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| Nachtrag: Die Hauptursache war, dass in einigen Drehzahlbereichen die Genauigkeit der Motor-PWM leiden konnte. Dieses konnte den beobachteten Zittereffekt oder einen Sprung in der Flughöhe verursachen... '''Die neue Version V0.37 beseitigt das Problem.''' Die Theorie über die Schwebung verliert deswegen nicht an Bedeutung. ---- KategorieTheorie |
Zittern des Mikrokopters und seine Ursache
Quelle im Forum http://forum.mikrokopter.de/topic-post30181.html#post30181
Die Theorie für das zeitweise Zittern ist das Auftreten von zeitweisen Schwebungen, eine Form der Interferenz.
attachment:interferenz_mit_schwebung.png
Quelle: [http://de.wikipedia.org/wiki/Bild:Interferenz_sinus.png Wikipedia]
- Welle 1 = Vibrationsfrequenz, Beispiel: Rotor links
- Welle 2 = Vibrationsfrequenz, Beispiel: Rotor rechts
- Schwebungsfrequenz = Schwingung des Rahmens im Hz-Bereich
Die Schwebung tritt auf, wenn die Drehzahlen, respektive die Schwingfrequenzen um wenige Hz differieren. Darum tritt das auch zyklisch beim ruhigen Schweben häufiger auf. Weil es dann Momente gibt, wo die Drehzahlen annähernd gleich sind. Deshalb berichten auch einige, dass das Verlagern des Akkus bereits Abhilfe bringt. In dem Fall drehen sich vielleicht die Motoren permanent mit unterschiedlicher Drehzahlen und es kommt nicht zu den langen Interferenzen. Wenn der Rahmen schwingt, reagiert die Sensorik und versucht auszugleichen. Das ganze schaukelt sich quasi auf.
Die Ursache für Vibrationen können vielfältig sein. Hauptsächlich sind produktionsbedingte statische und dynamische Asymmetrien der Rotoren, krumme Wellen, bzw. Adapter schuld. Natürlich ist die Ausbildung der Schwebung stark von der Rahmenkonstruktion abhängig und daher unterschiedlich störend. Verstärkend könnte sein, wenn die Schwingungen in den Bereich der Eigenresonanz des Rahmens geraten.
Hier noch ein kleiner Step-by-Step Checkup für die Vibrationsbeurteilung
- Jeweils nur 1 Propeller vorn, hinten, links oder rechts montieren.
- Langsam hochpitchen und Geräusch beurteilen.
- Es sollten keine "Brummstellen" im Knüppelweg auftreten.
- Das Geräuschspektrum sollte bei hoher Drehzahl eher einem Fauchen/Rauschen ähneln, als einem Brummen.
- Beim Testen mit der Hand den Rahmen fühlen, er sollte nicht spürbar vibrieren.
- Rotoren auswiegen, Rotortausch untereinander kann eine Verbesserung/Verschlechterung bringen.
Nachtrag: Die Hauptursache war, dass in einigen Drehzahlbereichen die Genauigkeit der Motor-PWM leiden konnte. Dieses konnte den beobachteten Zittereffekt oder einen Sprung in der Flughöhe verursachen... Die neue Version V0.37 beseitigt das Problem. Die Theorie über die Schwebung verliert deswegen nicht an Bedeutung.