Firmware 0.76a

Erscheinungsdatum: XX.10.2009 BR Lizenz: [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2FLICENSE.TXT LICENSE.TXT]BR BR Forum-Link: http://forum.mikrokopter.de/topic-XXXX.html BR

Download:

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.76a/Hex-Files/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_76a.hex Flight-Ctrl V0.76a]

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.16a%2FHex-Files%2FNavi-Ctrl_STR9_V0_16a.hex Navi-Ctrl V0.16a]

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=MK3Mag&path=%2Ftags%2FV0.22a%2FHex-Files%2FMK3Mag_MEGA168_V0_22a_SVN48.hex MK3Mag V0.22a]

• [http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2FMikroKopter-Tool%2FKopter_Tool_V1_66.zip MikroKopter-Tool V1.66]

Was hat sich geändert?

• Unterstützung der Servos an der NaviCtrl für Roll- und Nick-kompensation

• Bugfix: Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt

Höhenregler

• Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
• neue Abstimmung des D-Anteils
• erfolgreich getestet auf drei Quadros (3S, 4S und FC1.2) und einem Hexa und einem Okto
• D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
  • der ist jetzt nicht mehr linear
• Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler

  • der MK gibt also gleich Gas, sobald man ihn neigt --> soll das Durchsacken verhindern

• beide Varianten des Höhenreglers implementiert; umschaltbar

Hoover-Variation

• Gibt an, in welchem Bereich des (geschätzten) Schwebegases die D-Anteile des Höhenregler arbeiten dürfen.
  • Bei alten Versionen war es im Prinzip 0 = unlimited
  • in der 0.74h war es ein Wert von 6.

GPS-Z

Zusätzliche Dämpfung durcg das GPS-Höhensignal Das ist allerding nicht das schnellste, man kann deshalb keine Wunder davon verlangen.

• Gas-Einfluss beim Höhenregler
  • Ist jetzt wieder schneller

LED-Blinkmuster

• Warnungs-Bitmaske für die Schaltausgänge bei Unterspannung und Empfangsausfall
  • Man kann im Koptertool nun eine getrennte Maske einstellen. Das Timing verändert sich nicht
• LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden.
  • Wenn die Motoren aus sind, wird statisch das linke Bit verwendet

Automatische Zellenerkennung

• Unterspannung für einzelne Zellen von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)

  • Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings

Empfänger

• RC-Routine: Empfangsausfall wird sicherer erkannt
  • es wird überprüft, ob sich im Flug die Anzahl der Kanäle ändert
  • in den ersten 500ms wird ein altes Datenpaket (das vorletzte) verwendet, anstatt das letzte
• leichte Modifikation der RC-Empfangroutine
  • da war noch ein Bug drin.
  • keine Ahnung, ob es jetzt mit dem Jeti geht
• beide Varianten der RC-Routine implementiert; umschaltbar

Waypoints im MK-Tool

Es gibt jetzt einen Editor für Waypoints.

• Hinzufügen von Waypoints:
  • Editor im Menü öffnen
  • Linksklick zum Platzieren des roten Merkers in der Map
  • auf '+' im WP-Editor klicken
  • oder schneller:
  • einfach mit Rechtsklick in der Map neue WPs hinzufügen

  • Beim Einfügen wird immer der Radius und die DelayTime im WP-Editor genommen.

• Man kann WPs manuell ändern, mit der Maus in die Tabellenzelle klicken und 'F2' drücken (Eingabe mit ENTER beenden)
• Gesetze WPs (orange) kann man mit der Maus (Linksklick) später auch noch verschieben oder mit dem WP-Editor die Reihenfolge ändern.
• Der aktuelle WP aus dem Editor wird in der Map markiert.
• Die Listen kann man in eine Datei speichern/laden.

Timer

Es gibt jetzt zwei Timer, der die Flugminuten sammelt. Einen kann man im virtuellen Menü löschen. (So ähnlich wie die beiden Kilometerzähler beim Auto) Die Parameter werden zurückgesetzt, also evtl Poti-Belegungen usw. prüfen.

Sonstige Neuerungen

BRBR

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