Vedere anche: (nota: i link conducono anche a pagine in Inglese e Tedesco...) TableOfContents

MikroKopter - Istruzioni alla costruzione

Come assemblare un mucchio di componenti in un MikroKopter pronto al volo? Ecco alcuni consigli su come eseguire la costruzione. Puoi cliccare sulle immagini per vederle ingrandite.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17471,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/MkKomplettset.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17371,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8420_MK_Fertig.JPG.html)

Il Mikrokopter 'prima' e 'dopo'

[http://www.mikrokopter.com/ucwiki/VideoAbspielen?id=106 Questo è un piccolo video che mostra la costruzione e un po' di volo ]

Il telaio

Il telaio dà al Mikrokopter la struttura portante.

Deve avere i seguenti requisiti:

• stabile e resistente alla torsione
• leggero
• che sia di tuo gusto e ti piaccia

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17474,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/MK40Set_001.JPG.html)

Questo è un telaio per un Mikrokopter con motori tipici con 40 cm di larghezza (da asse motore ad asse motore). Il peso del telaio è (a seconda del numero e del tipo di viti) di 100-110gr.

Quando si parla di distanza degli assi intendiamo sempre lungo i bracci. La distanza diagonale tra due assi dovrebbe essere 40cm / 1.4 = 28.5cm

Verniciare il telaio

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17211,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8276_lack1.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17215,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8279_lack2.JPG.html)

Il telaio dovrebbe essere verniciato in modo da far risaltare il colore del braccio frontale. Si può usare il rosso acceso.

Innanzitutto il braccio dovrebbe essere sgrassato e rivestito con più mani di vernice. Questo mantiene meglio il colore e dà una migliore copertura al colore del braccio frontale.

Alternativamente il braccio può essere ricoperto con termoretraibile colorato [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Eloxieren Eloxieren]

Montare il telaio

Il telaio da sopra:

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17251,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8288_rahmen.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17223,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8283_rahmen.JPG.html)

Il telaio da sotto:

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17231,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8287_rahmen.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17227,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8285_rahmen.JPG.html)

Note alla costruzione:

• Nella parte esterna dei bracci i piccoli buchi sono sul lato superiore per il montaggio del motore.

• Le quattro viti centrali dovrebbero essere di metallo e devono essere ben strette (autobloccanti). Queste viti sono fondamentali per la stabilità.
• La Flight Ctrl sarà successivamente montata sui distanziali (ndt. quelle viti in plastica con un corpo esagonale). Devono stare sulla parte superiore.
• Altre otto viti sono fissate più esternamente e mantengono i bracci in posizione. I dadi devono essere fissati nella parte inferiore.

[http://www.mikrokopter.de/files/Rahmen.wmv Video vom Rahmenbau (8,8MB)]

Elettronica

• L'elettronica e gli algoritmi eseguiti dai processori di bordo sono il cuore di un quadricottero. Il volo è possibile solo grazie ai sensori ed ai veloci adattamenti nella rotazione dei motori.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17247,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8302_Set.JPG.html)

L'eletronica consiste in:

• FlightCtrl -> "Processore centrale con sensori" per calcolare i dati

• BL-Ctrl -> veloce controllo dei motori brushless (BL)

• ricevente -> interfaccia per il radiocomando e quindi per i comandi del pilota

• batteria Lipo -> batteria di alimentazione

FlightCtrl

Sulla scheda FlightCtrl preassemblata ci sono comunque alcuni componenti da saldare. In generale le schede preassemblate si possono riconoscere dal colore rosso. La FlightCtrl viene spesso abbreviata con l'acronimo "FC".

La scheda prima e dopo l'aggiunta dei componenti aggiuntivi:

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=16033,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8443_FC_Parts.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=16036,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8456_FC.JPG.html)

La posizione di installazione della FC deve essere la seguente:

• La freccia presente in uno degli angoli vicino all'interruttore deve essere puntata verso il braccio del motore 1 (prua)
• perfettamente orizzontale
• il lato col processore deve stare sopra

[http://www.mikrokopter.de/files/FC_Bestuecken2.wmv Video del posizionamento dei componenti (21,3MB)]

[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/FCAufbauBestueckt Ulteriori informazioni sul posizionamento della FC (ndt in Tedesco)]

BL-CTRL

La scheda BL-Ctrl è stata sviluppata specificatamente per quadricotteri con motori brushless.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17255,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8293_Regler.JPG.html)

A differenza dei normali regolatori ha un bus veloce per la comunicazione con la FC (protocollo I2C) e regola il necessario valore di rotazione dei motori autonomamente. I normali regolatori brushless non possono essere usati.

E' necessario assegnare a ciascun BL-Ctrl un indirizzo eseguendo una saldatura sui jumper.

== Selezione degli indirizzi== A partire dalla versione 1.2 i BL-Ctrl hanno l'indirizzo assegnato tramite jumper.

attachment:BL-Ctrl_V1.2/BL-Ctrl_adr.jpg

Seguire la seguente tabella:

• Nella versione preassemblata dei BL-Ctrl occorre comunque saldare il condensatore:

attachment:BL-Ctrl_V1.2/Bl-Ctrl_v1_1.jpg ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17263,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8314_Regler_DC.JPG.html)

[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BrushlessCtrl Ulteriori informazioni sui regolatori BL-Ctrl]

[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/BL-Ctrl_V1.2 BL-Ctrl V1.2]

NaviCtrl

[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/NaviCtrl NaviCtrl]

(ndt: La NaviCtrl è una scheda aggiuntiva (opzionale). Il suo scopo principale è quello di fornire mantenimento della posizione e navigazione tramite GPS.)

Cablaggio

In questo diagramma è possibile vedere il cablaggio, gli indirizzi, le posizioni dei regolatori e la direzione di rotazione delle eliche: ImageLink(http://mikrocontroller.cco-ev.de/images/kopter/verdrahtung1k.gif,http://mikrocontroller.cco-ev.de/images/kopter/verdrahtung1.gif)

ElektronikVerkabelung (ndt: ulteriori informazioni in Tedesco)

Kabelbaum

Zunächst werden die DC-Leitungen für die Gleichstromversorgung angefertigt.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17259,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8310_Kabelbaum.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17267,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8316_Regler_DC.JPG.html)

Man fertigt den Kabelbaum aus einer Dicken Zuleitung (ca. 10cm), an der vier Abgangsleitungen angelötet werden (ca.12cm) Die Lötstelle muss mit viel Lötzinn verlötet werden. Anschliessend wird die Lötstelle mit Schrumpfschlauch oder Isolierband isoliert.

Die Abgangsleitungen (Plus und Minus) werden an die vier BL-Regler angeschlossen.

Zu beachten ist:

• auf keinen Fall darf Plus und Minus vertauscht werden!
• Rot = Plus
• Schwarz = Minus
• die Kabel sollten nicht zu weit abisoliert werden, um Kurzschlüsse zu vermeiden
• die Enden müssen gut verzinnt werden, damit keine Litzen frei liegen

Motorleitungen

Die Motorleitungen verbinden den Motor mit dem Ausgang der BL-Regler. Die BL-Motoren benötigen ein sog. Drehfeld. Aus dem Grund sind es drei Leitungen.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17271,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8319_Motorkabel.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17275,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8322_MotorKabel_an_Regler.JPG.html)

Aus Gründen der Übersichtlichkeit verwenden wir drei unterschiedliche Farben. Die Drehrichtung des Motors kann später durch Tauschen von zwei der drei Leitungen gewechselt werden. Deshalb müssen wir uns zunächst keine Gedanken über die Anordnung der drei Leitungen machen.

Die Leitungen sollten ca. 22 cm lang sein. Sie werden zum Schluss noch gekürzt.

I2C-Datenleitung zu den BL-Reglern

Der [http://de.wikipedia.org/wiki/I2C I²C Bus] bildet die Kommunikation zwischen Regler und FC

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17283,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8328_I2C.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17287,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8330_I2C.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17303,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8333_I2C_FC.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17291,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8341_Kabel_an_FC.JPG.html)

Er besteht aus zwei Signalen

• SCL (Takt) Abgekürzt "C" (hier rote Signalleitung)
• SDA (Daten) Abgekürzt "D" (hier schwarze Signalleitung)

• Jede "C"-Leitung (Clock) der vier BL-Regler muss an das "C"-Pad der FlightCtrl.

• Jede "D"-Leitung (Data) der vier BL-Regler muss an das "D"-Pad der FlightCtrl.

Es hat sich als günstig erwiesen, die I2C-Leitung wie auf den Bildern gezeigt anzulöten und umzubiegen. Dann reissen die Leitungen später bei etwaiger mechanischer Belastung nicht ab.

Anschluss der Versorgungsleitung an die FC

Der Kabelbaum zu den Reglern und das Batteriekabel wird an die FC angeschlossen.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17299,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8339_DC_An_FC.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17307,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8353_Versorgungskabel.JPG.html)

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17495,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8362_BattKabel.jpg.html)

Das Batteriekabel besteht aus dem männlichen Batteriestecker (Bezeichnung: [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Steckverbinder?highlight=(deans) DEANS] ) (ist mit + und - beschriftet) und ca.15cm langem Anschlusskabel. Die Kontakte am Batteriestecker müssen mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss gesichert werden.

Plus des Batteriekabels wird an das Pad am Schalter (zur Platinenmitte) angelötet. Plus des Kabelbaums (Abgang) wird an das Pad am mittleren Schalteranschluss angelötet.

Die beiden Minusleitungen gehen auf das Lötpad der Massefläche.

Anschluss der Beleuchtung

Zumindest den vorderen Ausleger sollte man eindeutig kennzeichnen. Am besten sieht man aus grösserer Entfernung eine Beleuchtung.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17331,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8361_LED_Leiste.JPG.html)

Die Leuchtbänder werden mit 12V versorgt. Am einfachsten ist es, wenn man sie mit einer dünnen Leitung an die Versorgung des vorderen Reglers (Nummer 1) anschliesst. Hier reichen 4-5cm Leitungslänge.

Später muss die Beleuchtung mitsamt dem Ausleger mit Schrumpfschlauch überzogen werden, um Kurzschlüsse zu vermeiden.

Anschluss des Summers

Ursprünglich saß der Summer direkt auf der FC. Weil dieser aber ein starkes Magnetfeld hat, verbannen wir ihn von vornherein an das Ende eines Auslegers.

Er würde ansonsten den elektronischen Kompass stören (MK3Mag), der als Option später eingebaut werden soll.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17491,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8362_Summerkabel.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17484,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8350_Summerkabel.jpg.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17311,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8354_SummerKabel_001.JPG.html)

Wichtig: Plus des Summers (Beschriftet) muss mit dem + Summeranschluss am Platinenrand verbunden werden

Einbau der Elektronik in den Rahmen

Die gesamte Elektronik sollte jetzt so aussehen:

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17335,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8362_Verkabelung_Vor_Einbau.JPG.html)

Trockentest der Elektronik

Man kann die wesentlichen Funktionen der Elektronik jetzt schon testen. Dazu müssen noch keine Motoren angeschlossen sein.

Vorgehensweise:

• Empfänger (mit Quarz) anschliessen (An den Ausgang für das Summensignal - Ausgang 1 beim DSL4TOP)
• Elektronik so ausbreiten, dass kein Kurzschluss entsteht
• 12V (von einem Netzteil) anschliessen. (Wenn man ein Netzteil verwendet, ist das beim Kurzschluss sicherer)
• Sender einschalten
• Einschalten

Kontrolle:

• die grünen LEDs der BL-Regler müssen an sein. Dann haben sie Versorgung
• die roten LEDs der BL-Regler müssen aus sein. Dann funktioniert der I2C-Bus.
• die grüne LED der FC muss an sein. Dann hat sie Versorgung
• die rote LED der FC ist aus, wenn sie Empfang hat

• der Summer ist still, wenn der die FC Empfang hat, der I2C okay ist und die Spannung > 9,6V ist

• der Summer piept, wenn der Sender aus ist
• man kann versuchen, die Motoren zu starten (die nicht angeschlossen sind). Dann flackern die grünen LEDs der BL-Regler und die roten bleiben aus. (Starten = Gas auf Null und Gierhebel voll nach rechts)

[http://www.mikrokopter.de/files/Trockentest.wmv Video vom "Trockentest" (5,6MB)]

Anordnung der BL-Regler

Die adressierten BL-Regler müssen nun wie folgt angebracht werden:

Eselsbrücke: Regler #3 auf 3 UhrBR Man kann die Regler von der Mitte es Rahmens durch die Centerplates fädeln (evtl. die Schrauben in den Ecken wieder lösen). Danach verlaufen die Motorkabel nach aussen und die Versorgungskabel nach innen.

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17413,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8430_ElektronikOhneFC.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17343,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8373_Kabelbinder.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17339,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8372_Einbau_BL.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17347,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8375_Kabel_In_Rahmen.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17355,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8381_HeckAusleger.JPG.html)

[http://www.mikrokopter.de/files/ElektronikInRahmen.wmv Video vom Einbau (14,5MB)]

[http://www.mikrokopter.de/files/BL_Schrumpfen.wmv Video vom Einschrumpfen der Regler (5MB)]

Einbau der Flight-Ctrl

Auf der Flight-Control ist an der Oberseite an einer Ecke ein Pfeil zu erkennen. Dieser Pfeil muss unbedingt nach vorne zeigen, also auf den Motor mit der Nummer 1!

In der Abbildung ist der Pfeil mit einem roten Quadrat markiert: ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=18131,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Flight-Ctrl_Bestueckung_oben_arrow.png.html)

Anschluss und Montage der Motoren und Propeller

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17383,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8428_AuslegerVorn.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17409,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8429_AuslegerHEck.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17379,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8427_MotorAnAusleger_001.JPG.html)

Die Motorleitungen sollten eingeschrumpft (oder zumindest mit Kabelbindern gut gesichert) werden. Bei dem Heckausleger kann man gleichzeitig den Summer mit dem Schrumpfschlauch befestigen.

Die Farbe der Auslägern hält sich besser, wenn die Ausleger eingeschrumpft sind.

Den Motoren liegen Stecker und Buchsen bei.

Die Verwendung dieser Stecker hat den Vorteil, dass die Motoren ggf. schnell getauscht werden können und bei falscher Drehrichtung die Leitungen schnell gedreht werden können.

Montage des Akkus

ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17402,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8435_AkkuDetail.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17395,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8433_AkkuKlett.JPG.html) ImageLink(http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=17387,http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/CIMG8425_vonUnten_001.JPG.html)

An den Akku muss ggf. der Deans-Stecker (weiblich) angelötet werden. An dem Stecker ist Plus und Minus beschriftet.

Auch hier wieder die Lötstellen gut verzinnen und mit Schrumpfschlauch gegen Kurzschluss schützen.

auf keinen Fall die Akkuleitungen kurzschliessen!

Der Akku wird mit den zwei doppelseitigen Klettbändern gehalten (Photo). Die Klettbänder sollten in der Mitte mit Kabelbindern am Rahmen befestigt werden.

Tipp: Wenn auf den Akku zusätzlich Klettband aufgeklebt wird, hält dieser wesentlich besser.

Bedienung und Flug

[http://www.mikrokopter.com/ucwiki/MikroKopterEinstieg#head-7bd7e47f35835d50f59f337a6c7bc8e52e87fa43 Bedienung - Einschalten - Kalibrieren usw]

Man sollte umbedingt einemal in der FlugSchule vorbeisehen.

[http://www.mikrokopter.com/ucwiki/VideoAbspielen?id=126 Video-Flugschule von Robert-t ]

Baustelle: Hier kommt noch einiges

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