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Okto-kmpec
Derzeitiger Stand:
- Mein Oktokopter basiert auf Holgers Okto, der Rahmen ist einfach zu bauen und dabei sehr verwindungssteif. Mein Frame besteht jedoch nur aus 6 durchgängigen Streben die an den "Kreuzungen" ausgeklinkt und miteinander verschraubt sind.
Technische Daten
Vorläufige Daten:
Frame: Eigenbau aus 10x10 Alu
Achsabstand (gegenüberliegender Motoren): 761,6mm
Motoren: 8x [:ROXXY2827-34:Robbe Roxxy 2824-34]
Propeller: 8x [:Propeller:EPP1045]
Regler: 8x [:BrushlessCtrl:Bl-Ctrl V1.2] (grün)
FlightControl:[:FlightCtrl:FC V1.3] (rot)
GPS: [:NaviCtrl:Navi-Ctrl 1.2] mit ["MK3Mag"] + [:MKGPS:MK GPS]
Kamera: [:Fototechnik:Canon Ixus80 IS]
Kamerahalterung: Eigenbau mit TiltServo
Videolink: 2,4GHz mit EPI-OSD
Empfänger: ACT DSL 4-TOP
Sender: Futaba FC-28
Gewicht: 1520g (Mit 2500mAh Lipo und Kamerahalterung, jedoch ohne Kamera)
Rahmenbau:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=29909,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-1.JPG.html) Rahmenrohbau BR
Der Rohbaufertige Rahmen aus den bewährten Baumarkt-Aluprofilen wiegt 354g und ist sehr verwindungssteif und stabil.
Die Parallel angeordneten Streben sind 750mm lang und tragen die Motoren mit einem Achsabstand von 700mm. Sie sind im Abstand von 300mm zueinander angeordnet und ergeben damit einen ausreichenden Abstand zwischen den 10" Propellern.
Um etwas Gewicht zu sparen, damit ich später mehr Nutzlast mitführen kann bzw. längere Flugzeiten erreiche, habe ich den Rahmen mit 406 Erleichterungslöchern versehen. Für meine bescheidenen Mittel - eine Ständerbohrmaschine - musste ich jede einzelne Bohrung anreißen, körnen, zenrierbohren, aufbohren und entgraten.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=29921,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-4.JPG.html) Zentrierbohrungen
406 Bohrungen später sieht der Frame nun so aus:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=29929,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-7.JPG.html) fertig gebohrter Rahmen
Der Aufwand hat sich sogar gelohnt, von den 354g hat der Rahmen 60g verloren und ist damit sogar leichter als so mancher Quadro-Rahmen.ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=29925,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-5.JPG.html) 294g
Das Landegestell habe ich aus vier 6mm Glasfaserstäben gebaut, die ich in ein Aluvierkant mit Epoxyd eingeklebt habe. Es ist nicht besonders hübsch aber erfüllt seinen Zweck. Mit diesem Landegestell erreiche ich die nötige Bodenfreiheit für die Kamerahalterung mit integriertem Akkuhalter und gleichzeitig freie Sicht nach vorn.
Das Epi-OSD und der 2,4GHz-Sender sind am Heck montiert.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30040,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-8_001.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30044,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-9.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30048,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-10.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30052,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/Okto-11.JPG.html)
Elektronik
Die Regler sind bereits alle fertig gelötet, getestet und programmiert.
Die Flugerfahrenen Komponenten aus meinem Quadro haben nun Platz auf dem Okto-frame gefunden:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30289,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/IMG_0149.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30281,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/IMG_0143.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30285,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/IMG_0148.JPG.html)
Die drei fehlenden Motoren sind nun eingetroffen und verbaut:
Damit ist der Oktokopter flugfertig und breit für die ersten Tests.
Beleuchtung
Am Frame sind insgesamt 60 LEDs montiert. 12 weitere LEDs befinden sich in der Glocke, die FC, NC usw. schützt.
Das Besondere an den 60 LEDs am Frame ist, dass sie alle per Schaltausgang J16 geschaltet werden. Ich habe die aktuelle Firmware angepasst um flugzustandsabhängige Blinkfolgen zu erhalten. Erkannt wird "Höhe halten", "Position halten" und "Coming home". Wobei das Blinkmuster für "Höhe halten" von den andren beiden überschrieben wird. Die Entsprechenden Bitmasken und die dazugehörigen Timings sind in den UserParametern zu hinterlegen und damit individuell konfigurierbar.
Die Hexfiles gibt es [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname=FlightCtrl&path=/branches/v0.72p+kmpec/HexFiles/#_branches_v0.72p%20kmpec_HexFiles_ hier]
So wird konfiguriert:
UserParameter1: Bitmaske für "Höhe halten"
UserParameter2: Timing für "Höhe halten"
UserParameter3: Bitmaske für "Position hold"
UserParameter4: Timing für "Position hold"
UserParameter5: Bitmaske für "Coming home"
UserParameter6: Timing für "Coming home"
![/!\](/moin_static199/mk-style3/img/alert.png "/!\"){kind=small}
Hier fehlt noch was!
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30293,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/IMG_0150.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=30297,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/IMG_0154.JPG.html)
Erstflug
Der Jungfernflug fand am 17.03.2009 um 14:32 MEZ statt.
Wetter: 10°C, sehr böig aber trocken.
Keine besonderen Vorkommnisse.
Der dritte Flug fand mit einem 1L Tetrapack Milch statt (~1gk). Das Zusatzgewicht trägt der Oktokopter problemlos, es wird also zu keinen Problemen kommen bei Nutzlasten um 500g (Videokamera) Bisher wurde wetterbedingt nur in geringer Höhe geschwebt. Weitere Flugtests stehen noch aus.
Videolink
Das Videobild z.B. der Canon Ixus80 IS wird am A/V-Out abgegriffen und via 2,4GHz Funkstrecke zum Boden gesendet. Dabei kommt ein [http://www.mk-epi.de/index.php/Hauptseite EPI-OSD] zum Einsatz, welches viele nützliche Daten über das Videobild legt. (Höhe, Akkuspannung, Variometer usw.)
Empfängerseitig ist ein [http://www.amazon.de/ARCHOS-605-tragbarer-Video-Player-Display/dp/B000S0LAL0 Archos 605 WiFi] am Sender angebracht über den das Bild live verfolgt werden kann. Dies dient weniger dem FPV (flight per Video) als der Auswahl des Fotomotives und dem Kontrollieren der Daten wie Akkuspannung und Flughöhe die per OSD eingeblendet sind. Der [http://www.amazon.de/ARCHOS-605-tragbarer-Video-Player-Display/dp/B000S0LAL0 Archos 605 WiFi] verfügt auch über eine Aufnahmefunktion mit der das empfangene Videosignal auf die interne 30GB Festplatte geschrieben wird.
weitere Planung
- Videodownlink in Betrieb nehmen, testen und Vorstellen
- EPI-Strom
- Halterung für HD-Kamera