Altitude

attachment:MK-Parameter/Altitude/altitude.gif BR The altitude control of the Mikrokopter is based on the pressure sensor. A PID algorithm controls the thrust of the engines so that the pressure value (=altitude) remains constant.

There are 2 different options to implement this control which can be selected choosing the option buttons beneath the checkbox Enable Altitude control.

1. Height limitation control

When Altitude limitation is inactive the total thrust is proportional to the throttle stick position. The altitude limitation weakens the thrust if the current height exceeds the setpoint. The MK can exceed the setpoint, however only if the thrust is greater than the total weight thus making the MK gain height. Thus the stable hovering point is always above the setpoint. The deviation is proportional to the throttle stick value. The Setpoint can be defined in several ways. For example you could define the Setpoint to a fixed value which one could never exceed. Furthermore you could define one (Poti (from 1 to 4) together with the binded channel on the radio transmitter and change the value during flight, while the parameter Verstärkung (gain / rate) is used to provide scale. BR A further possibility is activating the check box use switch for setpoint , with which a poti should be likewise assigned to the Setpoint, so that one can switch the Altitude limitation on with the associated channel from the transmitter using a switch and the current height value as desired value is taken over at the same time.

2. Vario altitude control

Die Höhenregelung übernimmt hier die vollständige Kontrolle über den Gesamtschub. Man kann diesen nicht mehr direkt über den Gasstick der Funke steuern. Vielmehr dient bei aktiver Höhenregelung nun der Gasstick zur Veränderung des Sollwertes. Dazu gibt es einen Neutralpunkt des Gassticks, der über den Parameter Stick neutral point fest vorgegeben werden kann. Ist der Parameter Stick neutral point gleich Null, so wird als Neutralpunkt die Gasstickstellung verwendet, bei der der Schub gerade die Gewichtskraft kompensiert (Hoverpoint).

Ist der Gasstick über dem Neutralpunkt, so wird der Sollwert der Höhe nach oben verschoben - ist der Gasstick unterhalb des Neutralpunktes, wird der Sollwert nach unten verschoben. Dabei ist die Geschwindigkeit, mit der der Sollwert wandert, der Gasstickstellung proportional und kann ebenfalls über den Parameter Verstärkung skaliert werden. Man gibt also eine bestimmte Steig- oder Sinkrate vor. Diese Trimmung des Sollwertes wird bei aktivierter Option Acoustic Vario zusätzlich durch eine Beep-Rate angezeigt.

Die Höhenregelung sollte zuschaltbar konfiguriert werden, also der Setpoint einem Poti zugewiesen sein, so dass man durch den zugehörigen Kanal der Funke über einen Schalter die Höhenregelung aktivieren kann.

Alitude control active: Höhenregelung in der Software freischalten (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter [:MK-Parameter/Configuration:Configuration])
Setpoint: Gibt den Sollwert der Höhe an. Wenn die Option Use switch for setpoint aktiviert wurde, sollte man hier ein Poti auswählen, das einem schaltbaren Kanal der Funke zugewiesen ist.
Min Gas: unter diesen Wert wird das Gas nie gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.
Höhe P-Anteil: Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.
Luftdruck-D: Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.
Z-ACC: Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.
Verstärkung: ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.
Hover variation: begrenzt die Reglerausgaben auf die Umgebung des Hoverpunktes, kleinere Werte beruhigen die Regelung, verringern aber auch die Agilität.
GPS-Z: Dämpft das Schwingverhalten mittels der GPS-Höhenwerte.
Stick neutral point: Neutralpunkt des Gassticks bzgl. der Steig- und Sinkraten für die Vario-Höhenregelung. Ist der Wert Null, so wird der natürliche Hoverpunkt des jeweiligen MKs verwendet.

$/!\$ ToDo

KategorieSensor