Jokos GPS-Modifikation von 2007

Forumsthread: GPS, ...es ist vollbracht... -->> V0.67g incl. GPS http://forum.mikrokopter.de/topic-1481-1.html

Zusammenfassung:

Flight-Ctrl: es spielt keine Rolle, welche Version der Flight-Ctrl verwendet wird! Es wird auch nicht die zweite RS232 des 644p verwendet.
GPS-Empfänger: USB GPS lea-4h von Conrad mit der Bestellnummer 989777
Wer sein originales USB Kabel wieder anlöten will: weiß neben schwarz und rot neben grün, GND und +5V erkennt man auf dem Bild ja gut genug... Achja, rot ist meistens Plus... meistens...

Dieser ist nach folgender Anleitung einzustellen: http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/ublox-GPS-Empfaenger-Konfigurations-HowTo.pdf.html

GPS ublox Config-4Hz.txt

GPS ublox Config-5Hz.txt

Der Anschluss erfolgt, indem GPS-tx mit FC-rx, GPS +5V mit FC +5V und GPS-gnd mit FC-gnd verbunden wird. Ich habe dazu ein dreiadriges Servokabel verwendet.

Kompass: seit gestern gibt es nun zwei Möglichkeiten.

1. Den einfachen und schon von Anfang an unterstützten CMPS03, welcher nach Holgers Anleitung der Flight-Ctrl anzuschließen ist. Dieser Kompass muss auch auf jeden Fall kalibriert werden. Dazu möchte ich jedoch auf diverse Forenbeiträge verweisen.

Die 2. Möglichkeit ist der dreiachsige Kompass MM3, welcher durch Nick66s Software nun von der Flight-Ctrl ausgewertet werden kann und den Vorteil bietet, dass eine Neigung des MKs, z.B. gegen den Wind, einen kaum verfälschten Kompasswert bewirkt. Für die Leute mit einem FC 1.0->1.1 Umbau: Denkt dran, dass ihr J9 verwenden müsst, nicht J5! Da es J9 so nicht gibt auf einer FC 1.0, geht ihr an PIN4 des 10-poligen Steckers, der ist mit PC6 verbunden.

O-Ton Joko: In meiner Version der MM3 Software von Nick666 wird immer J9 verwendet, unabhängig von der FC-Version. Der µC Pin, der bei der 1.1er an J9 anliegt, liegt bei der 1.0er FC gut zugänglich an der Universalschnittstelle! Daher erschien mir dieses Vorgehen nach reiflicher Überlegung am sinnvollsten.
Die 3. und einfachste Möglichkeit es, den MK3MAG aus dem Shop zu nutzen.

Das Vorgehen zum Anschluss bzw. zur Kalibration ist in folgender Anleitung von Nick enthalten: http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Readme.pdf.html

Settings für die Flight-Ctrl:

Diverse Flugversuche haben bei mir folgendes Setting der Flight-Ctrl ergeben: http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Setting_2_0_67g_3_mkp.html

Es muss dazu das Koptertool 1.48 oder 1.49 verwendet werden.

Software: Es sind die folgenden Hex-files momentan aktuell, welche jedoch wöchentlich überarbeitet und "verschlimmbessert" werden:

1. für den "normalen" Kompass CMPS03

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Flight-Ctrl_MEGA644_CMPS03_V0_67g_hex.html

2. für den "besseren" Kompass MM3

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Flight-Ctrl_MEGA644_MM3_V0_67g_hex.html

Allgemein:

Um für die unterschiedlichsten Windsituationen möglichst schnell die passenden GPS-Parameter zu finden und um einen Überblick über die Verwendung der Userparameter im Allgemeinen zu haben, findet ihr hier einen kurzen Überblick:

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/_Parameter.txt.html

Die beiden GPS-Parameter werden durch das oben verlinkte Settingfile auf Potis gelegt. Dadurch besteht die Möglichkeit, diese Parameter schnell und komfortabel zu ändern.

Weiterhin wird die GPS-Funktion idealerweise über einen Dreifach-Schalter bedient, welcher auf Poti3 liegen muss. In unterer Stellung ist die GPS-Funktion aus, in der Mitte wird die Position Hold-Funktion aktiviert und in der oberen Stellung wird die Coming Home-Funktion aktiviert. Der MK fliegt dann zu seinem Startpunkt, an dem die Motoren eingeschaltet wurden, zurück.

Sicherlich habe ich noch zwei oder drei Kleinigkeiten vergessen, welche jedoch in diesem Thread auf Seite 1 und 2 zu finden sind.

Downloads

$/!\$ Hier gibts immer noch was zu tun $/!\$

Gib es einen Mirror für die file-upload Geschichte?

Danke Joko für die Zusammenfassung im Forum