Vedere anche: (nota: i link conducono anche a pagine in Inglese e Tedesco...) TableOfContents
MikroKopter - Istruzioni alla costruzione
Come assemblare un mucchio di componenti in un MikroKopter pronto al volo? Ecco alcuni consigli su come eseguire la costruzione. Puoi cliccare sulle immagini per vederle ingrandite.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17471,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/MkKomplettset.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17371,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8420_MK_Fertig.JPG.html)
Il Mikrokopter 'prima' e 'dopo'
[http://www.mikrokopter.com/ucwiki/VideoAbspielen?id=106 Questo è un piccolo video che mostra la costruzione e un po' di volo ]
Il telaio
Il telaio dà al Mikrokopter la struttura portante.
Deve avere i seguenti requisiti:
- stabile e resistente alla torsione
- leggero
- che sia di tuo gusto e ti piaccia
Questo è un telaio per un Mikrokopter con motori tipici con 40 cm di larghezza (da asse motore ad asse motore). Il peso del telaio è (a seconda del numero e del tipo di viti) di 100-110gr.
Quando si parla di distanza degli assi intendiamo sempre lungo i bracci. La distanza diagonale tra due assi dovrebbe essere 40cm / 1.4 = 28.5cm
Verniciare il telaio
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17211,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8276_lack1.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17215,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8279_lack2.JPG.html)
Il telaio dovrebbe essere verniciato in modo da far risaltare il colore del braccio frontale. Si può usare il rosso acceso.
Innanzitutto il braccio dovrebbe essere sgrassato e rivestito con più mani di vernice. Questo mantiene meglio il colore e dà una migliore copertura al colore del braccio frontale.
Alternativamente il braccio può essere ricoperto con termoretraibile colorato [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Eloxieren Eloxieren]
Montare il telaio
Il telaio da sopra:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17251,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8288_rahmen.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17223,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8283_rahmen.JPG.html)
Il telaio da sotto:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17231,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8287_rahmen.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17227,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8285_rahmen.JPG.html)
Note alla costruzione:
Nella parte esterna dei bracci i piccoli buchi sono sul lato superiore per il montaggio del motore.
- Le quattro viti centrali dovrebbero essere di metallo e devono essere ben strette (autobloccanti). Queste viti sono fondamentali per la stabilità.
- La Flight Ctrl sarà successivamente montata sui distanziali (ndt. quelle viti in plastica con un corpo esagonale). Devono stare sulla parte superiore.
- Altre otto viti sono fissate più esternamente e mantengono i bracci in posizione. I dadi devono essere fissati nella parte inferiore.
[http://www.mikrokopter.de/files/Rahmen.wmv Video vom Rahmenbau (8,8MB)]
Elettronica
- L'elettronica e gli algoritmi eseguiti dai processori di bordo sono il cuore di un quadricottero. Il volo è possibile solo grazie ai sensori ed ai veloci adattamenti nella rotazione dei motori.
L'eletronica consiste in:
FlightCtrl -> "Processore centrale con sensori" per calcolare i dati
BL-Ctrl -> veloce controllo dei motori brushless (BL)
ricevente -> interfaccia per il radiocomando e quindi per i comandi del pilota
batteria Lipo -> batteria di alimentazione
FlightCtrl
Sulla scheda FlightCtrl preassemblata ci sono comunque alcuni componenti da saldare. In generale le schede preassemblate si possono riconoscere dal colore rosso. La FlightCtrl viene spesso abbreviata con l'acronimo "FC".
La scheda prima e dopo l'aggiunta dei componenti aggiuntivi:
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=16033,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8443_FC_Parts.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=16036,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8456_FC.JPG.html)
La posizione di installazione della FC deve essere la seguente:
- La freccia presente in uno degli angoli vicino all'interruttore deve essere puntata verso il braccio del motore 1 (prua)
- perfettamente orizzontale
- il lato col processore deve stare sopra
[http://www.mikrokopter.de/files/FC_Bestuecken2.wmv Video del posizionamento dei componenti (21,3MB)]
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/FCAufbauBestueckt Ulteriori informazioni sul posizionamento della FC (ndt in Tedesco)]
BL-CTRL
La scheda BL-Ctrl è stata sviluppata specificatamente per quadricotteri con motori brushless.
A differenza dei normali regolatori ha un bus veloce per la comunicazione con la FC (protocollo I2C) e regola il necessario valore di rotazione dei motori autonomamente. I normali regolatori brushless non possono essere usati.
E' necessario assegnare a ciascun BL-Ctrl un indirizzo eseguendo una saldatura sui jumper.
== Selezione degli indirizzi== A partire dalla versione 1.2 i BL-Ctrl hanno l'indirizzo assegnato tramite jumper.
attachment:BL-Ctrl_V1.2/BL-Ctrl_adr.jpg
Seguire la seguente tabella:
Indirizzo (Motore) |
1-2 |
2-3 |
1 (prua) |
aperto |
aperto |
2 (coda) |
aperto |
chiuso |
3 (destra) |
chiuso |
aperto |
4 (sinistra) |
chiuso |
chiuso |
- Nella versione preassemblata dei BL-Ctrl occorre comunque saldare il condensatore:
attachment:BL-Ctrl_V1.2/Bl-Ctrl_v1_1.jpg ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17263,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8314_Regler_DC.JPG.html)
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BrushlessCtrl Ulteriori informazioni sui regolatori BL-Ctrl]
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BL-Ctrl_V1.2 BL-Ctrl V1.2]
NaviCtrl
[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/NaviCtrl NaviCtrl]
(ndt: La NaviCtrl è una scheda aggiuntiva (opzionale). Il suo scopo principale è quello di fornire mantenimento della posizione e navigazione tramite GPS.)
Cablaggio
In questo diagramma è possibile vedere il cablaggio, gli indirizzi, le posizioni dei regolatori e la direzione di rotazione delle eliche: ImageLink(http://mikrocontroller.cco-ev.de/images/kopter/verdrahtung1k.gif,http://mikrocontroller.cco-ev.de/images/kopter/verdrahtung1.gif)
ElektronikVerkabelung (ndt: ulteriori informazioni in Tedesco)
Distribuzione elettrica
Cominciamo dai cavi che devono distribuire l'alimentazione in corrente continua.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17259,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8310_Kabelbaum.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17267,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8316_Regler_DC.JPG.html)
La distribuzione elettrica avviene collegando un cavo di sezione ampia (lunghezza circa 10cm) su cui si saldano, usando abbondantemente lo stagno, i quattro cavi (di cisca 12cm) che portano l'alimentazione ai regolatori. Dopodiché coprite con cura la saldatura con nastro isolante o tubetto termoretraibile. I quattro cavi per ogni polarità devono poi essere saldati sui BL-Ctrl.
Nota bene:
- Positivo e negativo non devono essere invertiti in nessun caso!
- Rosso = Positivo
- Nero = Negativo
- E' ben non spelare molto i fili per ridurre i rischi di cortocircuiti
- La parte terminale dei cavi deve essere ben impregnata di stagno per evitare che filamenti possano staccarsi
Alimentazione motori
I cavi dei motori collegano i motori all'uscita dei BL-Ctrl. I motori brushless richiedono tre fasi, per questa ragione abbiamo tre cavi.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17271,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8319_Motorkabel.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17275,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8322_MotorKabel_an_Regler.JPG.html)
Per essere chiari usiamo tre colori diversi. La direzione di rotazione di un motore può successivamente essere modificata scambiando la posizione di due cavi. Pertanto all'inizio non sappiamo se la loro posizione è corretta o meno. I cavi dovrebbero essere lunghi 22cm. Successivamente potranno essere ridotti.
Comunicazione dati in I2C ai BL-Ctrl
Il [http://de.wikipedia.org/wiki/I2C I²C Bus] costituisce il canale di comunicazione tra la FC e i BL-Ctrl
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17283,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8328_I2C.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17287,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8330_I2C.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17303,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8333_I2C_FC.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17291,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8341_Kabel_an_FC.JPG.html)
Consiste di due segnali:
- SCL (clock) Abbreviato con "C" (nelle foto cavo dai dati rosso)
- SDA (Dati) Abbreviato con "D" (nelle foto cavo dei dati nero)
Ogni linea "C" (Clock) dei quattro BL-Ctrl deve essere saldata sulla piazzola "C" della FlightCtrl.
Ogni linea "D" (Dati) dei quattro BL-Ctrl deve essere saldata sulla piazzola "D" della FlightCtrl.
E' consigliato saldare e piegare le linee I2C come mostrato nelle immagini.
Alimentazione della FC
I cavi ai regolatori ed alla batteria devono essere uniti alla FC.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17299,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8339_DC_An_FC.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17307,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8353_Versorgungskabel.JPG.html)
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17495,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8362_BattKabel.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=20206,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/fc_1_3_unten2_001.jpg.html)
Il cavo della batteria consiste in un connettore maschio (as es di tipo [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Steckverbinder?highlight=(deans) DEANS] ) (+ e - sono indicati sul connettore) e un cavo lungo circa 15cm. I terminali del cavo sul connettore devono essere ricoperti con tubetto termorestringente per evitare cortocircuiti.
Nota: edit by ddrake FC v1.2: Il positivo della batteria deve essere saldato a sinistra (ndt: guardando il lato inferiore della FC, quello con i giroscopi). Sulla piazzola centrale dell'interruttore saldare il cavo positivo di alimentazione dei regolatori. Il negativo dalla batteria và sulla piazzola contrassegnata con "-" all'estrema destra. Il negativo in uscita verso i regolatori và saldato sulla piazzola contrassegnata con "-" un po' più interna. FC v1.3: saldare il positivo e negativo dalla batteria come mostrato nell'ultima fotografia in basso a destra.
Nota: alternativamente si può distribuire l'alimentazione ai regolatori senza passare dalla FC.
Die beiden Minusleitungen gehen auf das Lötpad der Massefläche.
Anschluss der Beleuchtung
Zumindest den vorderen Ausleger sollte man eindeutig kennzeichnen. Am besten sieht man aus grösserer Entfernung eine Beleuchtung.
Die Leuchtbänder werden mit 12V versorgt. Am einfachsten ist es, wenn man sie mit einer dünnen Leitung an die Versorgung des vorderen Reglers (Nummer 1) anschliesst. Hier reichen 4-5cm Leitungslänge.
Später muss die Beleuchtung mitsamt dem Ausleger mit Schrumpfschlauch überzogen werden, um Kurzschlüsse zu vermeiden.
Anschluss des Summers
Ursprünglich saß der Summer direkt auf der FC. Weil dieser aber ein starkes Magnetfeld hat, verbannen wir ihn von vornherein an das Ende eines Auslegers.
Er würde ansonsten den elektronischen Kompass stören (MK3Mag), der als Option später eingebaut werden soll.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17491,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8362_Summerkabel.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17484,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8350_Summerkabel.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17311,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8354_SummerKabel_001.JPG.html)
Wichtig: Plus des Summers (Beschriftet) muss mit dem + Summeranschluss am Platinenrand verbunden werden
Einbau der Elektronik in den Rahmen
Die gesamte Elektronik sollte jetzt so aussehen:
Trockentest der Elektronik
Man kann die wesentlichen Funktionen der Elektronik jetzt schon testen. Dazu müssen noch keine Motoren angeschlossen sein.
Vorgehensweise:
- Empfänger (mit Quarz) anschliessen (An den Ausgang für das Summensignal - Ausgang 1 beim DSL4TOP)
- Elektronik so ausbreiten, dass kein Kurzschluss entsteht
- 12V (von einem Netzteil) anschliessen. (Wenn man ein Netzteil verwendet, ist das beim Kurzschluss sicherer)
- Sender einschalten
- Einschalten
Kontrolle:
- die grünen LEDs der BL-Regler müssen an sein. Dann haben sie Versorgung
- die roten LEDs der BL-Regler müssen aus sein. Dann funktioniert der I2C-Bus.
- die grüne LED der FC muss an sein. Dann hat sie Versorgung
- die rote LED der FC ist aus, wenn sie Empfang hat
der Summer ist still, wenn der die FC Empfang hat, der I2C okay ist und die Spannung > 9,6V ist
- der Summer piept, wenn der Sender aus ist
- man kann versuchen, die Motoren zu starten (die nicht angeschlossen sind). Dann flackern die grünen LEDs der BL-Regler und die roten bleiben aus. (Starten = Gas auf Null und Gierhebel voll nach rechts)
[http://www.mikrokopter.de/files/Trockentest.wmv Video vom "Trockentest" (5,6MB)]
Anordnung der BL-Regler
Die adressierten BL-Regler müssen nun wie folgt angebracht werden:
Motor |
Position |
#1 |
vorne |
#2 |
hinten |
#3 |
rechts |
#4 |
links |
Eselsbrücke: Regler #3 auf 3 UhrBR Man kann die Regler von der Mitte es Rahmens durch die Centerplates fädeln (evtl. die Schrauben in den Ecken wieder lösen). Danach verlaufen die Motorkabel nach aussen und die Versorgungskabel nach innen.
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17413,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8430_ElektronikOhneFC.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17343,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8373_Kabelbinder.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17339,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8372_Einbau_BL.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17347,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8375_Kabel_In_Rahmen.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17355,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8381_HeckAusleger.JPG.html)
[http://www.mikrokopter.de/files/ElektronikInRahmen.wmv Video vom Einbau (14,5MB)]
[http://www.mikrokopter.de/files/BL_Schrumpfen.wmv Video vom Einschrumpfen der Regler (5MB)]
Einbau der Flight-Ctrl
Auf der Flight-Control ist an der Oberseite an einer Ecke ein Pfeil zu erkennen. Dieser Pfeil muss unbedingt nach vorne zeigen, also auf den Motor mit der Nummer 1!
In der Abbildung ist der Pfeil mit einem roten Quadrat markiert: ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=18131,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Flight-Ctrl_Bestueckung_oben_arrow.png.html)
Anschluss und Montage der Motoren und Propeller
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17383,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8428_AuslegerVorn.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17409,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8429_AuslegerHEck.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17379,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8427_MotorAnAusleger_001.JPG.html)
Die Motorleitungen sollten eingeschrumpft (oder zumindest mit Kabelbindern gut gesichert) werden. Bei dem Heckausleger kann man gleichzeitig den Summer mit dem Schrumpfschlauch befestigen.
Die Farbe der Auslägern hält sich besser, wenn die Ausleger eingeschrumpft sind.
Den Motoren liegen Stecker und Buchsen bei.
Die Verwendung dieser Stecker hat den Vorteil, dass die Motoren ggf. schnell getauscht werden können und bei falscher Drehrichtung die Leitungen schnell gedreht werden können.
Montage des Akkus
ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17402,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8435_AkkuDetail.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17395,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8433_AkkuKlett.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17387,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8425_vonUnten_001.JPG.html)
An den Akku muss ggf. der Deans-Stecker (weiblich) angelötet werden. An dem Stecker ist Plus und Minus beschriftet.
Auch hier wieder die Lötstellen gut verzinnen und mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss schützen.
![/!\](/moin_static199/mk-style3/img/alert.png "/!\"){kind=small}
auf keinen Fall die Akkuleitungen kurzschliessen!
Der Akku wird mit den zwei doppelseitigen Klettbändern gehalten (Photo). Die Klettbänder sollten in der Mitte mit Kabelbindern am Rahmen befestigt werden.
Tipp: Wenn auf den Akku zusätzlich Klettband aufgeklebt wird, hält dieser wesentlich besser.
Bedienung und Flug
[http://www.mikrokopter.com/ucwiki/MikroKopterEinstieg#head-7bd7e47f35835d50f59f337a6c7bc8e52e87fa43 Bedienung - Einschalten - Kalibrieren usw]
Man sollte umbedingt einemal in der FlugSchule vorbeisehen.
[http://www.mikrokopter.com/ucwiki/VideoAbspielen?id=126 Video-Flugschule von Robert-t ]
Baustelle: Hier kommt noch einiges