Placing waypoints

Up to 200 Waypoints, POI or Failsafe points can be placed on a map. But before you can do this you need a card which is georeferenced.

How to get a map of the place where you will make a Waypoint fly is described here: MikroKopter Map-Tool.

If you have stored an appropriate card, you can open it in the OSD:

After the card has been loaded, waypoints can be stored:

• move the mouse pointer to the place on the map where you want to create a Waypoint, POI or Faisafe point.

• a "click" with the right mouse button will place a Waypoint exactly there where the arrow is.

  

So up to 200 waypoints can be placed at any position.

• 

Each individual waypoint can also be moved and/or converted to a POI or Faisafe point.

• see below: Change a Waypoint into a POI or Failsafe point

• see below: Move Waypoint, POI or failsafe point)

WayPoints Editor

In the WayPoints Editor you see all ont he map placed Waypoints, POI or Faisafe points.
Each individual value can here be edited later. Also a deleting of a single Waypoint, POI or Faisafe point is possible here.

You can place your waypoints manually, or with the Neben der manuellen Platzierung kann man auch schnell und einfach mit dem Waypoint Generator.

Information on this can be found further below: Waypoint Generator.

You can open the waypoint Editor

• when you place a waypoint on the map with the right mouse button

or

• via the menu "WayPoints":

The waypoint Editor consists of four areas:

• 1 - The menu bar

  • Various settings can be made via the menu bar.

    More information can be found further below Menu bar.

• 2 - The Mission Plan

  • In the Mission Plan you find all placed Waypoints, POI and Faisafe points.

    More information can be found further below The Mission Plan.

• 3 - Waypoints template

  • Each placed Waypoint will be set with the value of the Waypoints template.

    More information can be found further below Waypoints template.

• 4 - Function buttons

  • Via the function buttons you can perform various functions directly .

    More information can be found further below Function buttons.

Menu bar

Via the menu bar various functions can be executed.

Waypoint-List

Send ALL to NaviCtrl

• Sends all in the map listed Waypoints, POI or failsafe points to then NaviCtrl.
  Max. 32 Wegpunkte möglich.
  
  

Send to NaviCtrl

• With this button you can send a partial area of the listed Waypoints, POI or failsafe points to then NaviCtrl.
  If you e.g. plan to fly over a big big field you can fly in steps (depending on the flight time your copter can handle).
  
  
  

Receive from NaviCtrl

• You can read all already in Copter charged waypoints, POI or failsafe points and display them in the loaded map.
  
  

Load from File

• Loadiung of already on your computer stored waypoint flights.
  The stored waypoint flight will be pplaced exactly on that place where you have planed it.
  
  

Save to File

• Save a planed waypoint flight on your computer.
  
  

Export to CVS...

• The planned waypoint flight can also be exported to a .csv file.

Load as template

• Loading of already on your computer stored waypoint flights.
  The stored waypoint flight is here inserted at the point in any map where a marker has been set.
  
  

Delete (local)

• Delete all Waypoints, POI or failsafe points in the current map view on the computer.
  
  

Delete (NaviCtrl)

• Delete all waypoints, POI or failsafe points on the copter.
  
  

Delete (both)

• LDelete all waypoints, POI or failsafe points in the current map view on the computer and the copter.
  
  

---

Waypoint

Move Up

• Move up the marked Waypoint, POI or failsafe point in the Mission Plan.
  
  

Move Down

• Move down the marked Waypoint, POI or failsafe point in the Mission Plan.
  
  

Add

• Place a Waypoint to the point where a marker has been set in map.
  
  

Add MK Pos. to WP list F9

• Stores the current position of the copter as a waypoint on the map. The same is also performed when you press the button "F9".
  (A radio link between copter and computer is required)
  
  

Delete

• Delete the marked Waypoint, POI or failsafe point in the Mission Plan.
  
  

Fontcolor

• Select the waypoint Font Color (P1, P2,P3,...).
  
  

The Mission Plan

All created Waypoints, POI or failsafe points are entered in the "Mission Plan" in the order in which they were created.
For each Waypoint you will see all set values like altitude, direction or the exact position.

All this values you can change as you want in the Mission Plan.
To do this mark the value of the Waypoint, POI or failsafe point you will change and press "F2" on your keyboard.
Now you can change the values and save it with "Enter".

After you have placed (or changed) a Waypoint, POI or failsafe point on the map, it will appear as follows in the Mission Plan:

Waypoint:

POI:

Failsafe-Punkt:

Assignment in the Mission Plan

If a waypoint is set on the card, the Waypoint template values are adopted for this purpose.
You can find the individual values then as follows:

The meaning of the individual entries in the Waypoint template you can read here Waypoints template.

Editing in the Operation Plan

Each value of an set waypoint can be edited individual in the Mission Plan.

Mission Plan -> Waypoints template

Sobald ein Wegpunkt auf die Karte gesetzt wird, werden die hier gesetzten Werte als Voreinstellung eingesetzt.

Einstellungen

Wartezeit: [s]

• Dies ist die Verweildauer des Kopters am Wegpunkt. Jedem Wegpunkt kann eine eigene Wartezeit zugeteilt werden.
  Die Wartezeit beginnt zu laufen, sobald der Kopter den Radius des Wegpunktes betritt.
  Nach Ablauf der Wartezeit, wird der nächste Wegpunkt angeflogen.
  
  

  Wird hier eine "0" eingetragen, verweilt der Kopter nicht an diesem Wegpunkt, sondern fliegt ohne Stop weiter zum nächsten Wegpunkt.
  Damit eine Kamera an diesem Wegpunkt trotzdem auslösen kann, ist ein eingestellter "WP-Event" an einem so eingestellten Wegpunkt für 2 Sekunden aktiv.
  Wer möchte, kann diese Zeit über die SD-Karte in der NaviCtrl unter dem Eintrag "MIN_EVENT_TIME" selber bestimmen. (Link).

Radius: [m]

• Dies ist der Radius um den Wegpunkt herum. Dieser sollte nicht zu klein gewählt werden, damit der Kopter die Koordinaten des Wegpunktes auch erreichen kann.
  

  Bei Windstille kann der Kopter einen Wegpunkt auch bei kleinerem Radius leicht erreichen.
  Erreicht der Kopter die Koordinaten (+/- des angegebenen Radius) des Wegpunktes, wird dies durch einen Ton vom Programm bestätigt.
  Sobald dies erkannt wird, beginnt die "Wartezeit". Nach Ablauf der "Wartezeit" wird der nächste Wegpunkt angeflogen.
  
  

  Schwieriger wird das Erreichen eines Wegpunktes bei windigem/böigem Wetter.
  Unter Umständen kann der Kopter bei sehr windigem Wetter den vorgesehenen Wegpunkt so nicht erreichen.
  In solch einem Fall würde der Kopter so lange versuchen die Koordinaten des Wegpunktes zu erreichen, bis dies geschafft ist.
  Dies kann unter Umständen allerdings sehr lange dauern. Meist wird dann eine Fehlfunktion angenommen,obwohl der Kopter nur gegen den Wind ankämpft.

WP-event-Kanal

• Mit der Funktion "WP-Event" (Waypoint-Event) kann z.B. ein an die FlightCtrl angeschlossenes ShutterCable angesteuert werden. Hiermit lässt sich dann eine Kamera auslösen.
  Die hier eingetragene Zahl bestimmt dabei die Zeit, in der der Schaltausgang geschaltet wird.
  

Geschwindigkeit [0.1m/s]

• Die Geschwindigkeit in der der Kopter die Wegpunkte anfliegt, kann hier entweder fest über einen Wert eingestellt werden:
  

  0	=	Keine Geschwindigkeitsanpassung. Der Kopter fliegt mit der maximal möglichen Geschwindigkeit zum nächsten Wegpunkt
  1 - 247	=	Vorgabe der Geschwindigkeit. Wert x 0,1m/s = Geschwindigkeit

• Oder über die Funktion POTI1-8. So kann mit einem Potentiometer am Sender die Geschwindigkeit manuell und auch während des Fluges stufenlos einstellen.
  

  255	=	Es wird die Funktion POTI1 ausgewählt
  254	=	Es wird die Funktion POTI2 ausgewählt
  253	=	Es wird die Funktion POTI3 ausgewählt
  252	=	Es wird die Funktion POTI4 ausgewählt
  251	=	Es wird die Funktion POTI5 ausgewählt
  250	=	Es wird die Funktion POTI6 ausgewählt
  249	=	Es wird die Funktion POTI7 ausgewählt
  248	=	Es wird die Funktion POTI8 ausgewählt

WP-Prefix

• Jeder Wegpunkt oder POI hat bei seiner Erstellung einen Buchstaben vor der Zahl.
  Dieser ist in den Grundeinstellungen "P" (P1, P2, ...).
  Setzt man mehrere Wegpunkte auf eine Karte um verschieden Muster abzufliegen, kann es hilfreich sein diese mit unterschiedlichen Buchstaben zu kennzeichnen.
  In diesem Feld kann hierfür ein beliebiger Buchstabe eingesetzt werden.

Höhe [m]

• Über diesen Eintrag stellt man die Höhe eines Wegpunktes oder POI ein.
  
  

• Wegpunkt

  • Die eingegebene Höhe bestimmt, in welcher Höhe der Kopter diesen Wegpunkt anfliegt.
    

• POI
  • Mit dieser Höhe wird bestimmt, in welcher höhe sich der POI befindet. Diese Höhe kann dann als "Blickrichtung" für eine Kamera genutzt werden (siehe "Kameraneigung").

Steigrate [0.1m/s]

• Befinden sich die Wegpunkte in unterschiedlichen Höhen, kann hier bestimmt werden wie schnell der Kopter steigen/sinken soll um auf die am Wegpunkt eingestellte Höhe zu gelangen.
  

  1 - 254	=	Vorgabe der Geschwindigkeit. Wert x 0,1m/s = Geschwindigkeit.
  		INFO: Der Kopter fliegt hierbei auf gleichbleibender Höhe zum nächsten Wegpunkt. Erst dort steigt (oder sinkt) er dann mit der eingestellten Geschwindigkeit auf die eingetragene Höhe vom Wegpunkt.

  oder

  255 (AUTO)	=	Automatische Geschwindigkeit.
  		INFO: Der Kopter fliegt hierbei linear zum nächsten Wegpunkt. Dies geschieht mit der Geschwindigkeit die unter "Geschwindigkeit [0.1m/s]" eingetragen ist.

Richtung (0=off, -1=POI)

• Jedem Wegpunkt kann eine "Blickrichtung" mitgegeben werden. Bei erreichen des Wegpunktes schaut der Kopter dann in diese eingestellte Richtung.
  
  

• 0	=	Der Kopter richtet sich nicht aus, sondern behält seine aktuelle Blickrichtung bei. (Im Editor erscheint hierbei unter "Richtung" "--")
  1 - 360	=	Je nach eingestellter Gradzahl (1-360°) richtet sich der Kopter in die eingestellte Richtung aus.
  -1 (oder P1)	=	Blickrichtung zum Wegpunkt "P1".
  -2 (oder P2)	=	Blickrichtung zum Wegpunkt "P2".
  -3 (oder P3)	=	Blickrichtung zum Wegpunkt "P3".
  . . .		. . .

  Info: Jeder Wegpunkt oder POI hat in der Karte eine eigene Bezeichnung. Diese besteht aus einem Buchstaben (z.B. "P") und einer Zahl.
  Soll der Kopter (bzw. die Kamera) bei erreichen eines Wegpunktes in Richtung eines Wegpunktes oder POI schauen, muss diesem Wegpunkt/POI unter "Richtung" eingetragen werden.
  
  

Kameraneigung [°]

• Jedem Wegpunkt kann eine "Kameraneigung" mitgegeben werden. Beim Erreichen des Wegpunktes schaut der Kopter dann in diese eingestellte Richtung.
  
  

  0 - 255

  =

  Je nach eingestellter "Grad"zahl neigt sich die Kamerahalterung entsprechend.

  -1 (AUTO)

  =

  Wurde unter "Richtung" ein POI eingetragen, schaut die Kamerahalterung dann automatisch in die eingestellte Richtung und Höhe des POI.

• INFO: Bei einem Servo kann keine Gradzahl ermittelt werden !
  Die beim Start eingestellte Nickposition des Kamerahalters gibt hierbei die 0°-Stellung vor.
  Schaut die Kamera beim Start also Horizontal geradeaus ist dies die 0°-Stellung.
  Schaut die Kamera hingegen beim Start etwas nach unten oder oben ist diese Stellung die 0°-Stellung.
  
  

  

AutoTrigger [m]

• Fliegt der Kopter von einem Wegpunkt zum nächsten, kann der Kopter auch automatisch alle X-Meter ein Foto aufnehmen.
  Über diesen Eintrag bestimmt man den Abstand in dem der Schaltausgang "Out1" geschaltet wird.

Preset

• Mit dem grauen Balken "Preset..." lässt sich das Vorgabenfenster ein- oder ausblenden.

Mission Plan -> Function buttons

Links neben dem "Einsatzplan" befinden sich verschiedene Symbole.

• 

Die Funktionen der Symbole sind:

• In der Tabelle markierter Wegpunkt, POI oder Faisafe-Punkt nach oben verschieben.

  In der Tabelle markierter Wegpunkt, POI oder Faisafe-Punkt nach unten verschieben.

  Kopiert den in der Tabelle markierten Wegpunkt, POI oder Faisafe-Punkt und fügt diesen mit den gleichen Werten direkt unterhalb neu ein.

  Löscht den in der Tabelle markierten Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte.

  Sendet alle in der Tabelle vorhandenen Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte zum Kopter.

  Sendet eine bestimmte Anzahl der in der Tabelle vorhandenen Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte zum Kopter.

  Empfängt alle im Kopter aktuell geladenen Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte und zeigt diese in der Karte an.

  	Nur sichtbar, wenn der Kopter mit dem Computer verbunden ist. Speichert bis zu 4 (mit Lizenz bis zu 99) geplante WP-Flüge auf der SD Karte im Kopter. Diese können dann beliebig oft über den Sender aufgerufen und abgeflogen werden. (Siehe auch Fixed/Relative Waypoints - Wegpunkte über die Fernsteuerung laden)

Move Waypoint, POI or failsafe point

Ein gesetzter Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt kann auch einfach mit der Maus an eine andere Position verschoben werden.
Dazu einfach den Mauszeiger auf den zu verschiebenen egpunkt, POI oder Failsafe-Punkt setzen und bei gedrückter linker Maustaste verschieben.

Waypoint Generator

Mit dem Wegpunkte Generator können automatisch verschiedene Wegpunktemuster mit verschiedenen Einstellungen auf eine Karte gelegt werden.
So kann man schnell und leicht ganze Gebiete abdecken, Kreise legen oder ein Panorama planen.
Öffnen kann man den Wegpunkte Generator entweder über das Menü "WegPunkte" -> "Generator..." oder direkt über den Generator-Button:

Eine Beschreibung des Wegpunkte Generator und wie man z.B. automatisch ein Gebiet abdeckt
oder ein Panorama einstellt, gibt es hier: Wegpunkt-Generator

Change a Waypoint into a POI or Failsafe point

Es wurden per "Rechtsklick" mit der Maus oder per Wegpunkt-Generator Wegpunkte in die Karte gelegt.
Jeder gesetzter Wegpunkt kann nun auch in einen POI oder Failsafe-Punkt geändert werden.
Mit einem "Rechtsklick" der Maus auf den zu ändernden Wegpunkt öffnet man dann ein Auswahlfenster mit der Auswahl:

• 	-	Ändere Typ zu POI	=>
  	-	Andere Typ zu Wegpunkt	=>
  	-	Andere Typ zu Failsafe	=>
  	-	Lösche

Beispiel 1 vorhandenen WP ändern

In einem vorhandenen Wegpunkteflug sollen aus je einem vorhandenen Wegpunkt ein POI und ein Failsafe-Punkt erzeugt werden.
Zuerst soll WP 5 in einen POI umgewandelt werden:

Als nächstes soll aus WP 3 ein Failsafe-Punkt werden:

Wie man hier sieht, wird der geänderte Wegpunkt dann aus der Reihe herausgenommen und der WP davor und dahinter miteinander verbunden.

Beispiel 2 zusätzliche WP setzen und ändern

Ein vorhandener Wegpunkteflug soll nicht geändert werden.
Für den zusätzlichen POI und den Failsafe-Punkt werden nun zwei zusätzliche Wegpunkte per "Rechtsklick" mit der Maus gesetzt und geändert.

Als nächstes wird der erste zusätzliche Wegpunkt (hier P9) in einen POI gewandelt:

Dann wird der zweite zusätzliche Wegpunkt (hier WP10) in einen Failsafe-Punkt gewandelt:

Radius für den Wegpunkteflug

Der Wegpunkteflug ist in einem Radius von 250m um den Startpunkt des Kopters möglich. Mit gewerblicher Lizenz sind sogar 1000m und mehr möglich.
Alle Wegpunkte, POI und Failsafe-Punkte sollten innerhalb dieses Radius gesetzt werden.
Werden Wegpunkte im direkten Randgebiet, auf oder außerhalb dieses Radius gesetzt, kann der Wegpunkte nicht erreicht werden und der Kopter bleibt am Rand des Radius stehen.

Mit der Funktion Erstelle Raster kann man sich in seiner Karte einen Kreis um den Startpunkt herum anzeigen lassen.
Dazu klickt man einfach mit der linken Maustaste auf die Stelle in der Karte an der man den Kopter starten lassen möchte.

Hier befindet sich dann ein Fadenkreuz -> .

Erstellt man sich nun einen Kreis über Erstelle Raster, wird um das Fadenkreuz herum der eingestellte Kreis angelegt.

Kleiner Kartenausschnitt:

Großer Kartenausschnitt: