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#format wiki
Foto
Der MKsix ist ein Hexakopter auf Mikrokopterbasis.
Hier ein Video auf RC-Movie:
[http://www.rcmovie.de/video/045fb497f79b7b5d7622/Quadrokopter+2=-Hexakopter]
Technische Daten
Die Flightctrl Software wurde für die Ansteuerung von sechs regelmässig, im 60 Grad Winkel zueinander angeordneten Motoren angepasst.
[br] Dabei wurde ein "X-Form" gewählt, um einer Kamera nach vorne freie Sicht zu geben.
Motoren
br Die sechs Motoren sind also so angeordnet:
|
VL |
VR |
|
L |
|
|
R |
|
HL |
HR |
|
(mit VL=Vorne Links, HR=Hinten Rechts, usw)
und wie folgt durchnumeriert:
|
1 |
3 |
|
6 |
|
|
5 |
|
4 |
2 |
|
Elektronik
br Die komplette Regelung wurde beibehalten, lediglich werden die Gier-, Roll-, und Nickanteile nun nicht auf vier sondern auf die sechs Motoren verteilt. Also recht "straight-forward", die Änderungen an der SW sind minimal.
br Dabei erhalten die vorderen und hinteren Motoren jeweils den vollen Nickanteil, die Motoren Links und rechts den Vollen Rollanteil. Zusätzlich erhalten die "schrägen" Motoren jeweils den halben Rollanteil.
br Es gibt drei links (VL, HL, R) und drei rechtsdrehende Rotoren.
br Der Hexakopter fliegt sehr lagestabil, Rollen und Nicken klappt sehr gut, das Gieren hatte ich etwas kraftvoller erwartet. Aber die Motorachsen sind auch nicht mehr alle gerade 8) :oops: (Das kommt allerdings noch aus ihrer MK-Zeit)
Rahmen
br Der Achsabstand beträgt diagonal ca.58 cm. Wir benutzen absolute Standard-Teile: EPP1045, Roxxys. Robert hat eine tolle Six-Centerplate konstruiert, in die wir normale Alu-Ausleger eingebaut haben.
br Die geänderte FlightCtrl-Software steht im SVN, inklusive Hex-Files: [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname=FlightCtrl&path=%2Fbranches%2FV0.69k+CRK+HexaLotte%2F#_branches_V0.69k%20CRK%20HexaLotte_ CRK Hexalotte]
brEs handelt sich um die aktuelle (0.69k) Version von killagreg. Damit ist GPS-Betrieb und ein MK3Mag problemlos benutzbar. Probiert habe ich allerdings nur den MK3Mag.
br Da die Software noch nicht breit eingesetzt wird, sollte man sie wohl als "beta" betrachten! Der Einsatz erfolgt also auf eigenes Risiko.
br Die BLCtrl 1-4 werden ganz normal via Lötbrücke addressiert, #5 und #6 haben ein eigenes Hexfile mit fest eingestellter Adresse, d.h. die Lötbrücke wird gar nicht berücksichtigt und also auch nicht benötigt.
br Wenn für alle BLCtrl die eingestellte Firmware verwendet wird, piepsen die BLCtrl in drei Schritten, jeweils die gegenüberliegenden Motoren. Im SVN ist die BLCtrl-Soft, ebenfalls inkl. HExfiles, hier zufinden: [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname=BL-Ctrl&path=%2Fbranches%2FV0.41-Hexa%2F#_branches_V0.41-Hexa_ BLCtrl]