Firmware 0.67g
Erscheinungsdatum: 08.12.2007
Quelle: http://forum.mikrokopter.de/topic-2478.html
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Firmware Flight-Ctrl_MEGA644_V0_67g.hex
Bootloader BootLoader_MEGA644_20MHZ_V0_1.hex
Die erste Version die ausgiebig durch die Betatester unter die Lupe genommen wurde. Nun ist sie reif um losgelassen zu werden.
Was hat sich geändert?
Der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel
Vorher wirkte der I-Anteil auf Drehrate und Winkel, was regelungstechnisch gesehen nicht optimal war. Der Winkel des MKs liegt damit besser am Stick. Wenn man den MK z.B. bei wenig Gas auf einem Ausleger auflegt, kann man sehen, dass der I-Anteil ihn dann gerade aufrichtet. Im HH-Modus wirkt der I-Anteil wie gewohnt auf die Drehrate. Wenn der Wert zu gross ist, schwingt der Winkel leicht über, es bleibt aber trotzdem fliegbar.
In Zusammenhang mit Stick-D (Sport-Setting) schwingt es ggf. auch leicht über, hat aber auch so seinen Reiz (Evtl Stick-D dort etwas verkleinern)
Es sind jetzt zwei wesentliche Faktoren über das Setting zugänglich:
Dynamic Stability (uns ist kein besserer Name dazu eingefallen)
Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat, um zu Regeln Einige haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden zum Beispiel.
Ausserdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat.
Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln
Grösser 64 -> der Schub darf grösser werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starken Regeln
In den Settings ist es so verteilt:
1.Sport: 100 -> steigt
2.Normal: 75 -> steigt etwas
3.Beginner: 50 -> steigt nicht
In allen bisherigen Versionen stand der Wert im Prinzip auf 128 (entspricht Faktor 2).
Drift-Compensation:
Gibt an, wieviel Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Hier sollte ein kleiner Wert (1-3) angestrebt werden.
Wert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung
Wert zu gross -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle Null -> Driftkompensation aus Standart ist 4, also eher konservativ
Die Höhe wird jetzt beim Gieren wesentlich besser gehalten
Beim Gieren wird der Gesamtschub wirksam auf den Gaswert begrenzt. Allerdings ist Gier jetzt nicht mehr so agressiv. Falls das sehr stört, kann ich das ggf. mal einstellbar machen (ähnlich wie Dynamic Stability).
ACC-Nullage dauerhaft speichern
Ausserdem kann man jetzt die ACC-Nullage dauerhaft speichern, indem man den Gierstick bei Vollgas nach rechts drückt (Andere Seite als Kalibrieren) Man sollte den MK einmal waagerecht aufstellen und dann den ACC-Sensor kalibrieren. Beim normalen Kalibrieren und Einschalten (Gier links bei Vollgas) werden diese Daten dann aus dem EEPROM gelesen. Die Werte sind auch nach aus/einschalten noch da. Jetzt kann man den MK auch bei Schieflage kalibrieren und starten.
DUBwise-Key-Control
DUBwise-Key-Control ist auch drin. UserParameter1 gibt den Stickwert vor. Da wird es noch einige Änderungen geben, um über den Datensatz auch anständige Analogdaten zur Steuerung zu übertragen. Die Mutigen unter Euch können es ja mal ausprobieren, die Funke sollte aber in Reichweite bleiben Tastenbelegung: Steuerkreuz -> Nick/Roll 1 + 4 -> Höhenregler auf/ab 2 + 3 -> Gier Sonstiges - die Namen der Analogwerte werden aus dem MK ausgelesen. ( LEGEND.TXT findet keine Verwendung mehr ) - Das aktuelle Koptertool V1.48 muss verwendet werden, da sich die Parameterstruktur verändert hat - jetzt 8 Userparameter. - Verify-Bug beim Koptertool beseitigt
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