Größe: 19487
Kommentar:
|
Größe: 20917
Kommentar:
|
Gelöschter Text ist auf diese Art markiert. | Hinzugefügter Text ist auf diese Art markiert. |
Zeile 1: | Zeile 1: |
siehe auch: (evtl. Links zu anderen verwandten Seiten einfügen...) = MK-Okto = |
|
Zeile 7: | Zeile 5: |
= MK-Okto - Vorteile = | = Vorteile = |
Zeile 19: | Zeile 17: |
= MK-Okto - Leitfaden zum Aufbau = | = Leitfaden zum Aufbau = |
Zeile 101: | Zeile 99: |
Zeile 235: | Zeile 234: |
Zeile 275: | Zeile 275: |
== Anschluss der FlightCtrl === | == Anschluss der FlightCtrl == |
Zeile 318: | Zeile 318: |
Der Batteriestecker (Deans) wird aufgelötet (Plus ist auf dem Stecker beschriftet) und die Leitungen werden mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss geschützt. | Der Batteriestecker (Deans männlich) wird aufgelötet (Plus ist auf dem Stecker beschriftet) und die Leitungen werden mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss geschützt. An den Akku muss ggf. der Deans-Stecker (weiblich) angelötet werden. Auch hier wieder die Lötstellen '''gut verzinnen''' und mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss schützen. |
Zeile 322: | Zeile 326: |
= Endmontage = | /!\ Auf keinen Fall die Akkuleitungen kurzschließen! = Endmontage = |
Zeile 330: | Zeile 338: |
== Montage der Halteplatte für das Kameragestell == Auf die unteren Abstandshalter werden 10mm-Abstandshalter geschraubt. Alternativ könnte man da auch 8mm Vibrationsdämpfer einsetzen (vorher ggf. die Gewinde der 15mm Abstandshalter etwas kürzen) [[ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38342,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/KameraPlatte.jpg.html)]] An dieser Montageplatte kann später das Kameragestell befestigt werden. == Montage des Akkus == Der Akku wird unter die Kameraplatte geschoben und mit Klett gesichert. [[ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38345,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Akku.jpg.html)]] = Inbetriebnahme = Vor dem Flug muss die Flight-Ctrl auf Okto eingestellt werden, sonst würden nur vier Motoren anlaufen. Dazu wird im KopterTool beim Klicken auf "Settings" die "ALT-Taste" auf der Tastatur derückt gehalten. Dann kann die Mischer-Konfiguration "Octo.mkm" geladen werden. [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MixerTable Infos zur Mischer-Configuration] = Bedienung und Flug = [http://www.mikrokopter.com/ucwiki/MikroKopterEinstieg#head-7bd7e47f35835d50f59f337a6c7bc8e52e87fa43 Bedienung - Einschalten - Kalibrieren usw] |
|
Zeile 333: | Zeile 366: |
(Hier kann ein Link auf eine Kategorie eingefügt werden) | . KategorieAnleitung |
Vorteile
Im Gegensatz zum Quadrokopter mit vier Rotoren hat der MK-Okto folgende Vorteile:
- höhere Nutzlast von bis zu 1kg
- trotz der höheren Nutzlast, werden keine grossen (gefährlichen) Propeller und Motoren eingesetzt
- Redundanz: der Okto fliegt noch, wenn Propeller beschädigt werden, oder man ein Hindernis berühren würde
Bei dem MK-Okto wird jeder Motor von der Elektronik einzeln gesteuert.
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/VideoAbspielen?id=179 Video vom MK-Okto]
Leitfaden zum Aufbau
Wie baut man den MK-Okto? Hier einige Tipps, die beim Aufbau helfen.
Man kann auf alle Bilder klicken für eine große Ansicht
Rahmen
Der Rahmen besteht im Wesentlichen aus:
- Aluauslegern
- gefrästen Verbindungsteilen und Centerplates
Centerplates markieren
Zunächst sollten die beiden Centerplates markiert werden, damit man sieht, wo später vorne ist.
Die kreisförmige Fräsung befindet sich unten links.
10mm Bolzen anschrauben
Auf diesen acht Kunstoff-Bolzen werden später die BL-Regler angeschraubt. Die Bolzen werden mit 8mm-Kunstoffschrauben befestigt.
Die Bolzen werden an der oberen Platte befestigt und zeigen nach oben.
15mm Bolzen anschrauben
An diesen Bolzen kann später die Kamerahalterung befestigt werden. Die Bolzen werden mit 8mm-Kunstoffschrauben befestigt.
Die Bolzen werden an der unteren Platte befestigt und zeigen nach unten.
Haubenhalter montieren
An diesen Kunstoffteilen wird später die Haube montiert. Sie dienen ausserdem als Abstandshalter zwischen den Platten.
Die Halter werden mit 15mm Kunstoffschrauben und Kunstoffmuttern befestigt.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38103,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Center_Haubenhalter2.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38107,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Center_Haubenhalter.jpg.html)
Ausleger vorbereiten
Wenn die Kabel in den Auslegern verlegt werden sollen, müssen ggf. in den inneren Auslegern (kurze Ausleger) noch Löcher gebohrt werden.
Die Zeichnung zeigt die Position der 6,5mm Löcher.
Ausleger montieren
Die vier kurzen Ausleger werden an den Centerplates befestigt. Die roten Ausleger kommen nach vorne.
Innen werden vier 15mm Metallschrauben mit Stoppmuttern verwendet, die gut angezogen werden müssen. Sie sind massgeblich an der Stabilität beteiligt.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38115,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/ErsterAusleger.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38123,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Erste4Ausleger.jpg.html)
Dann werden die 15mm Gummipuffer montiert. Auf diesen wird später die FlightCtrl befestigt.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38127,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Erste4AuslegerUnten.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38159,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Gummipuffer2.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38163,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Gummipuffer.jpg.html)
Motorkabel einziehen
Für jeden Motor werden drei Leitungen mit jeweils 52cm Länge eingezogen.
Tipps:
- Die Leitungen markieren, damit man die Motorzuordnung nicht durcheinander bringt
- Die Leitungen vor dem Durchziehen am Ende zusammenkleben oder löten
- ggf. eine einzelne Leitung oder einen Faden zuerst durchziehen, an der man die drei befestigt. Dann mit dieser Leitung die anderen durchziehen
- Knoten auf das Ende, damit sich das Kabel nicht versehentlich wieder herausziehen kann
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38131,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Kabel_52cm.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38135,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Kabel_Faedeln.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38143,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Kabel_Tesa.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38139,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Kabel_Knoten.jpg.html)
Summerkabel einziehen
Durch den hinteren Ausleger wird ein dünnes (0,5mm2) rotes und ein schwarzes Kabel gefädelt.
Hier wird später der Summer angeschlossen. Der Summer wird an dem hinteren Y-Verbinder montiert.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38171,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/SummerKabel.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38167,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Summer.jpg.html)
Y-Verbinder
Die Y-Verbinder werden mit 15mm Metallschrauben und Stoppmuttern befestigt.
Beim Durchstecken der Schrauben dürfen die Motorleitungen nicht beschädigt werden!
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38151,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Motorkabel_Y0.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38155,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Motorkabel_Y2.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38147,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Motorkabel_Y.jpg.html)
Klettband
Mit dem Klettband wird später der Akku befestigt.
Das Band wird durch die dafür vorgesehenen Schlitze geführt.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38181,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Klett.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38185,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Schrauben_unten.jpg.html)
Elektronik
Die Elektronik und die in den Prozessoren ablaufenden Algorithmen sind die zentrale Komponente eines Quadrokopters. Nur durch die Sensorik und schneller Regelung der Motoren ist ein Flug möglich.
Sie besteht im Wesentlichen aus:
FlightControl -> "Hauptrechner mit Sensorik" zum Berechnen der Lagedaten
BL-Ctrl -> schnelle Ansteuerung der BL-Motoren
Empfänger -> Schnittstelle zur Fernbedienung und damit zum Piloten
LiPo-Akku -> Stromversorgung
FlightCtrl
Auf der vorbestückten FlightCtrl müssen noch einige bedrahtete Bauteile bestückt werden. Generell erkennt man vorbestückte Platinen an der roten Farbe.
Die FlightCtrl wird gern mit "FC" abgekürzt.
Platine vor und nach der Bestückung der restlichen Teile:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=16033,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8443_FC_Parts.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=16036,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8456_FC.JPG.html)
Die Einbaulage der FC ist fest vorgegeben:
- der Pfeil in der Nähe des Schalters muss zum vorderen Ausleger (BL-Regler Nummer 1) zeigen
- Waagerecht
- Prozessor oben
[http://www.mikrokopter.de/files/FC_Bestuecken2.wmv Video von der Bestückung der restlichen Teile (21,3MB)]
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/FlightCtrl_ME Weitere Informationen zur FC ME]
BL-Regler
Die BL-Ctrl ist speziell für den MikroKopter entwickelt worden.
Im Gegensatz zu herkömmlichen BL-Reglern verfügt sie über einen schnellen Datenbus zur FC (I2C) und setzt die Motorsollwerte spontan um. Herkömmliche BL-Regler können nicht verwendet werden.
Den BL-Reglern werden über Lötjumper eine Adresse von 1-4 bzw. 5-8 zugeordnet.
Adressauswahl
Jeder Motor benötigt eine eindeutige Adresse. Deshalb werden den BL-Reglern Adressen von 1-8 vergeben.
Bei der BL-Ctrl V1.2 wird die Motoradresse per Lötjumper auf der Platine eingestellt.
attachment:BL-Ctrl_V1.2/BL-Ctrl_adr.jpg
Dabei gilt:
Adresse (Motor) |
1-2 |
2-3 |
1 |
offen |
offen |
2 |
offen |
geschlossen |
3 |
geschlossen |
offen |
4 |
geschlossen |
geschlossen |
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BrushlessCtrl Generelle Infos zur BL-Ctrl]
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BL-Ctrl_V1.2 BL-Ctrl V1.2]
Adressen 5-8
Da bei dem OktoKopter Motoradressen bis 8 benötigt werden, brauchen die BL-Regler 5-8 ein Sonderprogramm. In den Komplettsets sind die BL-Regler mit der Sondersoftware speziell markiert.
Diese BL-Regler werden noch wie folgt adressiert:
Adresse (Motor) |
1-2 |
2-3 |
5 |
offen |
offen |
6 |
offen |
geschlossen |
7 |
geschlossen |
offen |
8 |
geschlossen |
geschlossen |
Verteilerplatine
Der Oktoverteiler versorgt die BL-Regler mit Strom und verbindet den I2C-Bus für die Kommunikation.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38205,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/ElektronikVerteiler.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38197,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/BL_ohneKabel2.jpg.html)
Die BL-Regler werden in die Aussparungen der Verteilerplatine montiert und über Drahtbrücken angeschlossen.
Oben ist mit + gekennzeichnet
Anordnung der BL-Regler
Die BL-Regler werden wie hier dargestellt in der Verteilerplatine angeordnet.
Achtung: Auf der Verteilerplatine ist ein kleiner Pfeil (in Gold) gekennzeichnet. Der muss nach unten und zeigt nach HINTEN!
Brücken bestücken
Auf der Verteilerplatine müssen acht Brücken bestückt werden.
Elkos einlöten
Die BL-Regler werden mittels der Drähte der Elkos angeschlossen. Die Elkos werden von der Oberseite der Verteilerplatine bestückt.
Unter den Elkos sollte man ca. 2mm Luft lassen.
Die Drähte der Elkos werden umgebogen und durch die + und - Lötanschlüsse der BL-Regler geführt und angelötet.
Minus (auf den Elkos gekennzeichnet) liegt bei den inneren Elkos innen und bei den äusseren Elkos aussen.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38179,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/BL_Elko_seitejpg.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38233,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/BL_Elko_unten.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38175,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/BL_3eingebaut.jpg.html)
Anschluss I2C-Bus an den BL-Reglern
Der I2C-Bus (C und D) wird über zwei kleine Silberdrahtbrücken angeschlossen.
Der Silberdraht wird in die Löcher der Verteilerplatine eingelötet und umgebogen. Anschliessend werden die Drahtenden an die "C" und "D" Anschlüsse der BL-Regler angelötet.
Die Verteilerplatine sollte jetzt so aussehen:
Anschlusskabel der Verteilerplatine
Folgende Leitungen werden an den Verteiler angeschlossen:
- Batterie Plus und Minus (2,5mm² + = Rot und - = Schwarz)
- I2C zur FC: C und D (0,5mm² C = Rot und D = Schwarz)
- Versorgung FC (0,5mm² + = Rot und - = Schwarz)
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38247,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/BL_vor_Einbau2.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38251,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/BL_vor_Einbau.jpg.html)
I2C-Bus Leitung
ca. 7cm 0,5mm²
Batteriekabel
Ca. 15cm 2,5mm²
Versorgung der FlightCtrl
Die Versorgung für die FC wird von den kleinen + und - Anschlüssen an der Oberseite der Verteilerplatine abgegriffen.
ca. 7cm 0,5mm²
== Anschluss der Motorkabel an die BL-Regler === Jetzt kann die BL-Elektronik auf dem Rahmen montiert werden.
Achtung: Motor 1 und 2 nach vorne!
Die Motorkabel werden nun an den Lötflächen der BL-Regler angelötet. Die Anschlussreihenfolge ist zunächst egal.
Bei der Inbetriebnahme muss die Reihenfolge später ggf. noch getauscht werden.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38259,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/BL_Kabel.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38263,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Elektronik_Oben_ohne_FC.jpg.html)
Anschluss der FlightCtrl
Versorgung
Plus kann hinter dem Schalter angeschlossen werden, weil der Schalter bei dem Okto nicht bestückt werden muss (Es würde damit lediglich die FC geschaltet werden).
Der Okto wird später durch Einstecken des Akkus ein- und ausgeschaltet
Die Leitungen sollten leicht verdrillt werden, damit der Kompass später nicht gestört wird.
I2C an die FC anschliessen
Empfängeranschluss
Das Empfängerkabel wird an den drei Anschlüssen der FC angelötet.
Anschluss des Summers
Montage der FC
Die FC wird so montiert, dass der kleine Pfeil nach vorne zeigt.
Die Elektronik sollte jetzt so aussehen:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38288,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Elektronik_Oben.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38284,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Elektronik_Oben2.jpg.html)
Anschluss und Montage der Motoren
Die Motoren werden mit den beiliegenden Schrauben montiert.
Die Motorleitungen werden angelötet und die Lötstellen mit Schrumpfschlauch überzogen.
Batteriekabel
Das Batteriekabel wird durch die Öse der Centerplate gezogen.
Der Batteriestecker (Deans männlich) wird aufgelötet (Plus ist auf dem Stecker beschriftet) und die Leitungen werden mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss geschützt.
An den Akku muss ggf. der Deans-Stecker (weiblich) angelötet werden.
Auch hier wieder die Lötstellen gut verzinnen und mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss schützen.
Die Batteriekabel werden mit einigen Kabelbindern zusammengezogen.
Auf keinen Fall die Akkuleitungen kurzschließen!
Endmontage
Befestigung des FlexLanders (XL)
Das Landegestell wird mit 20mm Stahlschrauben montiert.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38300,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Flug.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38296,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/FlexLanderBefestigung.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=38316,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Elektronik_unten.jpg.html)
Montage der Halteplatte für das Kameragestell
Auf die unteren Abstandshalter werden 10mm-Abstandshalter geschraubt.
Alternativ könnte man da auch 8mm Vibrationsdämpfer einsetzen (vorher ggf. die Gewinde der 15mm Abstandshalter etwas kürzen)
An dieser Montageplatte kann später das Kameragestell befestigt werden.
Montage des Akkus
Der Akku wird unter die Kameraplatte geschoben und mit Klett gesichert.
Inbetriebnahme
Vor dem Flug muss die Flight-Ctrl auf Okto eingestellt werden, sonst würden nur vier Motoren anlaufen.
Dazu wird im KopterTool beim Klicken auf "Settings" die "ALT-Taste" auf der Tastatur derückt gehalten. Dann kann die Mischer-Konfiguration "Octo.mkm" geladen werden.
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MixerTable Infos zur Mischer-Configuration]
Bedienung und Flug
[http://www.mikrokopter.com/ucwiki/MikroKopterEinstieg#head-7bd7e47f35835d50f59f337a6c7bc8e52e87fa43 Bedienung - Einschalten - Kalibrieren usw]