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Inhaltsverzeichnis

Point Of Interest
Orientation liée au Waypoint
1. Notes concernant la direction de visée (POI)

Point Of Interest

Le but du "Point d'Intérêt" (POI) est de maintenir l'axe de la nacelle du Mikrokopter automatiquement dirigé vers un point -> le "point d'intérêt ", ou "POI

Cela revient à orienter l'avant du MK vers la cible et à gérer l'inclinaison de la nacelle dans cette direction.

Pour se faire la NaviCtrl à besoin des informations suivantes:

la Position GPS du POI
l'altitude du POI

Connaissant sa propre position, son orientation et son altitude le MikroKopter peut calculer les angles de visée.

Vidéo du POI

Position GPS des POI

Dans l'exemple suivant l'objectif est "d'aèro-photographier" le château d'Evenburg. Avec MKTool (≥ V1.74) on peut positionner le POI sur le bâtiment.

Ensuite nous définissons (y compris l'altitude) trois "Waypoints" permettant différents point de vue. Le Mikrokopter pointera la nacelle automatiquement dans cette direction.

Résultats

POI en Action !

Altitude des POIs

Si nécessaire le MK peut ajuster l'angle vertical de la nacelle. Cette option peut être activée dans MKTool: "Use POI -> Camera Nick control"

Il est également possible d'ajuster l'angle de la nacelle avec une commande de la télécommande.

La nacelle est toujours manuellement inclinable via la radio-commande.
La proportion entre l'angle de la nacelle et l'angle du POI est ajustable via le paramètre "compensation du tangage" dans l'onglet "Camera" des paramètres FlightControl.

Contrôle par la télécommande

L'orientation en lacet vers le POI n'est effectif que conjointement au mode "Care-Free"(CF).

Cela signifie que le MK ne modifiera le lacet que si le mode CF est sélectionné et activé. C'est une mesure de sécurité, ainsi le pilote conserve le contrôle du déplacement du MK même en cas d'incertitude sur la modification de son orientation.

L'inclinaison de la nacelle est également tributaire du mode CF; en cas de désactivation, la nacelle prend la position du setting MKtool (sur un poti p.e.)

Position de POI par transmetteur "Follow-Me"

Si vous ne souhaitez pas utiliser (MKTool) un Notebook sur le terrain pour définir le POI, il est facile d'utiliser un transmetteur "Follow-Me". Il transmet sa propre position GPS comme POI et comme Way-Point (follow-me)

Cela s'applique également à une cible mobile (Voir Vidéo)

En option PH (position Hold) le Mk reste en place et garde l'axe nacelle "verrouillé" sur le POI (Care-free actif)
En option CH (Coming-Home, Way-point) le MK poursuivra en plus sa cible .

Pour cet usage il est indispensable d'installer sur la NC le Microlodgiciel (firmware) : « Navi-Ctrl_STR9_POI FollowME-Transmitter_for_024b.hex », voir également: FollowMe (en anglais)

Orientation liée au Waypoint

A chaque Waypoint, il est possible d'affecter une orientation au MK.

Affichage	valeur	azimut
"--"	0	direction libre et/ou la dernière direction prise
1-360	1-360	azimut imposée (360 = Nord) (180 = Sud)
"POI"	-1	vise le POI
WP1 WP9 ..	-2 ...- x	Vise le Waypoint spécifié

Notes concernant la direction de visée (POI)

Définition de la direction de visée ?

L'orientation de la nacelle est la direction de visée. Lorsque qu'un angle d'installation de la nacelle (p.e. 45°) à été paramétré dans MKTool, c'est cette orientation qui est prise en compte.

Comment l'activer et la désactiver?

La NC n'a accès au valeur du compas que si le mode Care-Free est activé.
Si le POI (ou un WP1 WP9 ..) est sélectionné, le MK corrige alors en permanence le lacet en fonction de la position GPS instantanée.
En cas d'action sur la manette de lacet (contrôle manuel), le MK revient en position de visée automatique environ 1 sec après son retour au neutre (seulement lorsque un POI ou WP1..WP9 sont utilisés)
Si un azimut de visée est imposé (valeur entre 1-360), le MK ne l'utilise que comme valeur initiale pendant qu'il rejoint le Waypoint. Si le pilote agit sur le lacet le MK ne revient pas à l'orientation initiale. (NdT: le "cadrage" est alors en mode manuel)

Quand la direction de visée est-elle active ??

Une nouvelle direction de visée est effective dès que le MK "choisit" (se dirige vers) le Waypoint.

Qu'advient-il lorsque le MK est "sur" le POI?

à proximité immédiate du POI, il peut arriver que le Mk "tourne autour du pot" ! Cela survient lorsque la distance est supérieure à 2 mètres (>2m), à l'intérieur de la zone (<2m), le contrôle de l'azimut du POI est désactivé.

WP1...WP9

On peut également utiliser un Waypoint comme POI. I.e. Le MK est capable de "regarder" dans la direction de n'importe quel Waypoint spécifié.

$/!\$ Si le MK doit "regarder" le Waypoint où il se situe, il peut arriver qu'il se mettre à tourner en rond (voir note précédente)

KategorieAnleitung KategorieFirmware KategorieFrench

-  ⇤ ← Revision 1 vom 26.03.2011 17:09 → 
  Größe: 3993
  Autor: Brunweil
  Kommentar: Translating to be continued from Deutsh version
+   ← Revision 11 vom 18.12.2014 13:41 → ⇥
  Größe: 4647
  Autor: LotharF
  Kommentar:
-Gelöschter Text ist auf diese Art markiert.
+Hinzugefügter Text ist auf diese Art markiert.
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-||<tablewidth="400px" tablestyle="text-align: center;"bgcolor="#ffffa0"> {{http://mikrocontroller.cco-ev.de/images/eng.gif}} Page in [[en/PointOfInterest|english]] ||<bgcolor="#ffffa0"> {{http://mikrokopter.de/images/deu.gif}} Page en [[en/PointOfInterest|allemand]] ||
+||<tablewidth="400px" tablestyle="text-align: center;"bgcolor="#ffffa0"> {{http://mc.mikrocontroller.com/images/eng.gif}} Page in [[en/PointOfInterest|english]] ||<bgcolor="#ffffa0"> {{http://mikrokopter.de/images/deu.gif}} Page en [[en/PointOfInterest|allemand]] ||
 Zeile 5:
+##includePOIBegin_fr
-Zeile 7:
+Zeile 8:
-le propos du "Point d'Intérêt" (POI) est de maintenir l'axe de la nacelle du Mikrokopter automatiquement dirigé vers un point -> le "point d'intérêt ", ou "POI
+Le but du "Point d'Intérêt" (POI) est de maintenir l'axe de la nacelle du Mikrokopter automatiquement dirigé vers un point -> le "point d'intérêt ", ou "POI
-Zeile 9:
+Zeile 10:
-Der MikroKopter richtet dabei sowohl seine Blickrichtung (also seinen vorderen Ausleger), also auch die Kameraneigung auf diesen Punkt aus.
+Cela revient à orienter l'avant du MK vers la cible et à gérer l'inclinaison de la nacelle dans cette direction.
-Zeile 11:
+Zeile 12:
-Dazu benötigt die NaviControl vom POI folgende Information:
 * GPS-Position des POI
 * Höhe des POI
Aus seiner eigenen Position und Höhe kann der MikroKopter dann also die Winkel berechnen und einstellen.
+Pour se faire la NaviCtrl à besoin des informations suivantes:
 * la Position GPS du POI
 * l'altitude du POI
Connaissant sa propre position, son orientation et son altitude le MikroKopter peut calculer les angles de visée.
-Zeile 16:
+Zeile 17:
-== Video zu POI ==
[[http://www.vimeo.com/21275036|{{http://b.vimeocdn.com/ts/136/761/136761191_200.jpg}}]]
+== Vidéo du POI ==
<<Vimeo(21275036)>><<YouTube(2nG7SrWn000)>>
-Zeile 19:
+Zeile 20:
-== GPS-Position des POI ==
+== Position GPS des POI ==
-Zeile 21:
+Zeile 22:
-Im Beispiel wollen wir die Evenburg in Leer fotografieren.
+Dans l'exemple suivant l'objectif est "d'aèro-photographier" le château d'Evenburg. 
Avec MKTool (≥ V1.74) on peut positionner le POI sur le bâtiment.
-Zeile 23:
+Zeile 25:
-Mittels Koptertool (ab April 2011) legen zunächst den POI auf die Burg.

Dann definieren wir drei Wegpunkte samt Höhe für unterschiedliche Blickrichtungen. Der MikroKopter richtet dann also ständig darauf aus.
+Ensuite nous définissons (y compris l'altitude) trois "Waypoints" permettant différents point de vue.
Le Mikrokopter pointera la nacelle automatiquement dans cette direction.
-Zeile 29:
+Zeile 30:
-=== Ergebnis ===
+=== Résultats ===
-Zeile 34:
+Zeile 35:
-=== POI in Aktion ===
+=== POI en Action ! ===
-Zeile 38:
+Zeile 39:
-== Höhe des POIs ==
Die Neigung der Kamera steuert der MikroKopter bei Bedarf auch selbst. Dazu kann im Koptertool "Use POI -> Camera Nick control" angewählt werden.
+== Altitude des POIs ==
Si nécessaire le MK peut ajuster l'angle vertical de la nacelle.
Cette option peut être activée dans MKTool: "Use POI -> Camera Nick control"
-Zeile 43:
+Zeile 45:
-Zusätzlich kann die Kamera noch per Sender geneigt werden, um ggf. zu etwas korrigieren.
+Il est également possible d'ajuster l'angle de la nacelle avec une commande de la télécommande.
 * La nacelle est toujours manuellement inclinable via la radio-commande. 
 * La proportion entre l'angle de la nacelle et l'angle du POI est ajustable via le paramètre "[[fr/MK-Parameter/Camera|compensation du tangage]]" dans l'onglet "Camera" des paramètres FlightControl.
-Zeile 45:
+Zeile 49:
-== Aktivierung per Sender ==
+== Contrôle par la télécommande ==
-Zeile 47:
+Zeile 51:
-Die Drehung des MikroKopters und damit die Ausrichtung auf den POI ist mit dem Schalter "CareFree" am Sender verknüpft.
+L'orientation en lacet vers le POI n'est effectif que conjointement au mode "Care-Free"(CF).
-Zeile 49:
+Zeile 53:
-Das heisst: der MikroKopter dreht sich nur dann automatisch, wenn CF aktiviert wurde. Das ist eine Sicherheitsfunktion, denn so behält man auch dann noch die Kontrolle, wenn man nicht genau sieht, in welche Richtung sich der MK gerade gedreht hat.
+Cela signifie que le MK ne modifiera le lacet que si le mode CF est sélectionné et activé. C'est une mesure de sécurité, ainsi le pilote conserve le contrôle du déplacement du MK même en cas d'incertitude sur la modification de son orientation.
-Zeile 51:
+Zeile 55:
-Auch die Neigung der Kamera ist damit verknüpft. D.h. die Kamera ist bei deaktivieren CareFree in Neutrallage (bzw. Poti-Vorgabe)
+L'inclinaison de la nacelle est également tributaire du mode CF; en cas de désactivation, la nacelle prend la position du setting MKtool (sur un poti p.e.)
-Zeile 53:
+Zeile 57:
-== POI-Vorgabe per Follow-Me-Transmitter ==
+== Position de POI par transmetteur "Follow-Me" ==
-Zeile 56:
+Zeile 60:
-Wenn man am Einsatzort keine Notebook mit Kartenmaterial dabei haben möchte, kann man auch bequem einen FollowMe-Sender benutzen. Der sendet dann seine Position sowohl als FollowMe Daten, als auch als POI-Position.
+Si vous ne souhaitez pas utiliser (MKTool) un Notebook sur le terrain pour définir le POI, il est facile d'utiliser un transmetteur "Follow-Me". Il transmet sa propre position GPS comme POI et comme Way-Point (follow-me)
-Zeile 58:
+Zeile 62:
-Das geht auch bei beweglichen Zielen (Siehe Video)
+Cela s'applique également à une cible mobile (Voir Vidéo)
-Zeile 60:
+Zeile 64:
- * Wenn man per Sender "PositionHold (PH)" vorgibt, bleibt der MK auf der Stelle stehen, blickt aber trotzdem auf den POI (wenn CareFree "CF" aktiv ist)
 * Wenn man per Sender "Coming Home (CH)" vorgibt, folgt der Mk dem POI-Sender zusätzlich.
+ * En option PH (position Hold) le Mk reste en place et garde l'axe nacelle "verrouillé" sur le POI (Care-free actif)
 * En option CH (Coming-Home, Way-point) le MK poursuivra en plus sa cible .
-Zeile 63:
+Zeile 67:
-siehe auch: FollowMe
+Pour cet usage il est indispensable d'installer sur la NC le Microlodgiciel (firmware) : « Navi-Ctrl_STR9_POI FollowME-Transmitter_for_024b.hex », voir également: [[en/FollowMe#Version_with_POI-functionality|FollowMe]] (en anglais)
-Zeile 65:
+Zeile 69:
+<<Include(fr/Firmware-0.84, , from="##include_blickrichtung_begin", to="##include_blickrichtung_end")>>
##includePOIEnd_fr
-Zeile 67:
+Zeile 73:
- . KategorieAnleitung
 . KategorieFirmware
+KategorieAnleitung KategorieFirmware KategorieFrench