PhilSU_MK30-X - MikrokopterWiki

MK30-X

Kopter wurde komplett in 3d konstruiert
Ausleger wurden selbst gefräst und mit Langlöchern versehen und anschließend Pulverbeschichtet
CFK-Landekufen und Kamera-Halterung (Selbstbau)
Achsenabstand 40cm
Rahmengewicht 412g
Rahmengewicht 450g (mit GPS/Navi-Ctrl)
Abfluggewicht 582g (mit 2200mA Akku)
Flugzeit ca. 19min (ohne GPS/Navi-Ctrl)

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=24193,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/MK30-CAD.jpg.html)

Antrieb

Robbe Roxxy BL Outrunner 2815
EPP0845 Propeller

Elektronik

FLT-Ctrl 1.3 / 0.71H (modifiziert fürs X-Flying, code siehe hier)
BL-Ctrl V1.2
1 x LiPo 11,1V 2100mAh / 20C
LED-Lauflicht, Strobes und Navlight an den Auslegern. Steuerung über einen PIC - Danke Chris

Software X-Flying

Steuersignale werden in der FC um 45° nach rechts gedreht. Motor 1 ist vorne links. Diesen Code in der fc.c ersetzen:

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ // neue Werte von der Funke //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(NewPpmData-- || Notlandung) { static int chanNickPrev = 0; static int chanRollPrev = 0; static int stick_nick,stick_roll;
ParameterZuordnung(); #define MAX_CHAN_VAL 125L #define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000 long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; long chanRoll = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; int chanNickDiff; int chanRollDiff; // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen chanNick *= COS45; chanRoll *= COS45; int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L; int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L; chanNick = chanNickTemp; chanRoll = -chanRollTemp;
if (chanNick > MAX_CHAN_VAL) chanNick = MAX_CHAN_VAL; if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) chanNick = -MAX_CHAN_VAL; if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL) chanRoll = MAX_CHAN_VAL; if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) chanRoll = -MAX_CHAN_VAL; chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3; chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3; chanNickPrev = chanNick; chanRollPrev = chanRoll; stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
StickNick = stick_nick - GPS_Nick; stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4; stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
/
GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);

Fernsteuerung

Sender: Graupner MX-12
Empfänger: ACT DSL 4-TOP

Flugvideo

1. Flug im Schnee
- RCMovieVideo(http://www.rcmovie.net/flvideo/12541.flv)

Bilder

KategorieNachbauten