Änderungen von "PhilSU_MK30-X"

Unterschiede zwischen den Revisionen 7 und 13 (über 6 Versionen hinweg)

MK30-X

Kopter wurde komplett in 3d konstruiert
Ausleger wurden selbst gefräst und mit Langlöchern versehen und anschließend Pulverbeschichtet
CFK-Landekufen und Kamera-Halterung (Selbstbau)
Achsenabstand 40cm
Rahmengewicht 412g
Rahmengewicht 450g (mit GPS/Navi-Ctrl)
Abfluggewicht 582g (mit 2200mA Akku)
Flugzeit ca. 19min (ohne GPS/Navi-Ctrl)
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=24193,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/MK30-CAD.jpg.html)

Antrieb

Robbe Roxxy BL Outrunner 2815
EPP0845 Propeller

Elektronik

FLT-Ctrl 1.3 / 0.71H (modifiziert fürs X-Flying, code siehe hier)
BL-Ctrl V1.2
1 x LiPo 11,1V 2100mAh / 20C
LED-Lauflicht, Strobes und Navlight an den Auslegern. Steuerung über einen PIC - Danke Chris

Software X-Flying

Steuersignale werden in der FC um 45° nach rechts gedreht. Motor 1 ist vorne links.
Hier ist der link zum Code: http://forum.mikrokopter.de/topic-post88165.html#post88165
Hier gibts die V0.70d fertig als Hex-file: http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname=FlightCtrl&path=%2Fbranches%2FV0.70d_X_Formation%2F#_branches_V0.70d_X_Formation_

Fernsteuerung

Sender: Graupner MX-12
Empfänger: ACT DSL 4-TOP

Flugvideo

1. Flug im Schnee
- RCMovieVideo(http://www.rcmovie.net/flvideo/12541.flv)

Bilder

KategorieNachbauten

-  ⇤ ← Revision 7 vom 01.03.2009 18:26 → 
  Größe: 4511
  Autor: philhs
  Kommentar:
+   ← Revision 13 vom 01.03.2009 18:38 → ⇥
  Größe: 2463
  Autor: philhs
  Kommentar:
-Gelöschter Text ist auf diese Art markiert.
+Hinzugefügter Text ist auf diese Art markiert.
 Zeile 11:
+    [[ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=24193,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/MK30-CAD.jpg.html)]]
-Zeile 12:
+Zeile 13:
-[[ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=24193,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/MK30-CAD.jpg.html)]]----
-Zeile 28:
+Zeile 27:
-'''Steuersignale werden in der FC um 45° nach rechts gedreht. Motor 1 ist vorne links. Diesen Code in der fc.c ersetzen:'''
+  Steuersignale werden in der FC um 45° nach rechts gedreht. Motor 1 ist vorne links.
-Zeile 30:
+Zeile 29:
-  //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  // neue Werte von der Funke
  //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!NewPpmData-- || Notlandung)
  {
  static int chanNickPrev = 0;
  static int chanRollPrev = 0;
+  Hier ist der link zum Code: http://forum.mikrokopter.de/topic-post88165.html#post88165
-Zeile 38:
+Zeile 31:
-  static int stick_nick,stick_roll;
  ParameterZuordnung();

  #define MAX_CHAN_VAL 125L
  #define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000

  long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
  long chanRoll = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];

  int chanNickDiff;
  int chanRollDiff;

  // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
  chanNick *= COS45;
  chanRoll *= COS45;

  int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L;
  int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L;

  chanNick = chanNickTemp;
  chanRoll = -chanRollTemp;

  if (chanNick > MAX_CHAN_VAL)
  chanNick = MAX_CHAN_VAL;
  if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
  chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
  if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL)
  chanRoll = MAX_CHAN_VAL;
  if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
  chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;

  chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3;
  chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3;

  chanNickPrev = chanNick;
  chanRollPrev = chanRoll;

  stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
  stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
  StickNick = stick_nick - GPS_Nick;

  stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
  stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
  StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;

  StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
  StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;

  /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
  MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
  if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
  MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
  */
  GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
  IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
+  Hier gibts die V0.70d fertig als Hex-file:  http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname=FlightCtrl&path=%2Fbranches%2FV0.70d_X_Formation%2F#_branches_V0.70d_X_Formation_