Altitude

attachment:MK-Parameter/Altitude/altitude.gif BR The altitude control of the Mikrokopter is based on the pressure sensor. A PID algorithm controls the thrust of the engines so that the pressure value (=altitude) remains constant.

There are 2 different options to implement this control which can be selected choosing the option buttons beneath the checkbox Enable Altitude control.

1. Height limitation control

When Altitude limitation is inactive the total thrust is proportional to the throttle stick position. The altitude limitation weakens the thrust if the current height exceeds the setpoint. The MK can exceed the setpoint, however only if the thrust is greater than the total weight thus making the MK gain height. Thus the stable hovering point is always above the setpoint. The deviation is proportional to the throttle stick value. The Setpoint can be defined in several ways. For example you could define the Setpoint to a fixed value which one could never exceed. Furthermore you could define one (Poti (from 1 to 4) together with the binded channel on the radio transmitter and change the value during flight, while the parameter Verstärkung (gain / rate) is used to provide scale. BR A further possibility is activating the check box use switch for setpoint , with which a poti should be likewise assigned to the Setpoint, so that one can switch the Altitude limitation on with the associated channel from the transmitter using a switch and the current height value as desired value is taken over at the same time.

2. Vario altitude control

With this option the altitude control takes over complete control of the thrust. One cannot any longer control it directly with gas-ticks from the transmitter. When altitude limitation is on the gas stick is now used to change the setpoint. A neutral point can be assigned for the gas stick with the parameter Stick neutral point. If gas stick value equals the parameter stick neutral point , then the neutral gas ticking position is used, with which the thrust compensates the all up weight (Hoverpoint).

If the gas-tick is over the neutral point, then the desired value of the height is shifted upward; if the gas-tick is below the neutral point, the desired value is downward shifted. The speed, with which the desired value moves, is proportional the gas ticking position and can be likewise scaled over the parameter Verstärkung (gain / rate) . One sets thus a certain climbing or descent rate. This trim of the desired value can be optionally be indicated with activated option Acoustic Vario through a BEEP rate.

Die Höhenregelung sollte zuschaltbar konfiguriert werden, also der Setpoint einem Poti zugewiesen sein, so dass man durch den zugehörigen Kanal der Funke über einen Schalter die Höhenregelung aktivieren kann.

Alitude control active: Höhenregelung in der Software freischalten (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter [:MK-Parameter/Configuration:Configuration])
Setpoint: Gibt den Sollwert der Höhe an. Wenn die Option Use switch for setpoint aktiviert wurde, sollte man hier ein Poti auswählen, das einem schaltbaren Kanal der Funke zugewiesen ist.
Min Gas: unter diesen Wert wird das Gas nie gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.
Höhe P-Anteil: Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.
Luftdruck-D: Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.
Z-ACC: Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.
Verstärkung: ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.
Hover variation: begrenzt die Reglerausgaben auf die Umgebung des Hoverpunktes, kleinere Werte beruhigen die Regelung, verringern aber auch die Agilität.
GPS-Z: Dämpft das Schwingverhalten mittels der GPS-Höhenwerte.
Stick neutral point: Neutralpunkt des Gassticks bzgl. der Steig- und Sinkraten für die Vario-Höhenregelung. Ist der Wert Null, so wird der natürliche Hoverpunkt des jeweiligen MKs verwendet.

$/!\$ ToDo

KategorieSensor