Altitude

attachment:MK-Parameter/Altitude/altitude.gif BR The altitude control of the Mikrokopter is based on the pressure sensor. A PID algorithm controls the thrust of the engines so that the pressure value (=altitude) remains constant.

There are 2 different options to implement this control which can be selected choosing the option buttons beneath the checkbox Enable Altitude control.

1. Height limitation control

When Altitude limitation is inactive the total thrust is proportional to the throttle stick position. The altitude limitation weakens the thrust if the current height exceeds the setpoint. The MK can exceed the setpoint, however only if the thrust is greater than the total weight thus making the MK gain height. Thus the stable hovering point is always above the setpoint. The deviation is proportional to the throttle stick value. The Setpoint can be defined in several ways. For example you could define the Setpoint to a fixed value which one could never exceed. Furthermore you could define one (Poti (from 1 to 4) together with the binded channel on the radio transmitter and change the value during flight, while the parameter Verstärkung (gain / rate) is used to provide scale. BR A further possibility is activating the check box use switch for setpoint , with which a poti should be likewise assigned to the Setpoint, so that one can switch the Altitude limitation on with the associated channel from the transmitter using a switch and the current height value as desired value is taken over at the same time.

2. Vario altitude control

With this option the altitude control takes over complete control of the thrust. One cannot any longer control it directly with gas-ticks from the transmitter. When altitude limitation is on the gas stick is now used to change the setpoint. A neutral point can be assigned for the gas stick with the parameter Stick neutral point. If gas stick value equals the parameter stick neutral point , then the neutral gas ticking position is used, with which the thrust compensates the all up weight (Hoverpoint).

If the gas-tick is over the neutral point, then the desired value of the height is shifted upward; if the gas-tick is below the neutral point, the desired value is downward shifted. The speed, with which the desired value moves, is proportional to the gas ticking position and can be likewise scaled over the parameter Verstärkung (gain / rate) . One sets thus a certain climbing or descent rate. This trim of the desired value can be optionally be indicated with activated option Acoustic Vario through a BEEP rate.

The altitude control should be configured insertable, thus the setpoint is assigned to a poti, so that one can activate the altitude control by the associated channel with a switch on the transmitter.

Enable Alitude control: altitude control activated (in the software has the same effect as the setting under [:MK-Parameter/Configuration:Configuration])
Setpoint: Indicates the desired height value. If the option Use SWITCH were activated for setpoint, one should select a poti, which has an associated channel with a switch on the transmitter.
Min Gas: the gas is never reduced below this value if the height has beeen exceeded.
Altitude P: function to reduce thrust when height is above setpoint. The higher this value, the smaller is the flying range above the maximum height.
Barometric-D: Dampens the swinging behavior of the altitude control. Smallest changes of air pressure have thereby large effect on gas.
Z-ACC: Absorbs the swinging behavior by means of the acceleration sensor.
Verstärkung: if this value is increased makes possible higher flight altitudes. The setpoint is multiplied by this value.
Hover variation: limits the cutting down to the environment of the hover points, with smaller values calms down the adjustment but also reduces more the agility.
GPS-Z: Dampens the swinging behavior of the altitude control using the GPS height data.
Stick neutral point: it defines the neutral point of the gas stick. Climb and descent rate for the Vario altitude control mode. If the value is zero, then the natural hover point of the respective MKs is used.

$/!\$ ToDo

KategorieSensor

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The altitude control of the Mikrokopter is based on the pressure sensor. A PID algorithm controls the thrust of the engines so that the pressure value (=altitude) remains constant.
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= Beschreibung =
Die Höhenregelung des Mikrokopter basiert auf der Messung des Luftdrucks. Ein PID-Regler steuert den Gesamtschub aller Rotoren so, dass der gemessene Luftdruck (Höhe) möglichst konstant bleibt.

Es sind 2 verschiedene Optionen für die Regelung implementiert, die über die Radiobuttons unterhalb der Checkbox '''Enable Altitude control''' ausgewählt werden können.
+There are 2 different options to implement this control which can be selected choosing the option buttons beneath the checkbox '''Enable Altitude control'''.
 Zeile 15:
-Der Gesamtschub ist bei inaktiver Höhenregelung zur Stellung des Gassticks an der Funke proportional. Die Höhenregelung schwächt den über den vorgegebenen Gesamtschub ab, wenn die aktuelle Höhe den Sollwert überschreitet. Der MK kann den Sollwert aber langfristig nur überschreiten, wenn der Gesamtschub größer ist als die Gewichtskraft und der MK damit steigt. Dadurch befindet sich der stabile Punkt der Regelung immer über dem Sollwert. Die Abweichung zum Sollwert nimmt mit der Gasstickstellung an der Funke proportional zu.
+When Altitude limitation is inactive the total thrust is proportional to the throttle stick position. The altitude limitation weakens the thrust if the current height exceeds the setpoint. The MK can exceed the setpoint, however only if the thrust is greater than the total weight thus making the MK gain height. Thus the stable hovering point is always above the setpoint. The deviation is proportional to the throttle stick value.
The Setpoint can be defined in several ways. For example you could define the '''Setpoint''' to a fixed value which one could never exceed.
Furthermore you could define one (Poti (from 1 to 4) together with the binded channel on the radio transmitter and change the value during flight, while the parameter '''Verstärkung (gain / rate)''' is used to provide scale.
[[BR]]
A further possibility is activating the check box '''use switch for setpoint''' , with which a poti should be likewise assigned to the Setpoint, so that one can switch the Altitude limitation on with the associated channel from the transmitter using a switch and the current height value as desired value is taken over at the same time.
-Zeile 17:
+Zeile 21:
-Der Sollwert kann auf mehrere Arten vorgegeben werden. Z.B. kann man in den '''Setpoint''' auf einen festen Wert setzen, den man niemals überschreiten möchte.

Weiterhin kann man den Setpoint einem Poti (1 bis 4) zuweisen und mit dem zugeordneten Kanal an der Funke den Wert während des Fluges verändern, wobei der Parameter '''Verstärkung''' zur Skalierung dient.

Eine weitere Möglichkeit ist das Aktivieren der Checkbox '''use switch for setpoint''', bei der dem Setpoint ebenfalls ein Poti zugewiesen sein sollte, sodass man mit dem zugehörigen Kanal an der Funke über einen Schalter die Höhenregelung einschalten kann und gleichzeitig der aktuelle Höhenwert als Sollwert übernommen wird.
-Zeile 25:
+Zeile 24:
-Die Höhenregelung übernimmt hier die vollständige Kontrolle über den Gesamtschub. Man kann diesen nicht mehr direkt über den Gasstick der Funke steuern. Vielmehr dient bei aktiver Höhenregelung nun der Gasstick zur Veränderung des Sollwertes. Dazu gibt es einen Neutralpunkt des Gassticks, der über den Parameter '''Stick neutral point''' fest vorgegeben werden kann. Ist der Parameter '''Stick neutral point''' gleich Null, so wird als Neutralpunkt die Gasstickstellung verwendet, bei der der Schub gerade die Gewichtskraft kompensiert (Hoverpoint).
+With this option the altitude control takes over complete control of the thrust. One cannot any longer control it directly with gas-ticks from the transmitter. When altitude limitation is on the gas stick is now used to change the setpoint. A neutral point can be assigned for the gas stick with the parameter '''Stick neutral point'''. If gas stick value equals the parameter ''' stick neutral point ''', then the neutral gas ticking position is used, with which the thrust compensates the all up weight (Hoverpoint).
-Zeile 27:
+Zeile 26:
-Ist der Gasstick über dem Neutralpunkt, so wird der Sollwert der Höhe nach oben verschoben - ist der Gasstick unterhalb des Neutralpunktes, wird der Sollwert nach unten verschoben. Dabei ist die Geschwindigkeit, mit der der Sollwert wandert, der Gasstickstellung proportional und kann ebenfalls über den Parameter '''Verstärkung''' skaliert werden. Man gibt also eine bestimmte Steig- oder Sinkrate vor. Diese Trimmung des Sollwertes wird bei aktivierter Option '''Acoustic Vario''' zusätzlich durch eine Beep-Rate angezeigt.
+If the gas-tick is over the neutral point, then the desired value of the height is shifted upward; if the gas-tick is below the neutral point, the desired value is downward shifted. The speed, with which the desired value moves, is proportional to the gas ticking position and can be likewise scaled over the parameter '''Verstärkung (gain / rate) '''. One sets thus a certain climbing or descent rate. This trim of the desired value can be optionally be indicated with activated option ''' Acoustic Vario ''' through a BEEP rate.
-Zeile 29:
+Zeile 28:
-Die Höhenregelung sollte zuschaltbar konfiguriert werden, also der '''Setpoint''' einem Poti zugewiesen sein, so dass man durch den zugehörigen Kanal der Funke über einen Schalter die Höhenregelung aktivieren kann.
+The altitude control should be configured insertable, thus ''' the setpoint ''' is assigned to a poti, so that one can activate the altitude control by the associated channel with a switch on the transmitter.
-Zeile 31:
+Zeile 30:
- * '''Alitude control active:''' Höhenregelung in der Software freischalten (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter [:MK-Parameter/Configuration:Configuration])
 * '''Setpoint:''' Gibt den Sollwert der Höhe an.  Wenn die Option '''Use switch for setpoint''' aktiviert wurde, sollte man hier ein Poti auswählen, das einem schaltbaren Kanal der Funke zugewiesen ist.
 * '''Min Gas:''' unter diesen Wert wird das Gas nie gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.
 * '''Höhe P-Anteil:''' Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.
 * '''Luftdruck-D:''' Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.
 * '''Z-ACC:''' Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.
 * '''Verstärkung:''' ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.
 * '''Hover variation:''' begrenzt die Reglerausgaben auf die Umgebung des Hoverpunktes, kleinere Werte beruhigen die Regelung, verringern aber auch die Agilität.
 * '''GPS-Z:''' Dämpft das Schwingverhalten mittels der GPS-Höhenwerte.
 * '''Stick neutral point:''' Neutralpunkt des Gassticks bzgl. der Steig- und Sinkraten für die Vario-Höhenregelung. Ist der Wert Null, so wird der natürliche Hoverpunkt des jeweiligen MKs verwendet.
+ * '''Enable Alitude control:''' altitude control activated (in the software has the same effect as the setting under [:MK-Parameter/Configuration:Configuration])
 * '''Setpoint:'''  Indicates the desired height value. If the option Use SWITCH were activated for setpoint, one should select a poti, which has an associated channel with a switch on the transmitter. 
 * '''Min Gas:''' the gas is never reduced below this value if the height has beeen exceeded. 
 * '''Altitude P:''' function to reduce thrust when height is above setpoint. The higher this value, the smaller is the flying range above the maximum height. 
 * '''Barometric-D:''' Dampens the swinging behavior of the altitude control. Smallest changes of air pressure have thereby large effect on gas. 
 * '''Z-ACC:''' Absorbs the swinging behavior by means of the acceleration sensor. 
 * '''Verstärkung:''' if this value is increased makes possible higher flight altitudes. The setpoint is multiplied by this value. 
 * '''Hover variation:''' limits the cutting down to the environment of the hover points, with smaller values calms down the adjustment but also reduces more the agility.
 * '''GPS-Z:''' Dampens the swinging behavior of the altitude control using the GPS height data.
 * '''Stick neutral point:''' it defines the neutral point of the gas stick. Climb and descent rate for the Vario altitude control mode. If the value is zero, then the natural hover point of the respective MKs is used.