Description

The altitude control of the Mikrokopter is based on the pressure sensor. A PID algorithm controls the thrust of the engines so that the pressure value (=altitude) remains constant.

There are 2 different options to implement this control which can be selected choosing the option buttons beneath the checkbox Enable Altitude control.

1. Height limitation control

Der Gesamtschub ist bei inaktiver Höhenregelung zur Stellung des Gassticks an der Funke proportional. Die Höhenregelung schwächt den über den vorgegebenen Gesamtschub ab, wenn die aktuelle Höhe den Sollwert überschreitet. Der MK kann den Sollwert aber langfristig nur überschreiten, wenn der Gesamtschub größer ist als die Gewichtskraft und der MK damit steigt. Dadurch befindet sich der stabile Punkt der Regelung immer über dem Sollwert. Die Abweichung zum Sollwert nimmt mit der Gasstickstellung an der Funke proportional zu.

Der Sollwert kann auf mehrere Arten vorgegeben werden. Z.B. kann man in den Setpoint auf einen festen Wert setzen, den man niemals überschreiten möchte.

Weiterhin kann man den Setpoint einem Poti (1 bis 4) zuweisen und mit dem zugeordneten Kanal an der Funke den Wert während des Fluges verändern, wobei der Parameter Verstärkung zur Skalierung dient.

Eine weitere Möglichkeit ist das Aktivieren der Checkbox use switch for setpoint, bei der dem Setpoint ebenfalls ein Poti zugewiesen sein sollte, sodass man mit dem zugehörigen Kanal an der Funke über einen Schalter die Höhenregelung einschalten kann und gleichzeitig der aktuelle Höhenwert als Sollwert übernommen wird.

2. Vario altitude control

Die Höhenregelung übernimmt hier die vollständige Kontrolle über den Gesamtschub. Man kann diesen nicht mehr direkt über den Gasstick der Funke steuern. Vielmehr dient bei aktiver Höhenregelung nun der Gasstick zur Veränderung des Sollwertes. Dazu gibt es einen Neutralpunkt des Gassticks, der über den Parameter Stick neutral point fest vorgegeben werden kann. Ist der Parameter Stick neutral point gleich Null, so wird als Neutralpunkt die Gasstickstellung verwendet, bei der der Schub gerade die Gewichtskraft kompensiert (Hoverpoint).

Ist der Gasstick über dem Neutralpunkt, so wird der Sollwert der Höhe nach oben verschoben - ist der Gasstick unterhalb des Neutralpunktes, wird der Sollwert nach unten verschoben. Dabei ist die Geschwindigkeit, mit der der Sollwert wandert, der Gasstickstellung proportional und kann ebenfalls über den Parameter Verstärkung skaliert werden. Man gibt also eine bestimmte Steig- oder Sinkrate vor. Diese Trimmung des Sollwertes wird bei aktivierter Option Acoustic Vario zusätzlich durch eine Beep-Rate angezeigt.

Die Höhenregelung sollte zuschaltbar konfiguriert werden, also der Setpoint einem Poti zugewiesen sein, so dass man durch den zugehörigen Kanal der Funke über einen Schalter die Höhenregelung aktivieren kann.

Alitude control active: Höhenregelung in der Software freischalten (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter [:MK-Parameter/Configuration:Configuration])
Setpoint: Gibt den Sollwert der Höhe an. Wenn die Option Use switch for setpoint aktiviert wurde, sollte man hier ein Poti auswählen, das einem schaltbaren Kanal der Funke zugewiesen ist.
Min Gas: unter diesen Wert wird das Gas nie gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.
Höhe P-Anteil: Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.
Luftdruck-D: Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.
Z-ACC: Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.
Verstärkung: ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.
Hover variation: begrenzt die Reglerausgaben auf die Umgebung des Hoverpunktes, kleinere Werte beruhigen die Regelung, verringern aber auch die Agilität.
GPS-Z: Dämpft das Schwingverhalten mittels der GPS-Höhenwerte.
Stick neutral point: Neutralpunkt des Gassticks bzgl. der Steig- und Sinkraten für die Vario-Höhenregelung. Ist der Wert Null, so wird der natürliche Hoverpunkt des jeweiligen MKs verwendet.

$/!\$ ToDo

KategorieSensor

-  ⇤ ← Revision 1 vom 27.10.2009 15:00 → 
  Größe: 5072
  Autor: ddrake
  Kommentar:
+   ← Revision 2 vom 27.10.2009 15:34 → ⇥
  Größe: 5040
  Autor: ddrake
  Kommentar:
-Gelöschter Text ist auf diese Art markiert.
+Hinzugefügter Text ist auf diese Art markiert.
 Zeile 8:
-= Beschreibung =
Die Höhenregelung des Mikrokopter basiert auf der Messung des Luftdrucks. Ein PID-Regler steuert den Gesamtschub aller Rotoren so, dass der gemessene Luftdruck (Höhe) möglichst konstant bleibt.
+= Description =
The altitude control of the Mikrokopter is based on the pressure sensor. A PID algorithm controls the thrust of the engines so that the pressure value (=altitude) remains constant.
 Zeile 11:
-Es sind 2 verschiedene Optionen für die Regelung implementiert, die über die Radiobuttons unterhalb der Checkbox '''Enable Altitude control''' ausgewählt werden können.
+There are 2 different options to implement this control which can be selected choosing the option buttons beneath the checkbox '''Enable Altitude control'''.