post30181.html#post30181

Die Theorie für das zeitweise Zittern ist das Auftreten von zeitweisen Schwebungen, eine Form der Interferenz.

attachment:interferenz_mit_schwebung.png

• Quelle: [http://de.wikipedia.org/wiki/Bild:Interferenz_sinus.png Wikipedia]

• Welle 1 = Vibrationsfrequenz Rotor links
• Welle 2 = Vibrationsfrequenz Rotor rechts
• Schwebungsfrequenz = Schwingung des Rahmens im Hz-Bereich

Die Schwebung tritt auf, wenn die Drehzahlen, respektive die Schwingfrequenzen um wenige Hz differieren. Das ist Praxis beim Hovern infolge geringer Ungleichheiten und Regelvorgängen. Wenn der Rahmen schwingt, reagiert die Sensorik und versucht auszugleichen. Das ganze schaukelt sich quasi auf.

Eine Ursache ist eine minimale Asymmetrie der Propellerbohrung. Wenn man Glück hat ist nur eine Achse betroffen, Schwebungen mit mehreren Beteiligten werden noch mehr Unruhe in das Flugbild bringen. Natürlich ist die Ausbildung der Schwebung stark von der Rahmenkonstruktion abhängig und daher unterschiedlich störend. Verstärkend könnte sein, wenn die Schwingungen in den Bereich der Eigenresonanz des Rahmens geraten.

Hier noch ein kleiner Step-by-Step Checkup für die Vibrationsbeurteilung

1. Jeweils nur 1 Propeller vorn, hinten, links oder rechts montieren.
2. Langsam hochpitchen und Geräusch beurteilen.
3. Es sollten keine "Brummstellen" im Knüppelweg auftreten.
4. Das Geräuschspektrum sollte bei hoher Drehzahl eher einem Fauchen/Rauschen ähneln, als einem Brummen.
5. Beim Testen mit der Hand den Rahmen fühlen, er sollte nicht spürbar vibrieren.
6. Rotoren auswiegen, Rotortausch untereinander kann eine Verbesserung/Verschlechterung bringen.