Firmware 0.66b

Erscheinungsdatum: 03.11.2007

Quelle: http://forum.mikrokopter.de/topic-2097.html

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Einführung der Achsenkopplung. Erklärung der Achsenkopplung im MK Forum

Was hat sich geändert?

Achsenkopplung

Eine Gierbewegung verkoppelt jetzt Nick und Roll. Das bedeutet, dass der MK jetzt eine Kurve fliegt, wenn man z.B. nickt und gleichzeitig giert. Im Kopter-Tool kann man das aktivieren. Man sollte die Kopplung aktiviert lassen, das vermeidet ein Schiefstehen nach bestimmten Manövern. Ich kann mal die Tage ein Video von einem Trichter-Flug zeigen, das ist schon cool.

Loopings

Looping-Stick-Hysterese eingebaut -> man kann jetzt eine Hysterese des Stickwertes für den Looping-Modus einstellen. Der 180°-Punkt kann jetzt kalibriert werden -> Falls der MK nach dem Looping immer schief steht Das kann man mit dem Kopter-Tool testen:

  • MK waagerecht stellen (Motoren aus) Loopings aktivieren

  • Stick in der zu testenden Achse an den Anschlag drücken -> Looping-Modus aktiviert sich

  • MK um diese(!) Achse um 360° drehen

  • Das GyroIntegral dieser Achse muss nun wieder auf Null ankommen, wenn der MK wieder Waagerecht steht

Lageregelung verbessert

Der Lageregler wurde überarbeitet und ein weiterer I-Anteil eingebaut. Der MK liegt nun besser waagerecht in der Luft. Man muss in der Regel nicht mehr an der Funke nachtrimmen. Anstatt zu Trimmen sollte man ggf. nur den MK kurze Zeit ruhig halten.

Drift-Kompensation

Die Kompensation der Drift ist jetzt mehrstufig. Tip zur Gyro-Drift: Bei Flügen bei kalter Aussentemperatur sollte man die Flight-Ctrl etwas vor dem Propellerwind schützen (Deckel). Das vermeidet den Tempertatursturz nach Anlaufen der Propeller.

Drehraten-Begrenzer

Wenn diese Option angewählt ist, wird die Drehrate zusätzlich begrenzt (wie in den Versionen <V0.61)

Gier

In der Sollwertberechnung war ein Bug. Dadurch stockte Gier manchmal an bestimmten Stick-Positionen

Anfänger-Setting

Auf Setting 3 ist ein Ultra-Softes Setting eingestellt. Anfängern war die Reaktion auch im Kamerasetting noch zu schnell. Hiermit sollte das viel einfacher sein. Wahrscheinlich eignet sich dieses Setting auch hervorragend für Kameraflüge (was den Namen des alten Kamerasettings in Frage stellt )

Kopter-Tool

  • man kann jetzt nachträglich auch noch Grafen anzeigen, die nicht angewählt waren
  • diverse Parameter zugefügt für die Konfiguration
  • Doppelklick im Scope für Fullscreen-Scope
  • CSV-Daten laden

/!\Achtung

Die alten Settings werden auf Default zurückgesetzt, also ggf. neu einstellen. Die Quellen im SVN sind noch auf dem alten Stand. Das wird bald möglichst korrigiert.

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