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Kommentar: Mal abstimmen was man nimmt an Bild...
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Abgleich der Gyro-Sensoren
An den Ausgängen der Gyro-Verstärker (Pins 8, 7 und 1 des IC2) sollte im unbewegten Zustand eine Spannung von ca. 1,2-1,8V (idealerweise 1,5V) anliegen.
attachment:gyroabgleich.jpg
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attachment:FC-Testpunkte.jpg
attachment:FC-Testpunkte_real.jpg
Nick |
Pin 1 |
Roll |
Pin 7 |
Gier |
Pin 8 |
Da das Ausgangssignal der Gyros werksseitig bereits leicht variiert, muss das Signal ggf. leicht justiert werden.
Dazu müssen folgende Widerstände Signals nachbestückt werden.
Anheben der Spannungen: |
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Nick |
R9 |
Roll |
R13 |
Gier |
R17 |
Absenken der Spannungen: |
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Nick |
R29 |
Roll |
R20 |
Gier |
R15 |
Richtwerte für die Widerstände zum Abgleichen:
Anheben des Verstärkersignals: Signal Wert < 0,8V : 150kOhm < 1,0V : 220kOhm < 1,2V : 470kOhm
Abschwächen des Verstärkersignals: Signal Wert > 2,2V : 150kOhm > 2,0V : 220kOhm > 1,8V : 470kOhm
Nach einem schweren Absturz oder bei ungleichmässigen Bewegungen des MikroKopters (z.B. er nickt in eine Richtung flüssiger als in die andere) sollten die Signale kontrolliert und ggf. nachjustiert werden.