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Micrologiciel (firmware) version 0.88

• Inhaltsverzeichnis

  1. Micrologiciel (firmware) version 0.88
     1. Date de publication : 26.03.2012
     2. Liens :
  2. Téléchargement
     1. Version spécifique pour le récepteur ACT-2,4GHz S3D
     2. Comment effectuer la mise à jour ?
  3. Compatibilité
  4. Les innovations
     1. Vol en WayPoints - Vitesse programmable
        1. Rayon d'influence
     2. Vol en WayPoints - Inclinaison de la nacelle
     3. Vol en WayPoints - Déplacement en continu
     4. Vol en WayPoints - Nombre maximal de points
     5. Vol en WayPoints - Transferts des WayPoints sur la µSD
     6. Vol en WayPoints - Points intermédiaires infos
     7. Vol en WayPoints - POI placent et modifient le point intermédiaire dans POI
     8. Vol en WayPoints - Arrangement de WP stockées comme brouillon
     9. Vol en WayPoints - Position du MK comme WP
     10. Vol en WayPoints - Gestion de l'axe de visé
     11. Vol en WayPoints - Affichage des "sorties contrôlées"
     12. FailSafe
         1. Vidéo du FailSafe
         2. FailSafe - durée du FailSafe
         3. Gaz d'urgence
         4. FailSafe - récepteurs sans annonce de perte de réception
     13. Carte µSD dans la NaviCtrl
         1. Pas de démarrage sans carte µSD
         2. Données sur la carte µSD
         3. Fichiers GPX
         4. KML-Log
     14. Divers
         1. Support Futaba S.Bus
         2. KopterTool - 3D + Manches
         3. Filtres de sorties Servo
         4. Servo 3 et 4
         5. Codes d'erreur
         6. Mesure de l'altitude du vol
         7. Affichage de l'intensité et de la température des BL-Ctrl dans l'OSD
     15. Corrections des bugs
         1. Corrections NC 0.28i (29.03.2012)
         2. Correction NC:0.28n (2012.07.02)
         3. Correction NC:0.28o(2012.07.19)
         4. Correction FC:088n (2012.07.06)
         5. Correction NC:028p (2012.11.06)

Date de publication : 26.03.2012

Wiki 10.03.2012
Licence : LICENSE.TXT

Liens :

http://forum.mikrokopter.de/topic-xxxxxx.html
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=6723.0

Téléchargement

C'est ici, que la version actuelle du logiciel peut être téléchargée :

• FlightControl V0.88n (FC1.0 - FC2.0) (MEGA644)

• FlightControl V0.88n (FC2.1) (MEGA1284)

• Navi-Ctrl V0.28p

• MikroKopter-Tool V1.78d

• Graupner Firmware

  Here the latest changes

Version spécifique pour le récepteur ACT-2,4GHz S3D

• FlightControl until FC2.0 V0.88n - only for ACT-S3D 2.4GHz receivers

• FlightControl > FC2.1 V0.88n - only for ACT-S3D 2.4GHz receivers

ne fonctionne qu'avec le récepteur ACT-2,4GHz S3D !

Comment effectuer la mise à jour ?

C'est votre première mise à jour? Vous trouverez la description de la procédure à suivre ici : Mise à jour de logiciel

Compatibilité

Les innovations

Vol en WayPoints - Vitesse programmable

On peut à présent ajuster individuellement la vitesse de déplacement entre chaque WayPoint, par pas de 0,1 m/sec.

On peut choisir différentes options :

• Enregistrer une valeur fixe de 1 à 247 (x 0,1 m/s) (NdT: 89 km/h max).
• Attribuer un POTI de 1 à 8 pour ajuster la vitesse en vol. p. ex. « poti3 »
• Ou on y laisse la valeur « 0 ». Dans ce cas, c'est la vitesse maximale qui sera automatiquement utilisée, donc c'est comme avec l'ancien mode.

On trouve ici une description de ces réglages (en anglais): Vitesse programmable

Rayon d'influence

Dans les versions précédentes, le WayPoint était toujours considéré comme atteint, dès que le MK pénétrait dans le rayon d'influence (p. ex. dans 10m).

C'est différent dans cette version. Le WayPoint suivant est considéré comme atteint au plus tôt, après que le délai de vol théorique soit écoulé.

Exemple : Si deux WayPoints sont distants de 30m et que le MK doit approcher le deuxième point à une vitesse de 3,0m/sec, le Waypoint de destination sera considéré comme étant atteint après 10 secondes. Même si le rayon d'influence était fixé à 30m (par exemple). De cette manière des vols plus précis peuvent être mis au point pour chaque WayPoint.

Astuce : Plus qu'auparavant, avec cette version le rayon d'influence peut être élargi. Une bonne valeur est p. ex. 15-25m

Vol en WayPoints - Inclinaison de la nacelle

A présent chaque Waypoint peut spécifier un angle de site (tilt) pour la nacelle. Cet angle peut maintenant être paramétré soit d'une valeur fixe en degrés, soit par «AUTO» visant un POI (Point Cible).

Cette illustration montre un exemple avec 1 POI et 5 WayPoints paramétrés.
La nacelle du MK pointe grâce à cela dans les directions suivantes :

• (P1) POI 1 => POI (Point Cible)

• (P2) point intermédiaire 2 => Cap du Mikrokopter = 270° / Angle de la nacelle = 60° vers le bas

(NdT: il n'est pas exclu que l'on parle ici de l'axe de la nacelle qui peut être différent du Cap du Mikrokopter)

• (P3) point intermédiaire 3 => Cap du Mikrokopter = 270° / Angle de la nacelle = 10° vers le bas

• (P4) le point intermédiaire 4 => Cap du Mikrokopter = vers le POI / Angle de la nacelle = AUTO = braquée à la hauteur du POI

• (P5) point intermédiaire 5 => Cap du Mikrokopter = 270° / Angle de la nacelle = 20° vers le bas

• (P6) point intermédiaire 6 => Cap du Mikrokopter = 270° / Angle de la nacelle = 90° vers le bas

On trouve ici une description (en anglais) de ces réglages : Camera tilt (°)

Vol en WayPoints - Déplacement en continu

Durant un vol en WayPoints, la durée d'arrêt à chaque WayPoint est paramétrable.

A présent si on désire voler sans temps d'arrêt à un WayPoint particulier, il suffit de saisir « 0 » comme "temps de Waypoint"
Lors d'un vol en WayPoint avec déclenchement automatique, un délai d'au moins 2sec est nécessaire pour que l'appareil soit toujours braqué sur sa cible.
On trouve ici une description (en anglais) de ces réglages :: Delay Time

Comment raccorder un appareil de prise de vues, ici (en anglais) : Raccordement caméra

Vol en WayPoints - Nombre maximal de points

Avec la nouvelle version, un maximum de 200 WayPoints/POI peuvent être positionnés sur la carte.

Le générateur de WayPoints permet d'automatiser la confection d'arrangements géométriques

Voir Ici (en Anglais) : générateur de WayPoints

Vol en WayPoints - Transferts des WayPoints sur la µSD

De ce total de 200 Waypoints/POI (dans MKTool), un maximum de 32 peuvent être transférés vers la NaviCtrl afin d'effectuer d'un vol programmé.

Seul une plage contiguë de Waypoints (p. ex. WP40-WP60), pouront être transféré à la NaviCtrl.

On trouve ici (en anglais) une description de ces réglages : Send to NaviCtrl

Vol en WayPoints - Points intermédiaires infos

Il y a deux innovations pour les informations de WayPoints.

Dans l'écran de l'OSD, il y a maintenant pendant un vol en WayPoints, une annonce distincte qui délivre des informations sur le WayPoint actif .
Celles-ci sont : Le N° du WP/WP total, la durée de l'arrêt programmé, et, pour atteindre le WP suivant, les vitesse horizontale, hauteur et vitesse verticale programmées.

On trouve ici une description (en anglais) de ces réglages : WayPoint Infos1

Les données sur le WP ou le POI respectif peuvent être réexaminées directement sur la carte:
Si la souris est conduite sur le point en question, une "bulle" indique ses données respectives.

On trouve ici une description (en anglais) de ces réglages : WayPoint Infos2

Vol en WayPoints - POI placent et modifient le point intermédiaire dans POI

On peut placer sur la carte, plusieurs WayPoints et plusieurs POI.
Pour placer directement un POI sur la carte, maintenir la touche «CTRL» enfoncée - et faire un clic droit à l'endroit désiré sur la carte.

Convertir un Waypoint existant en POI (ou réciproquement) est maintenant également possible.

Avec « un clic droit » sur le WayPoint à modifier, il peut être converti en POI (et réciproquement).

On trouve ici une description (en anglais) de ces fonctions : POI PLACENT + <-> POI À WP

Vol en WayPoints - Arrangement de WP stockées comme brouillon

Jusqu'à présent un arrangement de WP/POI ne pouvait être rechargé (après sauvegarde) que pour des coordonnées latitude/longitude déterminées.
Maintenant chaque stockage de WP/POI peut être rechargé comme un "brouillon" applicable à n'importe quel lieu.

Ainsi, un "plan de vol" peut être projeté p. ex. à la maison et sauvegardé pour usage dans un lieu inconnu.
Ce plan de vol stocké peut maintenant être utilisé dans chaque autre carte/lieu où le type de vol est utile, les coordonnées seront adaptées à la nouvelle situation géographique.

On trouve ici une description (en anglais) de ces réglages : Load Templates

Vol en WayPoints - Position du MK comme WP

Il n'y a rien de nouveau dans l'enregistrement manuel de WP sur un carte de vol.
Ce qui est nouveau est la possibilité d'enregistrer la position instantané du MK comme WP.

Lors d'un vol de MK à un endroit particulier ou suite à la découverte d'un point de vue intéressant qu'on voudrait pouvoir reproduire, la touche « le F9 » dans « l'OSD » permet de positionner instantanément sur la carte, un WP à la position du MK.

On peut ainsi mémoriser plusieurs WayPoints, et y revenir plusieurs fois.

On trouve ici une description de ces réglages : WP->MK-Position avec « F9 »

Vol en WayPoints - Gestion de l'axe de visé

Ceux qui veulent utiliser le MK pour assembler des panoramas connaissent certainement le Waypoint-Generator.
Voici, la fonction « Gestion de l'axe de visé ».

Pour cela on tourne le MK avec le nez dans la direction dans laquelle on voudrait prendre la première photo et « cliquez » sur « Gestion de l'axe de visé ». (NdT, en allemand: "MK-Richtung übernehmen")
Cela peut être utile, si p. ex. on ne voulait pas avoir un bâtiment particulier dans le recouvrement de deux photographies.

On trouve ici une description (en anglais) de ces réglages : Gestion de l'angle de visée

Vol en WayPoints - Affichage des "sorties contrôlées"

Si on a utilisé une "sortie contrôlée" p.e. pour le déclenchement d'un APN, la fonction peut maintenant être visualisée dans l'OSD.
Les deux "sorties contrôlées" peuvent maintenant être insérées dans l'affichage de l'OSD. Les sorties actives sont signalées ici.

Note : Dans MKTool, l'affichage est rafraîchi 4 fois/sec. Si la durée de l'activation est inférieure à 0,25", cela peut passer inaperçu à l'affichage.
Un réglage de la vitesse dans le séquenceur d'activation supérieur à 30 (0,3sec) est toujours bien visible.

On trouve ici une description (en anglais) de ces réglages : Display transistor outputs

FailSafe

Lors d'une perte de réception, un « FailSafe » est maintenant possible, - Une suite d'actions entreprises automatiquement par le MK.
Dans ce cas, le MK ne va plus seulement descendre à la verticale du lieu de l'incident, mais entreprendre un vol de retour automatique en direction de son « Point d'allumage des moteurs » (HomePosition).
Dans le cas où la réception se rétablie, la reprise sous contrôle radio est à nouveau possible.
Si la réception n'est pas rétablie, le MK poursuivra sa route de retour au point d'allumage des moteurs, et entamera sa descente au taux fixé dans MKTool.
Si une « CH hauteur » est saisie, elle devra être judicieusement choisie, de manière à ce que le MK Ne percute pas d'obstacles durant son vol de retour vers le « Homeposition ».

Vidéo du FailSafe

ATENTION : Ne faite pas cela "pour essayer" ! Si l'on coupe l'émetteur, le MikroKopter n'est pas forcément sous contrôle et peut tomber. Rallumer l'émetteur peut parfois nécessiter plusieurs précieuses secondes!

FailSafe - durée du FailSafe

Généralement, une perte de réception surviendra lors d'un vol au-delà de la portée de l'émetteur.
Dans ce cas le FailSafe s'active automatiquement et déclenche le retour en direction du point de démarrage des moteurs (Home).
Ce vol ne dure alors que quelques secondes, le temps que la réception se rétablisse.
La « durée du FailSafe » peut prêt réglée jusqu'à 60 secondes.

Pour info: Si ce temps ne devait pas suffire, à cause du fait que le MikroKopter est beaucoup trop loin ou trop haut, après expiration du temps imparti au FailSafe (de la « durée de FailSafe ») le MikroKopter enclenchera les « gaz d'urgence » pour une durée égale au « temps de gaz d'urgence » pré-réglés dans MKTools.

On trouve ici une description (en anglais) de cette fonction et de ses réglages : Durée de FailSafe

Gaz d'urgence

« gaz d'urgence » possède également une nouvelle fonction.
Jusqu'ici on devait ajuster manuellement « gaz d'urgence » selon le poids du MK. C'est toujours possible.
Une alternative est maintenant disponible, par l'activation d'une nouvelle fonction « vario control for altitude failsafe », saisie sous la forme d'un pourcentage de la valeur des gaz de sustentation.
Dans ce cas, le gaz de sustentation déterminé automatiquement par la FC est utilisé.

On trouve ici une description (en anglais) de cette fonction et des réglages: Gaz d'urgence

FailSafe - récepteurs sans annonce de perte de réception

Afin que le MikroKopter identifie une perte de réception, il est indispensable que le récepteur le lui signale.
Si cela n'est pas le cas, le MK continuant à recevoir p.e. la dernière trame d'émission valide, pourrait continuer à s'éloigner où à monter…

Afin qu'on puisse utiliser aussi les récepteurs qui ne signalent pas explicitement la perte de réception, un canal propre pour cette fonction peut être utilisé.
Pour cela le récepteur doit être paramétré - vous utiliserez les réglages de failsafe spécifiques de votre récepteur.

On trouve ici une description (en anglais) de cette fonction et des réglages : Annonce de perte de reception

Carte µSD dans la NaviCtrl

Pas de démarrage sans carte µSD

Dans les réglages sous « divers », on peut choisir si on peut démarrer ou non le MK, sans Carte µSD dans la NaviCtrl.
Cela peut être necessaire, pour s'assurer p. ex. que le MikroKopter ne puisse voler qu'avec les réglages qui y sont stockés. Ou si on a impérativement besoin d'un fichier de log.

On trouve ici une description (en anglais) de ce réglage : Pas de démarrage sans carte µSD

Données sur la carte µSD

Si une Carte µSD est insérée dans la NaviCtrl, des données y sont enregistrées durant le vol.

En outre un fichier « Settings.ini » est produit automatiquement par la NaviCtrl, il contient des réglages pour le MK.
Ces réglages peuvent être lus sous la description des NaviCtrl dans le Wiki.

En nouveautés s'ajoutent :

MAX_FLYING_ALT :
Ici, une altitude de vol maximale peut être enregistrée. Si le MikroKopter vole audessus cette hauteur, il y a un message d'erreur « 29 : Err : Altitude maxima ».
Un NaviCtrl avec la licence commerciale est reprogramée automatiquement pour qu'au cas d'un dépassement de 10m les gaz d'urgence s'enclenche, pour redescendre en-deçà de l'altitude autorisé.
Cette fonction est indépendante de la position du commutateur d'AltiCtrl.

MAX_FLYING_RANGE
Ici, un rayon aérien maximal peut être enregistré. Si le MikroKopter vole hors de cette zone, le GPS est activé automatiquement et tente d'y ramener le MK.
En outre, un message d'erreur apparaît dans ter l'affichage de télémétrie des Jeti+HoTT.

DESCEND_RANGE (seulement avec la licence commerciale)
Sous cette entrée, un rayon aérien au maximum permis peut être enregistré. Si celui-ci est enregistré ici, la valeur de « MAX_FLYING_RANGE » devrait être choisie plus petite !
Si pour quelques raisons que ce soit, le Mikrokopter devait ne pas s'arrêter à la frontière enregistrée sous « MAX_FLYING_RANGE », au franchissement de « DESCEND_RANGE » le MikroKopter descendra automatiquement avec les « gaz d'urgence », peu importe que l'AltiCtrl soit ou non en service.

Pour information :
« Le DESCEND_RANGE » devient en France une obligation légale. Le projet de loi prévoit qu'un modèle aérien (cela engage les vols commerciaux) descende automatiquement au-delà de 150m.

Toutes les trois valeurs sont désactivées, donc dans les réglages par défaut, égales à zéro. Pour le paramétrage, la carte µSD doit être reliée à un PC et le fichier « Settings.ini » modifié et ré-enregistré.

MIN_EVENT_TIME
Pendant le vol en WP, le MK peut rester soit à chaque point intermédiaire pour un temps spécifié, soit sans délai précisé, survoler successivement les différents points.
Afin que le MK puisse aussi déclencher p. ex. une caméra lors ce vol continu sans temps d'arrêt à chaque WP, un temps minimal de 2 secondes peut être donné ici.
Pendant ce temps, le WP-Event est actif, pour qui ce délai peu être trop court, une période de temps propre peut être spécifié sur la carte µSD.

GPS_SBAS_DGPS_ON
Avec cette entrée, (si nécessairement) le GPS-Config « SBAS » (DGPS) (EGNOS) peut être mis hors circuit.

Explication des différents réglages avec les valeurs par défaut pour la NaviCtrl: Micro SD-Karte

{{{{# ! wiki important Important

Après l'installation du nouveau logiciel, un fichier « Settings.ini » est régénéré automatiquement par la NaviCtrl, il contient des réglages pour le MK. Si la carte n'est pas enfoncée , ou SETTINGS.INI ou ses paramètres n'existe pas, le MK utilisera les paramètres par défaut.
}}}}

Fichiers GPX

En plus des données stockées jusqu'ici dans les fichiers GPX, sont également stockées maintenant :

• Quels Waypoints ont été utilisés.
• Les valeurs des WP courants.
• Valeurs prescrites aux servo de tangage et roulis.

Toutes les données qui sont stockées dans les GPX, y compris les nouvelles sont commentées ici : SD Card

On peut consulter p. ex. ces données avec « le GPX-Viewer » ou le programme « MK_GPX » : Lien

KML-Log

Depuis la nouvelle version Google-Earth, les données aériennes des fichiers KML s'affichent correctement.
Les données dans les fichiers KML ont été adaptées en conséquence et sont maintenant aussi correctement représentables dans Google-Earth.

Des infos pour cela dans le wiki NaviCtrl (sous carte µSD): NaviCtrl

Divers

Support Futaba S.Bus

À partir de cette version, les récepteurs Futaba avec le S.Bus sont également suportés. Ceux-ci doivent être reliés à la FlightCtrl via un inverseur de signal.

cela n'est possible qu'à partir des FlightCtrl V2.1 ! Pas avec les FlightCtrl V2.0 ou plus anciennes.

On trouve ici une description du raccordement et des réglages : Futaba S.Bus

KopterTool - 3D + Manches

Le bouton 3D, jusqu'à présent ouvrait simultanément la représentation 3D & la fenêtre du "banc d'équilibrage".

à présent, selon le contrôleur (FC ou NC) activé au préalable, l'affichage suivant surviendra:

• Avec NaviCtrl sélectionnée + bouton 3D = affichage 3D + affichage des manches à balai.

• Avec FlightCtrl sélectionnée + bouton 3D = affichage 3D + "banc d'équilibrage"

On trouve aussi ici une description de cette fonction : 3D

Filtres de sorties Servo

Il y a maintenant un filtre pour la compensation Tangage/roulis. De cette façon, les vibrations du MKs sont filtrés selon le réglage, avant qu'ils n'aillent aux Servos.
Cette valeur peut être ajustée de 0 - 25. Selon l'entrée, les Servos sont pilotés plus doucement (5-20) ou plus durement (0-4).

On trouve ici une description de ce réglage : Servo filtres

Servo 3 et 4

Des Servo 3 et 4 peuvent être utilisés maintenant aussi p. ex. comme déclencheurs mécaniques pour des caméras. En plus les signaux peuvent être mis sur les sorties contrôlées (transistor).

On trouve ici une description de ce réglage : Servo 3,4

Codes d'erreur

Nouveaux codes d'erreur: « No SD-Card », « Flying-Range ! », « erreur SD-Logging » et « erreur max Altitude ».

Description des « Code d'erreur » ici: Code d'erreur

Mesure de l'altitude du vol

La mesure de l'altitude (hauteur) du vol est à nouveau calibrée. L'ancienne valeur exagérait l'altitude d'environ 10%.

Affichage de l'intensité et de la température des BL-Ctrl dans l'OSD

La température instantanée ainsi que l'intensité utilisée par chaque BL-Ctrl, peuvent maintenant être indiquées dans l'OSD. La température n'est toutefois disponible qu'avec les BL-Ctrl V2.0.

Corrections des bugs

Corrections NC 0.28i (29.03.2012)

• durant son étalonnage le MK3Mag restait bloqué à l'étape 5
• La page 19 du menu LCD de la NC restait invisible
• En Australie (et probablement en d'autres lieux): les Waypoints avec vitesse imposée n'étaient pas atteints et interrompait la course vers les points suivants.
• l'alerte "Magnet-Error" est maintenant inactive pendant quelque secondes après l'initialisation gyro, un message survenait sans raison réel et prêtait à confusion.

Correction NC:0.28n (2012.07.02)

• Follow-ME-correction: L'angle de la caméra était erroné. Nécessite aussi la version 0.28n dans le transmetteur Follow-Me

Correction NC:0.28o(2012.07.19)

• Télémétrie-HoTT: Dans l’hémisphère sud, les valeurs négatives des coordonnées GPS ne s'affichaient pas et la valeur du compas était à 2° dans la télémétrie.

Correction FC:088n (2012.07.06)

• La dernière pulsation sur les sorties servo de la FC était trop courte.

Correction NC:028p (2012.11.06)

• Dans le fichier de log le compteur d'erreures I2C de la FC restait toujours zéro.
• L'enregistrement du log commence maintenant dès 3 satellites.

Impressum: Traduction française: MK-FR•info

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• KategorieFirmware/FC KategorieFrench